O planejamento em saúde é um processo contínuo que orienta a formulação, execução e avaliação das ações e serviços no Sistema Único de Saúde (SUS). Esse processo tem início com uma análise situacional, que identifica as necessidades e desafios de saúde da população, servindo de base para definir estratégias, metas e prioridades de gestão. Para garantir coerência entre as políticas e a execução, o SUS utiliza instrumentos de planejamento articulados entre si, que buscam promover a eficiência, a transparência e o controle social na gestão pública. Com base nesse contexto, identifique qual é o instrumento do Sistema de Planejamento do SUS que define diretrizes, objetivos e metas para um período de quatro anos.