Podemos considerar certo o que está descrito em: Apenas II e III. Os elos são as partes rígidas do braço articulado, enquanto as juntas são as partes do manipulador que efetuam uma conexão móvel entre dois elos. Na parte final da cadeia cinemática que compõe o manipulador encontra-se geralmente um tipo especial de junta, capaz de aplicar amplo grau de liberdade em termos de orientação espacial.
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