Quando o ministério público pode pedir a nulidade de um ato jurídico?

Os casos descritos no art 166 do Código Civil (nulidade absoluta) podem ser alegadas pelo ministério público quando lhe couber intervir (quando houveres interesses sociais e individuais indisponíveis - art 127 CF) . São casos de nulidade absoluta:

I - celebrado por pessoa absolutamente incapaz;

II - for ilícito, impossível ou indeterminável o seu objeto;

III - o motivo determinante, comum a ambas as partes, for ilícito;

IV - não revestir a forma prescrita em lei;

V - for preterida alguma solenidade que a lei considere essencial para a sua validade;

VI - tiver por objetivo fraudar lei imperativa;

VII - a lei taxativamente o declarar nulo, ou proibir-lhe a prática, sem cominar sanção.

A nulidade decorre da lei. Não tem como fixar um rol taxativo de nulidade dada a facilidade de inovação legislativa nessa matéria, então, além dos casos do Código Civil, temos outros, como por exemplo, no NCPC: 

Art. 279.  É nulo o processo quando o membro do Ministério Público não for intimado a acompanhar o feito em que deva intervir.

[...]

§ 2^o A nulidade só pode ser decretada após a intimação do Ministério Público, que se manifestará sobre a existência ou a inexistência de prejuízo.

O conceito de ato jurídico é amplo, portanto, havendo ato jurídico de modo a adentrar os interesses do parquet (art. 129 e incisos da CF), é possível o pedido de declaração de nulidade.