Identifique cada uma das variáveis de junta, bem como as variáveis cartesianas relacionadas ao manipulador.

Para identificar as variáveis de junta e as variáveis cartesianas relacionadas a um manipulador, é importante entender os conceitos básicos de robótica. 1. Variáveis de Junta: Essas variáveis referem-se aos ângulos ou deslocamentos que controlam cada articulação do manipulador. Elas podem ser: - Juntas Rotacionais: Variáveis que representam ângulos de rotação (ex: θ1, θ2, θ3). - Juntas Prismaticas: Variáveis que representam deslocamentos lineares (ex: d1, d2, d3). 2. Variáveis Cartesianas: Essas variáveis referem-se à posição e orientação do end-effector (ferramenta ou garra) do manipulador no espaço tridimensional. Elas incluem: - Posição: Coordenadas (x, y, z) que definem a localização do end-effector. - Orientação: Pode ser representada por ângulos de Euler ou matrizes de rotação (ex: roll, pitch, yaw). Essas variáveis são fundamentais para o controle e a programação de manipuladores robóticos.