Exercícios | Desempenho de sistemas robotizados

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Lista de exercícios: DESEMPENHO EM SISTEMAS ROBOTIZADOS 
1. Quais são os dois indicadores de desempenho. 
Tempo de resposta e estabilidade. 
2. Quais são os três indicadores de precisão. 
Resolução espacial, precisão espacial e repetibilidade. 
3. Qual é o indicador de capacidade. 
Complacência. 
4. O que é tempo de resposta em um sistema robotizado e quais são as duas 
dependências nesse sistema. 
É a capacidade do robô responder a um comando de movimentação. Do 
recebimento do comando até o final do movimento do robô. Depende da velocidade 
do robô e do sistema de controle. 
5. O que é estabilidade e quando ela é boa ou ruim? 
É a medida das oscilações que ocorrem no braço durante o movimento de uma 
posição para a próxima: boa (pouca ou nenhuma movimentação do braço) ou ruim 
(grande quantidade de oscilações). 
6. Quando obtemos uma característica ideal em relação ao tempo de resposta e 
estabilidade? 
Baixo tempo de resposta com boa estabilidade. 
7. O que acontece com o para-brisa que vai ser colado no carro, com esta característica 
tempo x posição. 
Ele passa do encaixe e é quebrado no chassi, parando no banco seus pedaços. 
8. Para não quebrar o para-brisa temos que ter um tempo de resposta x posição maior, 
assim a curva deve ser obrigatoriamente de alguma forma. Explique a curva escolhida. 
 
 
9. Assim, quando se utiliza um sistema de resposta rápida que tenha um baixo 
compromisso com a posição. Aonde pode ser utilizado? 
Pode ser utilizado para manipuladores de materiais mais resistentes, somente paa 
deslocamento de peças que não quebrem durante o deslocamento. 
10. Exercício: usando um robô com 1 grau de liberdade, como ilustração, assumiremos 
que possui uma junta deslizante com deslocamento total de 1 metro. A memória de 
controle do robô tem uma capacidade de memória de 12 bits. O problema é determinar a 
resolução de controle para o eixo de movimento. Faça uma tabela também para as 
seguintes resoluções: 8, 10, 14, 16, 24, 32, 64, 128 bits. 
8 bits 3906.25uM 
10 bits 976.5625uM 
14 bits 61.03uM 
16 bits 15.25uM 
24 bits 0.059uM 
32 bits 0.00023uM 
64 bits 0.000054uM 
128 bits 0.0000029uM 
11. Quais são os quatro fatores que determinam a resolução espacial? 
Menor incremento de movimento que o robô pode executar; depende da capacidade 
de endereçamento da memória do controlador, dada pela sua capacidade em 
número de bits endereçáveis; é o deslocamento total dividido pelo número de 
incrementos endereçáveis 𝟐𝒏. 
12. Quais são as três causas de perdas na resolução espacial? 
Folgas nos elos e nas juntas; flexão elástica e folgas em engrenagens; 
deformações em correias. 
13. O que é precisão espacial? 
É a capacidade de um robô posicionar seu punho em um ponto meta dentro de seu 
volume de trabalho. 
14. Faça um desenho explicativo da precisão espacial. 
 
 
15. O que é repetibilidade em robótica? 
É a medida da dispersão das posições atingidas pelo punho em uma série de 
tentativas do robô. 
16. O que é complacência? 
É a maior ou menor capacidade do robô de responder com grandes ou pequenos 
deslocamentos do punho quando submetido a uma força ou torque.