Um compensador integral aplicado a um sistema de controle em malha fechada é mostrado na figura a seguir. Com base na figura mostrada e no funciona...
Com base na figura mostrada e no funcionamento do compensador integral, analise as afirmativas e assinale a alternativa correta.
I.O controlador integral insere um polo na origem do plano complexo, responsável por zerar o erro em regime permanente.
II. O compensador integral é pouco robusto frente a variações paramétricas, devido ao seu polo estar no limite da estabilidade.
III. O compensador integral atua sobre o regime permanente de um sistema, não influenciando no regime transitório sobre nenhum aspecto.
IV. O compensador integral aumenta a ordem do sistema em malha aberta, assim como o compensador por atraso de fase.
V. Mesmo em plantas que possuem em seu modelo um polo na origem, a inclusão do compensador integral proporciona maior robustez em malha fechada.
a) I, III e V estão corretas.
b) II, IV e V estão corretas.
c) I, II e IV estão corretas.
d) II, III e IV estão corretas.
e) III, IV e V estão corretas.
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Ed 
A alternativa correta é a letra A) I, III e V estão corretas. Explicação: O compensador integral é um tipo de controlador que adiciona um polo na origem do plano complexo, o que faz com que o erro em regime permanente seja zerado. Portanto, a afirmativa I está correta. O compensador integral é um controlador bastante robusto, pois é capaz de lidar com variações paramétricas e distúrbios. Além disso, o polo do compensador integral está localizado na origem do plano complexo, o que significa que ele é estável. Portanto, a afirmativa II está incorreta. O compensador integral atua sobre o regime permanente do sistema, mas também pode influenciar o regime transitório, pois ele adiciona um polo na origem do plano complexo. Portanto, a afirmativa III está correta. O compensador integral aumenta a ordem do sistema em malha aberta, mas não tanto quanto o compensador por atraso de fase. Portanto, a afirmativa IV está incorreta. A inclusão do compensador integral pode proporcionar maior robustez em malha fechada, mesmo em plantas que possuem um polo na origem. Portanto, a afirmativa V está correta.
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