o consentimento do ofendido exclui a tipicidade ou culpabilidade da conduta

Não há o afastamento da culpabilidade aqui.

Há a atipicidade, caso haja no próprio tipo penal o elemento "consentimento", como nos crimes de invasão de domicílio e crimes sexuais, os quais havendo o consentimento, não há o crime.

Há também a exclusão da ilicitude através do consentimento, nos casos em que não faz parte do tipo penal o consentimento, mas há a disponibilidade, ou seja, pode o dono do bem jurídico dar a autorização de atingi-lo, como nos crimes de lesão corporal e dano.