Resumo Robotica_versao_Final

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ANHANGUERA EDUCACIONAL S/A
Centro Universitário Anhanguera – Campus Pirituba / SP
ENGENHARIA MECÂNICA
“ROBÓTICA INDUSTRIAL”
TRABALHO TEÓRICO
“DESENVOLVIMENTO TEÓRICO DO CURSO”
	NOME DO ALUNO
	REGISTRO
	Thiago Garcia de Carvalho
	13807871
	
	
	
	
	
	
	
	
	
	
Prof. Eng. Fábio A. B. da Conceição
São Paulo
2018.2
Sumário
Sumário	2
Introdução ao TRABALHO	4
Visão Geral / Importância da Robótica	5
Conceitos Fundamentais sobre Sistemas Robóticos	6
Fundamentos e Conceitos	6
Faça valer a pena	7
Unidade 1.1 – Exercício 1	7
Unidade 1.1 – Exercício 2	8
Unidade 1.1 – Exercício 3	9
Sistemas Robóticos	10
Faça valer a pena	11
Unidade 1.2 – Exercício 1	11
Unidade 1.2 – Exercício 2	12
Unidade 1.2 – Exercício 3	13
Modelagem do Comportamento	14
Faça valer a pena	15
Unidade 1.3 – Exercício 1	15
Unidade 1.3 – Exercício 2	16
Unidade 1.3 – Exercício 3	17
Métodos de Programação de Robôs Industriais	18
Programação e Simulação	18
Faça valer a pena	19
Unidade 2.1 – Exercício 1	19
Unidade 2.1 – Exercício 2	20
Unidade 2.1 – Exercício 3	21
Ensaios de Programação – Parte I	22
Faça valer a pena	23
Unidade 2.2 – Exercício 1	23
Unidade 2.2 – Exercício 2	24
Unidade 2.2 – Exercício 3	25
Ensaios de Programação – Parte II	26
Faça valer a pena	27
Unidade 2.3 – Exercício 1	27
Unidade 2.3 – Exercício 2	28
Unidade 2.3 – Exercício 3	29
Sistemas de Sensoriamento, Teleoperação e Movimentação de Robôs	30
Sensoriamento e Reatividade	30
Faça valer a pena	31
Unidade 3.1 – Exercício 1	31
Unidade 3.1 – Exercício 2	32
Unidade 3.1 – Exercício 3	33
Teleoperação	34
Faça valer a pena	35
Unidade 3.2 – Exercício 1	35
Unidade 3.2 – Exercício 2	36
Unidade 3.2 – Exercício 3	37
Classes de Robôs Móveis	38
Faça valer a pena	39
Unidade 3.3 – Exercício 1	39
Unidade 3.3 – Exercício 2	40
Unidade 3.3 – Exercício 3	41
Sistemática para o Planejamento de Aplicações de Robôs Industriais	42
Uso de Robôs na Indústria	42
Faça valer a pena	43
Unidade 4.1 – Exercício 1	43
Unidade 4.1 – Exercício 2	44
Unidade 4.1 – Exercício 3	45
Estudo de um caso de automação robótica – Critérios de Seleção	46
Faça valer a pena	47
Unidade 4.2 – Exercício 1	47
Unidade 4.2 – Exercício 2	48
Unidade 4.2 – Exercício 3	49
Estudo de um caso de automação robótica – Validação Quantitativa	50
Faça valer a pena	51
Unidade 4.3 – Exercício 1	51
Unidade 4.3 – Exercício 2	52
Unidade 4.3 – Exercício 3	53
Bibliografia	54
Introdução ao TRABALHO
O trabalho teórico aqui proposto, com carga horária mínima de 20 horas para seu desenvolvimento, é um procedimento metodológico de ensino-aprendizagem implementado por meio do desenvolvimento teórico de cada tópico a ser estudado na disciplina ROBÓTICA INDUSTRIAL e que tem como principais objetivos:
· Favorecer a aprendizagem através da pesquisa;
· Estimular a corresponsabilidade do aluno pelo aprendizado eficiente e eficaz;
· Promover o estudo, a convivência e o trabalho em grupo;
· Desenvolver os estudos independentes, sistemáticos e o auto-aprendizado;
· Oferecer diferentes ambientes de aprendizagem;
· Auxiliar no desenvolvimento das competências requeridas pelas Diretrizes Curriculares Nacionais dos Cursos de Graduação;
· Direcionar o estudante para a busca do raciocínio crítico e a emancipação intelectual;
A participação nesta proposta é essencial para que adquira as competências e habilidades requeridas na sua atuação profissional. 
O objetivo da disciplina é desenvolver competências gerais ou de fundamento da área, cujo alcance abrangerá o CONHECER e se evidenciará no FAZER do discente/egresso, prenunciando a qualidade da sua atuação como profissional.
Visão Geral / Importância da Robótica
A robótica está cada vez mais presente em nosso dia a dia, robôs não precisam de descanso, não precisam de remuneração e sempre executam suas tarefas com precisão.
Os robôs estão cada vez mais nos ajudando em nosso cotidiano, e não conseguimos mais imaginar como nos desvencilhar desta realidade. A nossa tecnologia está tão avançada que é possível ver robôs com habilidades de, dançar, ler textos e reconhecem rostos. Eles nos auxiliam tanto que em um futuro bem próximo, os robôs serão a nova ferramenta do ser humano, tanto na área profissional como no meio pessoal. Cada vez mais os robôs estarão inseridos na área da medicina, educação, meio ambiente, industrial entre outros. Além disso, contribuir para pesquisas científicas, assim como colaborar para o desenvolvimento tecnológico e científico de países subdesenvolvidos.
Com a Robótica, abriram-se oportunidades do homem priorizar e levantar estudos que objetivam o avanço da tecnologia quanto ciência da informação, mas para que isso ocorra, será necessário que todos tenham acesso a robótica, indiferente se seja um país desenvolvido ou não, para que assim até mesmo os não desenvolvidos possam adquirir e produzir seus próprios robôs
Conceitos Fundamentais sobre Sistemas Robóticos
Fundamentos e Conceitos
Robô, palavra criada pelo autor de ficção científica americano, Isaac Asimov, hoje é um dos mais importantes pilares da indústria de manufatura, sendo utilizado em larga escala em diversos campos. Saindo de suas raízes fictícias e se tornando parte da realidade, hoje o robô autônomo é essencial na criação e desenvolvimento das indústrias crescentes. Embora ainda longe da visão de seu criador, os robôs criados hoje, por meio de seis aspectos fundamentais, exercem serviços altamente especializados e eficientes nas linhas de produção.
Sendo um dos mais importantes fatores na produção industrial, os robôs autônomos trazem consigo a tarefa de prover um trabalho: barato, eficiente e flexível, que se encaixe dentro dos parâmetros de produção de empresas de diversos setores industriais. Para tanto, um técnico de robótica não somente deve aplicar seu conhecimento para determinar sua viabilidade, como para assegurar sua eficiência em meio ao ambiente de trabalho.
Por meio do método USA (Understand, Simplify, Automate) é possível que o técnico de robótica encontre as áreas mais propícias para a aplicação de autômatos; que podem variar entre atividades de: processamento, distribuição, agrupamento e inspeção. Esta ferramenta, garante que o uso de robôs traga não somente eficiência para a linha de produção, como aumenta a própria versatilidade da empresa.
Sua aplicação, em sua maioria voltada para a realização de trabalhos repetitivos e precisos, traz consigo a vantagem de uma ferramenta feita para realizar sua tarefa sem cometer erros. Podendo ser integrado em diversos pontos da linha de produção, o robô traz consigo a habilidade de aprimorar diversos aspectos de uma manufatura por meio de sua eficiência e baixo custo.
Faça valer a pena
Unidade 1.1 – Exercício 1
O conceito de robótica é fundamental para podermos aplicar as técnicas de planejamento de um sistema robótico de forma adequada. A ISO 10218 (International Standard Organization) propôs: “robô é um manipulador reprogramável com vários graus de liberdade com base fixa ou móvel capaz de manipular materiais, peças, ferramentas, segundo trajetórias variáveis que permitem realizar tarefas diversas”.
Nesse contexto, assinale a alternativa correta:
a) Um robô precisa necessariamente atuar com o mundo físico. 
b) Um robô não precisa obrigatoriamente interagir com o ambiente. 
c) Um robô não precisa ser necessariamente autônomo. 
d) A definição de robô não evolui com o tempo. 
e) A definição proposta pela RIA é mais abrangente que a da ISO 10218
Unidade 1.1 – Exercício 2
Os robôs industriais podem ser classificados considerando seis aspectos fundamentais: o sistema de controle; a mobilidade da base; a estrutura cinemática; os graus de liberdade; o espaço de trabalho e o tipo de acionamento.
Assinale a alternativa correta a respeito da classificação segundo o espaço de trabalho de um robô cartesiano:
a) O robô cartesiano apresenta duas ligações prismáticas e uma rotacional.
b) O robô cartesiano apresenta três ligações prismáticas e uma rotacional. 
c) O robô cartesiano apresenta três ligações prismáticas. 
d) O robô cartesiano apresentaduas ligações rotacionais e uma prismática. 
e) O robô cartesiano apresenta três ligações rotacionais.
Unidade 1.1 – Exercício 3
As atividades de distribuição de materiais em sistemas de produção são altamente relevantes para determinar a eficiência dos processos. ______ é uma operação clássica, que consiste na tarefa que o robô realiza para retirar a peça de uma posição para colocar em outra.
a) Usinagem. 
b) Eletrólise. 
c) “Pick-and-place”. 
d) Laminação. 
e) Processamento
Sistemas Robóticos
Os sistemas robóticos industriais, ainda em sua infância, apresentam formas de design que se assemelham ao corpo humano. Tomando o braço como uma base mestra, modelos de robôs são desenvolvidos a partir de três critérios básicos: especificações das garras, sistemas de acionamento e sistema de controle. É através da harmônia destes fatores, que uma máquina autônoma pode exercer sua função de maneira eficiente e satisfatória.
A estrutura, de modo geral, é dividida em suas subespécies: estrutura mecânica, atuadores, sensores, unidade de controle, fonte de alimentação e efetuador. O conjunto destas partes, forma o robô, que será capaz de se mover e manusear peças de forma similar a um braço humano, e para tanto, é necessário encontrar o tipo específico para o serviço em cada uma destas categorias. Do formato da garra a como ela se comporta, cabe ao técnico de robótica identificar e escolher o melhor tipo de componente para cada parte do robô. 
Assim como em um braço, as articulações ditam a forma como um robô poderá interagir com seu ambiente e com os objetos. Possuindo um total de cinco diferentes formas de articulação, é possível que um técnico desenvolva um automato capaz de interagir em locais variados e em situações diversas; tudo isto, graças à versatilidade de cada garra e articulação, que possuem vantagens e desvantagens para cada tipo de trabalho. 
Toda esta estrutura, no entanto, é dependente de um sistema de controle; que como um cérebro, trocará mensagens com cada parte e coordenará o funcionamento da máquina como um todo. A eficiência do sistema de controle está diretamente conectada ao desempenho do robô, sendo este inteiramente dependente de seu sistema. Sistema este quê, pode variar de uma simples ação sequencial, até uma forma de controle inteligente; onde o robô é livre para tomar decisões que beneficiem seu funcionamento, conquanto estas estejam dentro dos parâmetros de sua tarefa. 
Faça valer a pena
Unidade 1.2 – Exercício 1
Um sistema robótico possui um conjunto de partes fundamentais que o constitui. De uma forma geral, esses sistemas que representam um robô industrial são compostos por seis subsistemas. Considere um manipulador utilizado em um processo de montagem de uma linha de produção. Considerando a definição de “sistema robótico”, podemos afirmar que são componentes que constituem este robô:
 
a) Base e lubrificante. 
b) Fonte de alimentação e efetuador. 
c) Efetuador e transdutor. 
d) Unidade de controle e unidade de secagem. 
e) Sensores e botoeiras
Unidade 1.2 – Exercício 2
Uma vez que o efetuador final é o meio pelo qual um robô interage fisicamente e diretamente com o meio externo ou com a peça a ser manipulada, é fundamental conhecer o procedimento para especificar a garra que irá desempenhar essa função. Complete as lacunas da sentença a seguir:
A norma estabelece um conjunto de especificações que devem ser consideradas para o projeto de garras. Por exemplo, o e material dos dedos; e os mecanismos de da potência.
Agora, assinale a alternativa correta:
a) ISO/DIS 14539; número; transmissão.
b) IEC 3142; número; conversão. 
c) IEC 61131; número; consumo. 
d) ISO 43219; sistema; conversão. 
e) ANSI 92; sistema; transmissão
Unidade 1.2 – Exercício 3
Para compreender melhor o termo grau de liberdade, precisamos saber que, a exemplo do corpo humano, um robô possui elos, e estes são conectados por meio de articulações. De uma forma geral, os robôs possuem articulações mecânicas, que podem ser classificadas em cinco grupos:
a) Linear, ortogonal, rotacional, transacional, rotativa.
b) Curvilínea, ortogonal, rotacional, torção, rotativa. 
c) Linear, ortogonal, perpendicular, torção, rotativa. 
d) Linear, funcional, rotacional, torção, rotativa. 
e) Linear, ortogonal, rotacional, torção, rotativa.
Modelagem do Comportamento
Tendo sua funcionalidade dependente de suas diversas juntas e sistemas, um robô deve ser fabricado especialmente para a realização de uma função específica; onde seus movimentos e formato, deverão suprir as necessidades existentes no local. Para tanto, é necessário o estudo e desenvolvimento, de uma matriz de cálculos, que resultaram no alcance total e trajetórias que poderão ser utilizadas pela máquina, enquanto em sua posição de funcionamento.
Sendo baseada em um braço, um robô deve ter um total de três juntas voltadas para seu movimento espacial, utilizando-se de rotações e translações para alcançar seu objetivo. Em conjunto destas juntas, é possível a alocação de mais três juntas, que ajudaram no posicionamento e firmeza da máquina ao realizar sua função. Dada a necessidade de um movimento específico em meio a um ambiente tridimensional, tanto o design quanto o sistema de um robô, devem ser feitos em conjunto para facilitarem sua utilização em determinada linha de manufatura.
Mediante o uso do efetuador, que costuma ser uma espécie de garra, é possível ao robô interagir e efetuar sua função, dependendo de suas juntas, apenas para sua orientação e locomoção no espaço em que deve funcionar. A liberdade de movimento do automato será baseada no espaço livre para movimentação e em sua tarefa a ser cumprida, sendo modelado especialmente para cumprir um movimento eficiente e simples, que possa finalizar o trabalho de forma rápida. Isto, chamado: “volume de trabalho”, determina o alcance de todas as juntas e como estas serão capazes de posicionar o efetuador para a realização de sua função.
Em suma o elo-junta de um robô deve receber atenção redobrada, pois é através dos cálculos e aproximações feitas pelos movimentos destas partes, que a matriz de alcance de uma máquina pode ser criada. As funções de: Cinemática Inversa, Cinemática Direta e Notação de Denavit- Hartenberg, proporcionam ao técnico as ferramentas necessárias para calcular e estimar as possíveis nuances de movimento de sua máquina; podendo assim, especificar seu design, para que este efetue sua função com maior eficiência e velocidade. 
Faça valer a pena
Unidade 1.3 – Exercício 1
Considere a figura apresentada a seguir. Trata-se de um robô SCARA.
 
Você pode afirmar que esta figura representa: 
a) Somente as partes de um manipulador.
b) Robô usinando um bloco. 
c) O volume de trabalho de um robô SCARA. 
d) A zona de manutenção do robô. 
e) A troca de ferramentas automática
Unidade 1.3 – Exercício 2
Se for considerado um mecanismo simples de 1GdL, a cinemática pode atuar na questão de calcular a posição do efetuador a partir do valor do ângulo. Considere a figura a seguir:
Assinale a alternativa correta.
a) xR =+ cos θ
b) yR =− sen θ
c) xy2
d) Rx y =+ 22
Unidade 1.3 – Exercício 3
A cinemática estuda a geometria de movimento do manipulador, abordando a sua posição e orientação. Nesse contexto, assinale a alternativa correta.
a) O problema está em estabelecer uma correspondência entre o espaço das variáveis de juntas θ i e as coordenadas do efetuador Xi. 
b) O espaço das variáveis de juntas θ i não descreve a cinemática do manipulador. c) As coordenadas do efetuador Xi são importantes para definir a dinâmica e não a cinemática de um manipulador. 
d) O efetuador não é responsável pela realização do trabalho de um robô. 
e) As relações geométricas de um manipulador não estão associadas com seus elos.
Métodos de Programação de Robôs Industriais
Programação e Simulação
Enquanto o design e material do robô garantem sua resistência e durabilidade, é sua programação que irá garantir seus movimentos e eficiência. Sendo umrobô uma máquina autônoma, é primeiro necessário que este, aprenda a fazer suas funções por meio da programação, para que venha a efetuar suas tarefas da melhor maneira possível. Divididos entre programação off-line e online e diversas linguagens de programação específicas para a robótica; a criação de um código de funcionamento é uma tarefa essencial para a longevidade de um robô.
Assim como na programação de aplicativos e sistemas, a divisão de linguagens na robótica traz consigo um maior leque de possibilidades e especificações, que poderão ser usadas para melhorar seu desempenho. Embora já ultrapassado e em período de substituição, a programação online: focada em uma forma de ensinamento e desenvolvimento direta e em contato com a máquina, ainda é utilizada em alguns ambientes, tendo como principal problema a necessidade da aproximação do técnico à máquina, algo que pode gerar perigos e até mesmo atrapalhar a linha de produção.
Em contrapartida, a programação off-line, traz consigo a capacidade de se desenvolver um código de comportamento a distância, com segurança, e acima de tudo, com a capacidade de ser testado infinitas vezes. Por intermédio de sistemas de simulação e algoritmos de aprendizado, é possível desenvolver códigos eficientes e ágeis, que não somente manterão sua efetividade com mais facilidade, como não afetarão a linha de produção durante a sua criação. É com o apoio da simulação eletrônica, que a robótica hoje, alcança novos patamares de eficiência e qualidade.
Dentro dos simuladores, capazes de replicar a linha de produção e suas funções, é possível determinar o comportamento e movimentação da máquina sem que esta precise estar em funcionamento. Esta flexibilidade, permite ao técnico, testar e experimentar diversas opções, sem que exista um perigo associado ao mesmo. Com os retoques necessários e simulações suficientes para garantir seu funcionamento, um robô pode ser integrado a uma linha de manufatura, perfeitamente preparado para realizar sua função, sem que sequer tenha sido ligado.
Faça valer a pena
Unidade 2.1 – Exercício 1
Para um mecanismo de articulação e elo únicos, teremos a expressão Re 3 σ = ± em que σ é o desvio padrão do erro visto anteriormente. Esta afirmação é válida para a seguinte característica de um robô.
a) Para medida da precisão. 
b) Para medida do erro do controle por realimentação.
c) Para medida da repetibilidade. 
d) Para medida da resolução de controle. 
e) Para a medida da precisão da resolução de controle. 
Unidade 2.1 – Exercício 2
Considere as seguintes afirmações sobre as linguagens de programação de máquinas:
I. As máquinas de comando numérico computadorizado (CNC) usam o Código G. 
II. Um exemplo de linguagem exaustivamente conhecida na área de programação de CLPs é a linguagem Ladder. 
III. No caso dos robôs não acontece uma padronização.
Podemos afirmar que:
a) Somente a alternativa I é verdadeira. 
b) Somente a alternativa II é verdadeira. 
c) Somente a alternativa III é verdadeira. 
d) Todas as alternativas são verdadeiras. 
e) Somente as alternativas I e III são verdadeiras. 
Unidade 2.1 – Exercício 3
Na programação on-line, a tarefa é ensinada ao robô por meio do operador, que move o manipulador através do ciclo de movimento que é necessário para que a tarefa seja cumprida. Nesse contexto, considere as afirmações a seguir:
I. Para realizar este tipo de programação existem dois métodos. 
II. Este método de programação vem substituindo o método de programação off-line. 
III. Não é necessário utilizar o próprio manipulador, comprometendo a linha de produção.
Assinale a alternativa que associa corretamente V ou F às afirmativas propostas.
a) V, F, F. 
b) V, V, F. 
c) V, V, V.
d) F, V, V. 
e) F, F, F.
Ensaios de Programação – Parte I
Sendo a linguagem de programação uma ferramenta sintática, usada para determinar e organizar as ações e movimentos de cada máquina, é necessário que o técnico de robótica, seja capaz de desenvolver e testar os códigos que serão o cérebro de seus robôs. Do controle de cada junta, ao controle espacial e até mesmo as reações da garra, cabe ao código de controle organizar todas as ações de forma coerente, para que o robô execute sua função de forma contínua e sem erros, atendendo assim as necessidades da linha de manufatura.
Os chamados: “loops”, são a base de funcionamento do sistema autômato, onde uma série de instruções específicas, é repetida infinitas vezes durante um período de tempo, assim, criando uma contínua linha de trabalho eficiente. Cabe ao código exemplificar ao robô a altura que este deve estar, como deve mover seu braço e quando pegar um objeto; esta sequência simples, deve ser testada e aprimorada em simulações para garantir seu funcionamento, assim como sua segurança e efetividade.
Como em qualquer máquina, o robô pode sofrer atrasos e problemas que não estejam relacionados a suas funções sintáticas. Contudo, cabe ao código a capacidade de notar e isolar o robô que esteja com defeito ou atrasos em seu funcionamento. Para tal fim, todo código deve possuir linhas de proteção em seu desenvolvimento, feitas para garantir que os comandos sejam recebidos e cumpridos instantaneamente; no caso de um atraso, isto ira indicar uma falha no maquinário, potencialmente ferindo a eficiência da linha de produção.
Tendo cada robô na linha de produção como um membro de um corpo, é possível notar como o defeito de um, possa afetar toda a linha em questão. Como precaução para tais problemas, as máquinas não somente são capazes de se policiar quanto sua própria eficiência, como também se comunicam entre si. Recebendo e repassando informação através da linha de manufatura, os robôs se orientam e mantém seu ritmo de trabalho constante. Esta troca de informação, garante que toda a linha de produção, que é dependente do perfeito funcionamento de cada robô, esteja ciente de qualquer falha ao longo de sua produção.
Faça valer a pena
Unidade 2.2 – Exercício 1
Os robôs industriais podem se comunicar com outras máquinas, pois dificilmente será o caso de um robô realizar suas tarefas de forma isolada. Nesse contexto, assinale a afirmativa que contém um comando de manipulação de entradas ou saídas:
a) WRITE (x, y). 
b) DELAY (TD) 
c) RELEASE. 
d) GRASP. 
e) UP.
Unidade 2.2 – Exercício 2
Para que a comunicação seja estabelecida, existem portas de entrada e de saída, e estas portas podem ser digitais ou analógicas. O robô SCARA IBM 7535 possui a seguinte configuração de entradas e saídas digitais:
I. Possui 16 entradas DI (Data Input). 
II. Possui 16 saídas DO (Data Output). 
III. As portas, tanto de entrada quanto de saída, são analógicas ou digitais.
As afirmações de I a III são (V) verdadeiras ou (F) falsas? Assinale a alternativa correta.
a) F, V, F. 
b) F, V, V. 
c) V, V, V. 
d) V, F, V. 
e) V, V, F.
Unidade 2.2 – Exercício 3
O modo de operação do sistema de controle do robô para a garra não possui realimentação. Portanto, o sistema de controle é de malha aberta. 
Preencha as lacunas:
Os comandos para o controle da garra são: ________faz a garra fechar; ______ faz a garra abrir; _____ tempo de atraso do tipo ON-delay.
a) GRASP; RELEASE; UP. 
b) GRASP; DOWN; RELEASE. 
c) RELEASE; UP, DELAY T( d ). 
d) GRASP; RELEASE; DELAY T( d ). 
e) DELAY T( d ) ; GRASP; RELEASE
Ensaios de Programação – Parte II
Pode-se notar que o código de comportamento, não somente existe para garantir o funcionamento de cada máquina, mas também para garantir a continuidade de todo um coletivo de robôs, que juntos, formam uma linha inteira. Dado isto, é necessário cuidado redobrado quando se integra um novo modelo ou comportamento a uma linha, já que sua adição, pode trazer consigo um desvio na lógica já utilizada pelos robôs em uso, trazendo desordem a linha de manufatura.
O movimento de automação, criado durante a revolução industrial, tem como objetivo, relegar os trabalhos repetitivos e desgastantes a máquinas especializadas. Graças a isto, o robô, criado para exercer esta função, deve ser capazde completar sua tarefa de forma rápida e constante com o intuito de quê; o próximo na linha de produção, receba a sua parte da tarefa de forma eficiente. Este ciclo de trabalho e ordens, garante que toda uma linha de robôs possa trabalhar indefinidamente, efetuando suas funções da forma que lhes foi instruída.
Devido a isto, o uso dos simuladores e de códigos específicos de comportamento são utilizados, para garantir uma aplicação perfeita de um robô a uma nova linha de trabalho. Cada pequena ação deve ser meticulosamente pensada e expressada em código. Do movimento necessário para se posicionar, até a ordem para pegar e soltar um objeto; cabe ao código, quebrar uma série de ações repetitivas, em ordens simples que serão seguidas pelo robô. Estes ciclos de ação, serão repetidos pelo robô ao final de cada execução bem-sucedida.
Todavia, a simples explicação de uma ação apenas identifica parte da função do código de comportamento. Cabe ao técnico, determinar quantas repetições serão necessárias para a efetuação de cada ação, e com que frequência, o robô começará um novo ciclo de ações. O emprego da comunicação entre as máquinas é essencial neste ponto, pois ao final de sua função, um sinal positivo pode ser mandado a próxima máquina, que receberá o material ou objeto já pronto para que sua parte seja exercida. É necessário harmonia entre cada robô, e o mais importante fator para isto, está em sua capacidade de se comunicar com seus vizinhos.
Em diversos casos, o uso de mais de um automato pode ocorrer durante o mesmo processo – como é visto na indústria automobilística – e nestes casos, a harmonização de seus movimentos e trajetórias deve ser considerada e testada com antecedência, utilizando-se dos simuladores e cálculos, e especialmente, de uma troca de informação direta entre as máquinas, para que uma, saiba exatamente o que a outra está fazendo.
Faça valer a pena
Unidade 2.3 – Exercício 1
Para a programação dos movimentos de um robô que dará origem à sua trajetória, é necessário combinar a programação na forma de uma lista de instruções.
Sobre o comando APPROACH, assinale a alternativa correta.
a) Move o robô de sua posição atual até uma distância de. 
b) Este comando pode ser utilizado depois que a garra apanha uma peça. 
c) Significa que será realizado um movimento incremental a partir da posição atual. 
d) Significa que o movimento deve ser em linha reta. 
e) Significa que o movimento deve ser na vertical.
Unidade 2.3 – Exercício 2
Um modelo de programa que define uma trajetória pode ser definido utilizando determinados recursos importantes, sendo que um deles é a utilização de rótulos, em que podemos afirmar que:
I. A sintaxe deste comando na linguagem AML é NOME. 
II. NOME é um identificador. 
III. Não podem ser usados para programar desvios condicionais. 
Qual a alternativa que atribui corretamente V ou F para as afirmações acima?
a) V, V, V. 
b) V, F, V. 
c) V, V, F. 
d) V, F, F. 
e) F, V, F.
Unidade 2.3 – Exercício 3
A utilização de contadores é um recurso muito importante porque é comum precisar contar itens em um ambiente industrial.
Assinale a alternativa correta sobre o comando SETC CONTA1, N).
a) Acrescenta N ao módulo do contador. 
b) Define que N é o valor máximo de contagem. 
c) Seleciona o contador CONTA1 durante N ciclos de processamento. 
d) Zera o contador de módulo N. 
e) Atribui um valor inicial N para o contador CONTA1.
Sistemas de Sensoriamento, Teleoperação e Movimentação de Robôs
Sensoriamento e Reatividade
Uma das partes mais importantes na interação de um robô a uma linha de manufatura está na forma como este exercera sua função. O código de comportamento deve extrapolar e antecipar todas as ações necessárias para que o robô faça seu trabalho. Infelizmente, em uma linha de produção, onde incontáveis peças se movem a cada segundo e diversos robôs trabalhão ao mesmo tempo, existe uma alta possibilidade de que nem todos os fatores para a realização de uma tarefa, ocorram da maneira antecipada pelo código.
Uma peça ligeiramente fora do lugar, um painel que está mal posicionado na esteira, qualquer detalhe pode ferir o funcionamento da máquina, que sem seus devidos comandos, não terá uma maneira de lidar com uma situação adversa em seu trabalho. Para isto, os sensores foram criados e com eles, o código reativo. Suas funções básicas, são garantir a perfeição de locomoção e funcionalidade, por meio de leituras visuais ou físicas do ambiente ao seu redor, corrigindo eventuais discrepâncias, ao recalibrar movimentos e posições de acordo com a anomalia.
Cabe aos sensores – que podem ser internos ou externos – o trabalho de resolver as inconsistências de uma linha de produção. Tomando a informação ao seu redor, os sensores podem notar objetos fora do lugar ou situações que exijam uma correção posicional. Assim, após encontrar um problema, o código deve reagir e corrigir sua trajetória e posição de acordo com as leituras dos sensores. Este sistema, que pode ser feito por diversos sensores diferentes, garante que uma linha de produção mantenha sua autonomia e velocidade, indiferente das pequenas inconsistências que podem ocorrer durante a sua execução 
Devido a integração dos sensores como peça essencial nos robôs industriais, o número de falhos e divergências nos materiais produzidos foi extensivamente reduzido. As checagens de posicionamento e qualidade, não somente garantem que a máquina esteja recebendo e efetuando o trabalho corretamente, como também, serve como uma pré análise do objeto, antes que este esteja completado. Em produções onde a precisão de cada parafuso e delicadeza de cada inserção, são essenciais para sua qualidade, os sensores se tornam ferramentas insubstituíveis aos robôs dentro da linha de produção.
Faça valer a pena
Unidade 3.1 – Exercício 1
Os sensores são transdutores utilizados para enviar sinais ao sistema de controle do robô. Para fornecer esta diversidade de sinais, existem categorias de sensores que podem estar presentes em sistemas robóticos: _______, _______, _______, e _______. 
Assinale a alternativa que preencha corretamente as lacunas. 
a) Força; proximidade; visão; voz. 
b) Tato; distância; visão; força. 
c) Tato; proximidade; visão; voz. 
d) Pressão; proximidade; calor; voz. 
e) Tato; força; visão; voz.
Unidade 3.1 – Exercício 2
Os sensores podem estar distribuídos na estrutura de um robô da seguinte forma:
 
I. Sensores internos que controlam somente a posição, velocidade e força. 
II. Sensores internos que controlam a posição, aceleração e força. 
III. Sensores externos que controlam a abertura e o fechamento da garra, no caso de produtos frágeis. 
Assinale a alternativa que associa corretamente V(verdadeiro) ou F(falso) às afirmações de I a III. 
a) V-V-V. 
b) F-V-V. 
c) V-F-V. 
d) V-V-F. 
e) F-F-V.
Unidade 3.1 – Exercício 3
1. Considere a Figura a seguir: 
Codificador
Quanto ao funcionamento deste dispositivo, você pode afirmar que: 
a) Todos os codificadores são de estrutura aberta. 
b) Esses dispositivos detectam a posição, mas não são capazes de detectar a orientação. 
c) Existem dois conjuntos de ranhura em fase para detectar a posição. 
d) Os pulsos A e B do codificador sempre estão em quadratura. 
e) Os dois conjuntos de ranhura não podem estar em fase para detectar a posição.
Teleoperação
Um robô é, em sua natureza, autônomo. Sua capacidade de agir sozinho é o que dá a definição desta máquina, no entanto, a interação de um autômato com uma pessoa, não somente pode trazer benefícios funcionais ao robô, como aprimorar seu próprio comportamento. Durante sua construção, o técnico de robótica passa pelos processos de: criação, programação e testes; até atingir o objetivo desejado, um robô capaz de exercer suas funções indefinidamente, de acordo com sua programação inicial.
Todavia, em certas áreas, o uso de teleoperações permite que um robô, aprenda novas formas técnicas, assim como permite que o mesmo, execute trabalhos delicados, sob a supervisão de um profissional específico. Usados emmesas de operação e em linhas de produção especializadas, certos autômatos são, “treinados” para exercer funções especiais, as quais o simples código de comportamento, não é capaz de elaborar de forma adequada. Nestas ocasiões, a máquina, utiliza de seu algoritmo, para aprender e replicar ações e movimentos que não lhes foram programadas inicialmente.
Esta flexibilidade de ação, permite que um robô seja utilizado de maneira eficaz fora de seu costumeiro ambiente industrial, como um tipo de assistente especializado. Este trabalho contínuo entre máquina e humano, embora tome parte da autonomia do mesmo, lhe proporciona a possibilidade de evoluir sua funcionalidade, por parte da troca e aquisição de nova informação, com outras máquinas, ou mesmo, pelo próprio humano que esteja o utilizando. Nestes casos, o robô, é capaz de agir sozinho, mas sua autonomia é suprimida, para que este efetue uma ação comandada por uma pessoa.
Devido a sua grande complexidade, o uso de um autômato, embora benéfico, se prova de grande dificuldade, sendo necessário experiência e prática para o mesmo. Funcionando como uma assistência ao mesmo, os movimentos feitos pelo humano, são decorados e armazenados pelo robô; que quando conectado a sistemas como o: Robot Operating System (ROS), são transmitidos para inteiras bibliotecas, que funcionam como intermediários no processo de aquisição e transferência de dados do robô e outras máquinas. Desta maneira, é possível que o aprendizado de uma máquina, seja utilizado por outro robô, que não teve a mesma interação direta com um ser humano.
Faça valer a pena
Unidade 3.2 – Exercício 1
Teleoperar um manipulador ou um sistema robótico complexo que seja móvel é uma atividade complicada que implica na existência de um determinado grau de habilidade para realizar tal tarefa. 
Neste contexto, assinale a alternativa correta: 
a) A interface para teleoperação é ilimitada.
b) Quanto maior o número de graus de liberdade presentes no manipulador, mais complexo será o sistema de controle para definir a trajetória do mesmo. 
c) Um joystick não é um instrumento limitado para teleoperar. 
d) É simples para o operador usar um joystick para comandar um robô de sete graus de liberdade. 
e) O número de graus de liberdade de um manipulador é inversamente proporcional à complexidade de seu sistema de controle.
Unidade 3.2 – Exercício 2
Você pode verificar que a __________ pode ser somada à _________ para realizar o controle de sistemas robóticos, de tal maneira que operadores humanos podem comandar estes sistemas, mas não precisam executar o controle ________ destes. 
Assinale a alternativa que preenche corretamente as lacunas. 
a) Automação; autonomia; contínuo. 
b) Computação; automação; discreto. 
c) Robótica; autonomia; contínuo. 
d) Teleoperação; autonomia; contínuo. 
e) Teleoperação; automação; discreto.
Unidade 3.2 – Exercício 3
Estação remota é um dos componentes básicos de uma arquitetura física que descreve como é um sistema de teleoperação robótica, que apresenta os seguintes recursos: 
I. Câmeras. 
II. Microfones. 
III. Controlador do sistema robótico. 
IV. Sensor de força. 
Escolha a alternativa que atribui corretamente V (verdadeiro) ou F(falso) às afirmações anteriores. 
a) V-F-V-V. 
b) V-V-V-V. 
c) V-V-F-V. 
d) V-V-V-F. 
e) F-V-V-V.
Classes de Robôs Móveis
A mobilidade de um robô é pode ser considerado um fator imensurável para a sua funcionalidade final. Com os diversos avanços tecnológicos e as necessidades da indústria, as teleoperações e robôs móveis começaram a se tornar necessidade irrefutáveis em diversos ambientes de trabalho, não somente nas indústrias. Usados para explorar os oceanos, áreas de atividade radioativa, o céu e até mesmo escombros de desastres naturais; os robôs móveis, ou “drones” são a prova da flexibilidade presente em máquinas autônomas.
Dentro das empresas, o uso de robôs móveis pode se estender desde a manipulação de objetos, à entrega e busca de materiais. Propelidos por baterias e guiados por sensores específicos, robôs móveis permitem que uma linha de produção especial, como em casos de material inflamável ou radioativo, seja mantida com eficiência máxima, indiferente de qualquer interação humana. Este avanço na tecnologia autônoma, veio a garantir não apenas a segurança de incontáveis vidas, como permitiu o avanço de diversas áreas de estudo, onde o ser humano, não seria capaz de acessar naturalmente.
Tendo seus movimentos governados por sensores especiais, ou por controle remoto, como nos casos da teleoperação. Os drones efetuam sua função utilizando-se de leituras constantes de seus arredores. Cabos e fitas guia, sensores infravermelhos, câmeras e sensores de proximidade; dada a sua vasta gama de possibilidades, um robô é capaz de seguir caminhos pré determinados de maneira impecável, assim como também pode se mover livremente, evitando obstáculos por meio de leituras diferenciais. Dentro dos galpões e fábricas industriais, AGVs (Veículos Autônomos de Transporte), são utilizados para garantir a entrega pontual de materiais em diversas áreas de uma linha de produção. Sendo estes, parados apenas em caso de uma ocorrência externa, que comprometa a sua guia de movimentação.
Seja no ar, na água ou em escombros, robôs provam sua versatilidade ao utilizarem de seu amplo kit de ferramentas para reagir e aprender em diversas situações. O seu uso crescente, é prova de que esta tecnologia, ainda em sua infância, promete proporcionar o estudo de locais antes nunca explorados, e a manipulação, de materiais, que antes, seriam considerados inutilizáveis. 
Faça valer a pena
Unidade 3.3 – Exercício 1
A questão fundamental em um AGV é seu sistema de guia para sua trajetória ser executada. Um dos sistemas guia é o ___________. Trata-se de um sistema reativo em que um sonar é utilizado para detectar ______________ e um computador de bordo processa as informações necessárias para guiar o veículo por uma ___________, desviando dos obstáculos. Assinale a alternativa que preenche corretamente as lacunas. 
a) Infravermelho; obstáculos; rota. 
b) Inercial; infravermelho; fita. 
c) Inercial; obstáculos; fita. 
d) Inercial; obstáculos; rota. 
e) Laser; obstáculos; rota.
Unidade 3.3 – Exercício 2
Na Robótica Móvel Distribuída (RMD), o foco é desenvolver AGVs capazes de operar em conjunto, sendo capazes de: 
I. Ter percepção do ambiente. 
II. Realizar o planejamento da trajetória. 
III. Não envolver aprendizado. Assinale a alternativa correta a respeito das afirmações anteriores: 
a) Somente a afirmação I está correta.
b) Somente a afirmação II está correta. 
c) Somente a afirmação III está correta. 
d) Somente a afirmação III está incorreta. 
e) Todas as afirmações estão corretas.
Unidade 3.3 – Exercício 3
A partir do momento em que se utiliza AGVs, o desafio inerente ao controle de um grupo de veículos dessa natureza é como desenvolver sistemas com múltiplos robôs móveis e que sejam capazes de interagir para cumprir objetivos em conjunto. Escolha a alternativa correta a respeito do cálculo de uma estimativa do tempo disponível para um AGV de um sistema de transporte de um sistema de produção: 
a) É diretamente proporcional à sua disponibilidade. 
b) É inversamente proporcional à eficiência do trabalhador.
c) Não depende do fator de tráfego. 
d) É inversamente proporcional ao fator de tráfego. 
e) Não depende da eficiência do trabalhador.
Sistemática para o Planejamento de Aplicações de Robôs Industriais
Uso de Robôs na Indústria
Sendo a indústria de manufatura um dos maiores marcos da evolução social humana, é claro a sua necessidade de evolução e aperfeiçoamento; a revolução industrial trouxe consigo as máquinas a vapor e com ela, os primeiros passos da automação nas linhas de produção. Hoje, anos mais tarde, os robôs são a escolha padrão quando se trata de aperfeiçoar e complementar uma linha de produção já existente, tomando para si, trabalhos que exigem um alto padrão de repetitividade, ou que sejam insalubres para os seres humanos.
Emboraa integração de um autômato seja costumeiramente benéfica a qualquer linha de produção, é necessário primeiro distinguir se sua inserção, trara consigo benefícios, ou se apenas se tornara uma nova fonte de despesas. Existem quatro fatores fundamentais durante o estudo de integração de uma máquina autônoma, são eles: Reduzir custos de produção; Aumentar a produtividade em um certo espaço de tempo; Melhorar condições de trabalho aos humanos; Realizar operações de alta complexidade que excedam as capacidades humanas. Tendo estes parâmetros como guia, a inserção de um robô em uma indústria, pode ser simplificada a uma observação objetiva, do estado e necessidade de uma linha de produção.
Indiferente da indústria, a produção de um produto leva tempo e consome diversos materiais, sendo este um negócio altamente competitivo, a necessidade por velocidade de produção e eficiência de consumo é constante. O fator humano, que naturalmente fornece uma linha variável de trabalho, em muitos casos, é considerado um problema para as linhas de produção, que exigem excelência contínua em todas as suas peças, algo que apenas um robô pode replicar. Por este motivo, autômatos são utilizados para exercer funções de natureza repetitiva e de alto risco, pois suas chances de falha, são muito menores do que as de um humano.
Todavia o uso de robôs exige um estudo minucioso da situação de uma linha de manufatura, tanto para a sua utilização, quanto para a segurança daqueles que estarão próximos do mesmo. Necessitando de uma manutenção e preparação especial, o robô não é uma máquina que pode fazer qualquer serviço, e para tanto, cabe ao técnico de robótica, identificar onde seu uso pode ser feito, e qual será a eficiência de seus serviços.
Faça valer a pena
Unidade 4.1 – Exercício 1
O uso de robôs industriais está diretamente relacionado a quatro fatores fundamentais, sendo que três deles são: I. Reduzir o custo de produção. II. Melhorar as condições de trabalho do operador humano. III. Realizar atividades de alta complexidade que o operador humano não tem condições de realizar de forma manual. Assinale a alternativa que atribui V(verdadeiro) ou F(falso) corretamente às afirmações anteriores. 
a) V-V-V. 
b) F-V-V. 
c) V-F-V. 
d) V-V-F. 
e) F-V-F.
Unidade 4.1 – Exercício 2
O termo tempo de __________ (Manufacturing Lead Time (MLT)) corresponde à medida do período de tempo necessário para a realização de um determinado _________ produtivo, desde seu __________ até o fim e que tem como resultado um determinado _________. 
Assinale a alternativa que completa corretamente as lacunas. 
a) fabricação; processo; planejamento; produto. 
b) processo; recurso; planejamento; produto. 
c) fabricação; processo; início; produto. 
d) processo; recurso; início; produto. 
e) fabricação; recurso; planejamento; 
Unidade 4.1 – Exercício 3
De forma geral, o MLT pode ser estimado dependendo do sistema de produção que estiver sendo operando.
 
Assinale a afirmação correta sobre a expressão MLTnTT transfo=⋅ + (m ax ): 
a) Pode ser aplicada para o caso de produção em lotes. 
b) n é o número de produtos. 
c) Pode ser aplicada para o caso de produção do tipo job shop. 
d) Ttranf é o tempo de transformação dos materiais nas estações de trabalho
e) Pode ser aplicada para o caso de produção em massa.
Estudo de um caso de automação robótica – Critérios de Seleção
O processo seletivo para a instalação de robôs, não somente é criterioso, mas também indispensável ao funcionamento da máquina em sua possível nova instalação. Robôs são ferramentas complexas, que exigem manutenção especial e construções específicas para suas necessidades; a inserção de um autômato em uma linha de produção, sem o devido estudo de viabilidade, não somente será causa de problemas mecânicos, mas também de qualidade e produtividade, algo que jamais deve acontecer.
Com a demanda por mão de obra robótica subindo a cada ano, mais e mais empresas começam sua jornada em direção a automação de suas produções. Seja ela parcial ou completa, a automação de manufatura significa um salto na qualidade e número de produtos produzidos por uma única empresa. No entanto, nem todas as linhas de produção são capazes de receber um robô como funcionário; identificar estas limitações, é um trabalho essencial para garantir que uma linha de produção seja beneficiada em vez de danificada pela sua nova aquisição. 
Existem diversas formas e critérios a serem considerados durante a análise de viabilidade de um autômato. É necessário identificar as possíveis soluções ao problema e se eles podem ser resolvidos, sem o uso de um robô; Selecionar aquelas em que o robô se prove uma solução viável e eficiente; Observar sua viabilidade econômica e seu nível de adaptação com o ambiente e trabalho desejado; Testar suas operações e checar sua eficiência; Determinar se o mesmo não será sub-utilizado durante a produção. Sendo essa a sistemática para um projeto de sistemas robóticos, que tem como objetivo determinar se um robô será ou não adquirido.
Deve-se frisar a versatilidade dos robôs em um ambiente industrial, e com isso, considerar que estes podem efetuar tarefas em diversas áreas de uma linha de manufatura. Cabe ao técnico de robótica encontrar os pontos de uma produção que exigem a mão de obra robô, ou mesmo, aquelas que se beneficiariam de um automato auxiliar, que não somente exerce seu trabalho ao lado de humanos de forma segura, mas também coopera com o trabalho do mesmo, desenvolvendo uma melhoria na produção, sem necessariamente necessitar de uma adaptação especial através de toda a linha. Todos estes detalhes devem ser considerados pelo técnico, e junto deles, o desempenho final, alcançado por qualquer robô que venha a ser instalado, para garantir que este, cumpra a sua função como lhe é esperado.
Faça valer a pena
Unidade 4.2 – Exercício 1
O projeto de sistemas robóticos se trata simplesmente da substituição do elemento humano de tarefas repetitivas. O contexto é muito mais abrangente. Nesse cenário, avalie as afirmações a seguir, a respeito das metas que devem ser contempladas: 
I. Obter sistemas dedicados de baixa flexibilidade. 
II. Aperfeiçoar a produtividade. 
III. Minimizar custos operacionais. 
Assinale a alternativa correta, de acordo com as afirmações estabelecidas anteriormente. 
a) Somente a afirmação I está correta. 
b) Somente a afirmação II está correta. 
c) Somente a afirmação III está correta. 
d) Somente a afirmação I está incorreta. 
e) Todas as afirmações estão corretas.
Unidade 4.2 – Exercício 2
Após realizar o planejamento macro para a seleção de um sistema robótico, você se deparará com três aspectos necessários para o detalhamento do seu planejamento. Nesse contexto, assinale a alternativa correta.
a) Planejar de forma detalhada o método de trabalho.
b) Não cabe o detalhamento dos processos. 
c) A interação entre operador e robô já foi detalhada na análise macro. 
d) O ciclo de vida do projeto já foi analisado na fase macro. 
e) Só é possível uma análise qualitativa do ciclo de projeto.
Unidade 4.2 – Exercício 3
Considerando o fato de os projetos de engenharia precisarem associar _____________________ e _____________________, faz se necessário estabelecer uma sistemática capaz de conciliar estes aspectos. Uma forma de representar esta sistemática é por meio de um _____________________. 
Assinale a alternativa que preenche corretamente as lacunas. 
a) treinamento; treinamento; fluxograma. 
b) tecnologia; viabilidade econômica; formulário. 
c) tecnologia; viabilidade econômica; fluxograma. 
d) treinamento; viabilidade econômica; fluxograma. 
e) tecnologia; treinamento; fluxograma.
Estudo de um caso de automação robótica – Validação Quantitativa
Sendo a simulação uma das ferramentas mais importantes no kit de um técnico de robótica, seu uso é indispensável não apenas durante os primeiros testes para checagem de viabilidade de um robô, mas também para estimar sua efetividade no ambiente, de um modo geral. Dentro de um ambiente controlado como o deum programa de simulação, é possível examinar todas as pequenas variáveis e mudanças que podem afetar o funcionamento de um robô, e com isso, encontrar novas formas de melhorá-lo e modificá-lo de acordo com as necessidades de sua nova localidade.
Diversos softwares são utilizados para alcançar os resultados de eficiência de um autômato; onde a programação meticulosa e o uso de cálculos estimatórios, permitem ao técnico extrapolar os números de produtividade, que um robô pode demonstrar quando inserido em uma linha de manufatura. Este processo se prova indispensável nos dias atuais, onde a parada de uma linha de produção, pode significar milhões em perdas de produtividade. Dentro dos simuladores, em um ambiente ascético, o técnico pode replicar toda a linha por meio de código, e inserir o seu robô, observando que tipos de mudanças, este trará a linha que já funcionava sem a sua inserção.
Existem diversas entidades e processos durante os períodos de teste, e cada nova checagem deve trazer consigo um novo tipo de informação quanto a viabilidade do autômato. A produtividade é o fator mais importante em qualquer linha de manufatura, devido a isto, a existência de um robô, é inteiramente dependente de sua capacidade de garantir uma maior produtividade, enquanto ainda, mantenha a eficiência igual ou superior à da linha anterior. Sem as simulações, descobrir isto levaria incontáveis testes e mudanças, que custariam caro as empresas contratantes. Felizmente, com o software correto, é possível encontrar todas estas informações, sem interromper ou prejudicar a produção já existente, garantindo que caso esta seja modificada, será apenas para a introdução de um fator benéfico a todo o sistema. 
Faça valer a pena
Unidade 4.3 – Exercício 1
O ambiente do software Arena apresenta diversas características importantes:
I.Tem interface gráfica com a flexibilidade das linguagens de simulação.
II.Não permite modelagem hierárquica. 
III. Utiliza a linguagem Siman.
Assinale a alternativa correta com relação à análise das afirmativas anteriores.
 
a) Somente a afirmativa I é verdadeira. 
b) Somente a afirmativa II é verdadeira. 
c) Somente a afirmativa III é verdadeira. 
d) Somente as afirmativas I e II são verdadeiras. 
e) Somente as afirmativas I e III são verdadeiras. 
.
Unidade 4.3 – Exercício 2
O software de simulação Arena foi desenvolvido com o objetivo de simular sistemas de produção dirigidos _________, com a intenção de analisar os __________ produzidos por possíveis __________ que podem ser realizadas em um sistema de produção. 
Assinale a alternativa que preenche as lacunas corretamente. 
a) Por eventos; defeitos; impactos. 
b) Pelo tempo; defeitos; alterações. 
c) Por eventos; defeitos; alterações. 
d) Por eventos; impactos; alterações. 
e) Pelo tempo; impactos; alterações.
Unidade 4.3 – Exercício 3
Em termos de declaração de variáveis, software de simulação Arena apresenta os seguintes recursos:
 
I. Tipos de variáveis disponíveis: vetores, matrizes, listas, tabelas, entre outras. 
II. Variáveis internas: associadas às médias de tempo de serviço, por exemplo. 
III. Variáveis definidas pelo usuário: associadas aos tempos do relógio de simulação, por exemplo. 
Assinale a alternativa que atribui corretamente V(verdadeiro) ou F(falso) às afirmativas anteriores. 
a) V-V-V. 
b) V-F-F. 
c) F-F-F. 
d) V-V-F. 
e) V-F-V.
Bibliografia
BIAGIO, L. A. Como administrar a produção. Barueri: Manole, 2015.
FERNANDES, A. Simulação de linha de produção usando a plataforma Arena. Relatorio
tecnico. Braganca: Instituto Politecnico de Braganca, Escola Superior de Tecnologia e
Gestao, 2012. 73p.
FILIPPO FILHO, G. Automação de processos e de sistemas. Sao Paulo: Erica, 2014.
GROOVER, M. P. Automação industrial e sistemas de manufatura. 3. ed. Sao Paulo:
Pearson, 2011.
LAMB, F. Automação industrial na prática - Serie Tekne. Porto Alegre: AMGH, 2015. 376p.
MARTINS, E. R. Modelo de simulacao dos processos de uma lavanderia. In: CONGRESSO
BRASILEIRO DE ENGENHARIA DE PRODUCAO, 5., 2015. Anais... Parana: CONBREPO,
2015. Disponivel em: <http://www.aprepro.org.br/conbrepro/2015/anais2015.php?orde
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ROMANO, V. F. Robótica industrial: aplicacao na industria de manufatura e de processos,
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RIASCOS, L. A. M. Fundamentos de robótica manipuladores e robôs móveis. Sao Paulo:
Pleiade, 2010.
SANTOS, W. E.; GORGULHO JÚNIOR, J. H. C. Robótica industrial: fundamentos,
tecnologias, programacao e simulacao. Sao Paulo: Erica, 2015.
VITALLI, R. Cobots: robôs colaborativos industriais. A voz da industria. 2017. Disponivel
em: <http://avozdaindustria.com.br/cobots-robos-colaborativos-industriais/>. Acesso em:
21 jul. 2017.
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