Vamos analisar as opções apresentadas: A) /turtle1/pose - Este tópico é utilizado para obter a posição atual da tartaruga, não para enviar comandos de movimento. Portanto, está incorreto. B) /turtle1/cmd_vel - Este tópico é utilizado especificamente para enviar comandos de velocidade linear e angular, controlando assim o movimento da tartaruga. Portanto, está correto. C) /turtle1/color_sensor - Este tópico é utilizado para obter informações sobre a cor que a tartaruga está "vendo", não para enviar comandos de movimento. Portanto, está incorreto. D) /turtle1/teleport_absolute - Este tópico é utilizado para teleportar a tartaruga para uma posição específica, mas não para enviar comandos de velocidade. Portanto, está incorreto. E) /turtle1/teleport_relative - Este tópico também é utilizado para teleportar a tartaruga, mas em relação à sua posição atual, e não para enviar comandos de velocidade. Portanto, está incorreto. Com base na análise, a alternativa correta que permite enviar comandos de velocidade linear e angular para controlar o movimento da tartaruga no Turtlesim é: B) /turtle1/cmd_vel.