A partir do diagrama de blocos, com a Transformada de Laplace (ou Transformada Z), obtemos ŷ = G (ŵ + Cê) ê = r̂ − H(ŷ + v̂) que permitem dete...

A partir do diagrama de blocos, com a Transformada de
Laplace (ou Transformada Z), obtemos
ŷ = G (ŵ + Cê)
ê = r̂ − H(ŷ + v̂)
que permitem determinar
ŷ =
CG
1 + CGH
r̂ +
G
1 + CGH
ŵ − CGH
1 + CGH
v̂
onde é importante salientar que as três parcelas têm o mesmo denominador o qual depende da função de transferência C que se deseja projetar.

O sinal r define a referência, o paradigma.
A função de transferência do controlador é C(s).
A função de transferência em malha aberta do sistema que se deseja controlar é G(s).
A equação algebrica 1 + CGH = 0 define os polos do sistema em malha fechada.

Controle e Servomecanismos II

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24/05/2023

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Controle e Servomecanismos II • Universidade Estácio de SáUniversidade Estácio de Sá

JOAO BASTOS

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25.09.2023

A partir do diagrama de blocos e utilizando a Transformada de Laplace (ou Transformada Z), podemos obter as seguintes equações: 1. ŷ = CG / (1 + CGH) * r̂ + G / (1 + CGH) * ŵ - CGH / (1 + CGH) * v̂ Nessa equação, ŷ representa a saída desejada, r̂ é a referência, ŵ é uma perturbação externa, v̂ é uma perturbação interna, G é a função de transferência em malha aberta do sistema, C é a função de transferência do controlador e H é a função de transferência do processo. É importante destacar que as três parcelas têm o mesmo denominador, que depende da função de transferência C que se deseja projetar. A equação algebrica 1 + CGH = 0 define os polos do sistema em malha fechada.

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