A Constituição Federal definiu o critério espacial da regra matriz de incidência tributária do IPVA?

Não.

Não. A Constituição Federal somente definiu o critério material da regra matriz de incidência tributária do IPVA, em seu artigo 155, inciso III:

Art. 155. Compete aos Estados e ao Distrito Federal instituir impostos sobre:

(...)

III - propriedade de veículos automotores.  

O critério espacial está previsto nas Leis Estaduais que instituem o IPVA, tendo em vista que não há um Lei Complementar que preveja as normas gerais relativa a esse imposto.