Para visualizar as transformações entre diferentes frames no ROS, o pacote TF oferece algumas ferramentas. Vamos analisar as opções: a) view_frames - Este comando é utilizado para gerar uma visualização gráfica das transformações entre os frames, mas não é um comando padrão do TF. b) tf_monitor - Este comando é usado para monitorar as transformações, mas não é especificamente para visualização gráfica. c) rviz - É uma ferramenta de visualização 3D que pode ser usada para visualizar dados de sensores e transformações, mas não é um comando específico do TF. d) tf_echo - Este comando é utilizado para exibir a transformação entre dois frames específicos em tempo real, mas não fornece uma visualização gráfica de todos os frames. e) publicador estático de transformada - Este é um conceito de publicar transformações, mas não é um comando para visualização. A opção que melhor se encaixa para visualizar as transformações entre diferentes frames no ROS, como parte do pacote TF, é a) view_frames.