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ESTUDO DA DINÂMICA DE UM MECANISMO DE QUATRO BARRAS COM O AUXÍLIO DA INFORMÁTICA OLIVEIRA, Ademyr Gonçalves, ademyr_go@eeec.ufg.br1 OLIVEIRA FILHO,Ricardo Humberto de, rhofilho@gmail.com1 VIANA , Rhander. rhanderviana@gmail.com1 MARIANO,Felipe Pamplona. fpmariano@eeec.ufg.br1 1Escola de Engenharia Elétrica, Mecânica e Computação, Universidade Federal de Goiás, Av. Universitária, n. 1488 - Quadra 86 - Bloco A - 3º piso - Setor Leste Universitário - Goiânia - GO – Brasil – CEP 74605-010 Resumo: No estudos dos mecanismos é clássica análise do mecanismo de quatro barras por meio de métodos gráficos e ou analíticos. A síntese gráfica utiliza recursos da geometria e fornece informação da posição, velocidade e aceleração de pontos notáveis do mecanismo para uma única condição geométrica. A síntese analítica permite o estudo cinemático e dinâmico do mecanismo no ciclo completo de funcionamento. Sua implementação gera equações com grande número de termos o que dificulta um procedimento manual. Neste trabalho será abordado o uso de ferramentas computacionais de computação simbólica e planilha eletrônica, o que facilita significativamente síntese analítica de mecanismos de barras. Palavras-chave: mecanismo de quatro barras, computação simbólica, planilha eletrônica. 1. INTRODUÇÃO No estudo da dinâmica dos Mecanismos é clássico o estudo do mecanismo de quatro barras. A dinâmica dos mecanismos tem como objetivo o cálculo dos esforços nos elementos de eixo, barras e pinos. Neste estudo precede a análise cinemática analítica (Norton, 2010) onde as equações de posição, velocidades e acelerações de todas as barras dever ser conhecidas, assim como as informações de masa, inercia e dimensões dos elementos estruturais do mecanismo. A síntese analítica permite o estudo cinemático do mecanismo no ciclo completo, porém sua implementação gera equações com grande número de termos e com alto grau de complexidade, o que inviabiliza o procedimento manual. Por esse motivo o uso da computação simbólica facilita significativamente síntese analítica de mecanismos. Neste trabalho será abordado o uso de ferramentas computacionais na síntese analítica de um mecanismo de quatro barras. 2. O MECANISMO DE QUATRO BARRAS Em engenharia mecânica um mecanismo de quatro barras é uma máquina formada por três hastes móveis acopladas por juntas rotativas a uma base fixa. Usualmente as barras são numeradas da seguinte maneira: • Barra 1: Barra imaginária que vincula a união, normalmente é a base da máquina. • Barra 2: Barra motriz que proporciona movimento ao mecanismo. • Barra 3: Barra superior ou .biela. • Barra 4: Barra que recebe o movimento. • Eixo 1: Eixo motriz que aciona a barra 1. • Eixo 2: Eixo movido pela barra 4. • Pino A: Elemento de ligação entre as barras 2 e 3. • Pino B: Elemento de ligação entre as barras 3 e 4. A Fig.(1) mostra fisicamente um mecanismos de quatro barras típico, montado nas quatro possíveis configurações. A Fig.(2) mostra quatro possíveis diagramas vetoriais representativos de um mecanismos de quatro barras típico. Os vetores l⃗ 1 , l⃗ 2 , l⃗ 3 e l⃗ 4 representam as barras do mecanismo. Figura 1: Mecanismo de quatro barras clássico. Figura 2: Diagrama vetorial de mecanismo de quatro barras. 3. SÍNTESE ANALÍTICA DE MECANISMO Na síntese analítica a posição das barras são descritas por vetores. O método de Raven (Shigley, 1997) preconiza que para o mecanismo fechado a soma de todos os vetores é nula. Isso permite escrever as posições angulares das barras. As derivadas sucessivas da posição angular fornece a expressão matemática para a velocidade e aceleração angular das barras. Para o mecanismo de quatro barras tem-se l⃗ 2+l⃗ 3=l⃗ 1+l⃗ 4 (1) Para o mecanismo em questão tem-se condições: • l⃗ 1 : l 1 é constante e θ1=0 ; • l⃗ 2 : l 2 é constante e θ2 é variável e fornecido; • l⃗ 3 : l 3 é constante e θ3 é variável; • l⃗ 4 : l 4 é constante e θ4 é variável. 3.1 Posição Angular da Barra Quatro Aplicando a notação vetorial de Euler [ l⃗ =l cos (θ)+i l sen(θ)] na Eq.(1) e substituindo θ1=0 tem-se: l 3cos(θ3)=l1+l4 cos(θ4)−l 2cos(θ2) (2) l 3 sen(θ3)=l 4 sen(θ4)−l 2 sen(θ2) (3) Lembrando-se da relação sen(θ)2+cos(θ)2=1 , as Eq.(2) e Eq.(3) tornam-se: (l 1+l 4cos (θ4)−l 2 cos(θ 2)) 2+(l 4 sen(θ4)−l 2 sen(θ2)) 2=l 3 2 (4) A Eq.(4) permite obter a posição angular da barra quatro (θ4) em função da barra motriz (θ2) . A solução manual dessa equação é desencorajadora. Neste caso será utilizado o software Mathematica® (Wolfram) para a solução da Eq. (4). Este software permite a computação literal de expressões matemáticas. O comando Simplify [equação ] reduz o número de termos da equação passada como parâmetro. O comando Solve [equação , variável ] resolve a equação com relação à variável indicada. A Fig.(3) mostra a digitação da Eq.(4) no Mathematica® . Figura 3: Digitação da Eq.(4) no Mathematica® . O software Mathematica® fornece as quatro soluções possíveis para a Eq.4, o que corresponde às quatro possíveis montagens física desse mecanismo como mostrado pelas figuras Fig.(2a), Fig.(2b), Fig.(2c) e Fig.(2d). 4 ArcCos 12l42 l12 l22 2l1l2Cos2 l13l4 2l1l22 l4 l1l32 l4 l1l43 l2l43l12 l22 l32 l42 Cos2 l1l22l4Cos22 l22 l42l14 4l12 l22 l24 2l12 l32 2l22l32 l34 2l12 l42 2l22 l42 2l32l42 l44 4l1l2l12 l22 l32 l42 Cos2 2l12l22 Cos22 Sin22, 4 ArcCos 12l42l12 l22 2l1l2Cos2 l13 l42l1l22 l4l1l32 l4 l1l43 l2l43l12 l22 l32 l42 Cos2 l1l22 l4Cos22 l22 l42l14 4l12 l22 l24 2l12 l32 2l22l32 l34 2l12 l42 2l22 l42 2l32l42 l44 4l1l2l12 l22 l32 l42 Cos2 2l12l22 Cos22 Sin22 , 4 ArcCos 12l42l12 l22 2l1l2Cos2 l13l4 2l1l22 l4 l1l32 l4 l1l43 l2l43l12 l22 l32 l42 Cos2 l1l22l4Cos22 l22 l42l14 4l12 l22 l24 2l12 l32 2l22l32 l34 2l12 l42 2l22 l42 2l32l42 l44 4l1l2l12 l22 l32 l42 Cos2 2l12l22 Cos22 Sin22 , 4 ArcCos 12l42 l12 l22 2l1l2Cos2 l13 l42l1l22 l4l1l32 l4 l1l43 l2l43l12 l22 l32 l42 Cos2 l1l22 l4Cos22 l22 l42l14 4l12 l22 l24 2l12 l32 2l22l32 l34 2l12 l42 2l22 l42 2l32l42 l44 4l1l2l12 l22 l32 l42 Cos2 2l12l22Cos22 Sin22 Figura 4: Solução da Eq.(4) pelo Mathematica® . Figura 5: Mecanismo de 4 barras particular Adotando-se o mecanismo de quatro barras mostrado pela Fig.(5) tal que: l 1=0,3m , l 2=0,1m , l 3=0,3m , l 4=0,2 m , ω2=3,14 rad /s , α2=0 rad /s 2 e 0≤θ2≤2 π (5) Os gráficos mostrados pela Fig.(6) representam as equações da Fig.(4), particularizadas para os valores da Eq.(5) e são obtidos com o auxílio da planilha BrOffice ® . Por simples análise gráfica percebe-se que a 4ª solução (ω4(4)) representa o mecanismo da Fig.(5). Figura 6: Soluções para θ4 e função de θ2 . 3.2 Velocidade Angular da Barra Quatro Com o auxílio do software Mathematica® , a derivada da Eq.(4) permite obter (ω4) , a velocidade angular da barra l 4 como mostrado pela Fig.(7) e Eq.(6). Figura 7: Obtenção da derivada da posição angular. ω4= l 1l 2 ω2 sen(θ2)+l 2l 4 ω2cos (θ4)sen (θ2)−l 2l 4ω2 cos(θ2)sen (θ4) l 4(l2 cos (θ4) sen(θ2)+l 1 sen (θ4)−l 2cos (θ2)sen (θ4)) (6) 3.3 Acelereção Angular da Barra Quatro A Fig.(8) mostra a obtenção de α4 , a velocidade angular da barra l 4 , com o auxílio do software Mathematica® e a obtenção da Eq.(7). α4= 3 ω2 2 cos(θ2)+2(ω2−ω4) 2cos(θ2−θ4)−6 ω4 2 cos(θ4)+3 α2 sin (θ2)+2α2 sin (θ2−θ4) 2cos(θ4)sin (θ2)−2(−3+cos(θ2))sin (θ4) (7) Figura 8: Obtenção de α4 . 3.4 Posição Angular da Barra Três. A partir da Eq.(3) é possível obter a posição angular da barra l 3 com o auxílio do Mathematica® como mostra a Fig.(9). e a Eq.(8). Figura 9: Posição angular da barra l 3 . θ3=sen −1[ −l 2 sen(θ2)+l 4 sen(θ4) l3 ] (8) 3.5 Velocidade Angular da Barra Três. A partir da derivada da Eq.(3) obtém-se a velocidade angular da barra l 3 como mostra a Fig.(10). Figura 10: Velocidade angular da barra l 3 . Substituindo ω2 , ω3 e ω4 na solução apresentada na Fig.(10) e resolvendo-a com relação a ω3 , tem-se a expressão para a aceleração angular mostrada pela Fig.(11) e que corresponde a Eq.(9). Figura 11: Posição angular da barra l 3 . ω3= l 4 ω4 cos(θ4)sec(θ3)−l 2 ω2 cos(θ2) l 3 (9) 3.6 Aceleração Angular da Barra Três. A partir da derivada temporal de segunda ordem da Eq.(3) é possível obter a aceleração angular da barra três como mostra a sequência Fig.(12), Fig.(13) e Eq.(10). Figura 12: Derivada de segunda ordem da Eq.(3). Figura 13: Posição angular da barra l 3 . α3= Sec (θ3) l3 [−l 2 α2 cos(θ2)+l 4 α4cos(θ4)+l 2 ω2 2 sin (θ2)+l 3w3 2 sin (θ3)– l 4 ω4 2 sin (θ4)] (10) 3.7 Velocidade Linear e a Aceleração Linear do Centro de Massa da Barra Três. A Fig.(14) mostra um sistema de referência centrado em O , centro de giro da barra l 2 . O ponto C é, o centro de rotação instantâneo da barra l 3 . Seja PCG o centro de massa da barra l 3 e P⃗CG o seu vetor posição definido pela Eq. (11). As coordenadas de PCG , obtidas por análise geométrica são mostradas na Eq.(12). P⃗CG=l⃗2+ ⃗lCG (11) X CG=l 2cos(θ2)+lCG cos(θ3) e Y CG=l 2 sen(θ2)+l CG sen(θ3) (12) Figura 14: Centro instantâneo de rotação da barra l 3 . As coordenadas de C são obtidas pela interseção das retas OC e CB e são mostradas pela Eq.(13). O raio de giro instantâneo R é dado pela Eq.(14). X C= l 1 1− tan (θ2) / tan (θ4) e Y C= tan (θ2) l 1 1−tan (θ2)/ tan (θ4) (13) R=√( X C− X CG)2+(Y C−Y CG)2 (14) A velocidade e aceleração linear instantânea da barra l 3 são dadas pela Eq.(15) e Eq.(16). v t=Rω3 (15) at =Rα3 (16) 4. OBTENÇÃO DA FORÇA NO PINO B. O pino B conecta a barra l 3 à barra l 4 e suporta o esforço necessário para girar a barra l 4 e gera o torque útil no eixo D, como mostra a Eq.(17). F B= T útil l 4 +( Ī 4+m4 l 4CG 2 ) α4 l 4 (17) Para efeito de simulação, assume-se os valores mostrados na Eq.(18): T útil=200 Nm , m4=1 Kg , m3=1,5 Kg , Ī 3=50 m 4 , Ī 4=50 m 4 , l 3CG=0,1 m e l 4CG=0,7m (18) O gráfico mostrados na Fig.(15) representa F B o módulo da força exercida sobre o pino B em função de θ2 e foi obtido com o auxílio da planilha BrOffice ® , programando Eq.(17), Eq.(7) e demais equações dependentes. A direção da força F B coincide com a direção de θ3 . 0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5 4 4,5 5 5,5 6 6,5 7 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 Figura 15: Força no pino B em função de θ2 . 5. OBTENÇÃO DA FORÇA NO PINO A. O esforço no pino A deve der capaz de ( F⃗ 3T) transladar e ( F⃗ 3R) rotacionar a barra l 3 e ( F⃗ B) movimentar o pino B, logo: F⃗ A= F⃗ 3T+ F⃗3R+ F⃗ B (19) F⃗ 3T=F3T cos(θF3T ) i⃗ +F 3T sen(θF3T) j⃗ (20) F⃗ 3R=F 3R cos(θF3R) i⃗ +F 3R sen(θF3R) j⃗ (21) F⃗ B=F B cos(θ3) i⃗ +F B sen(θ3T) j⃗ (22) F A=√(F 3Tcos(θF3T )+F3R cos(θF3R)+F B cos(θ3))2+(F3T sen(θF3T )+F 3R sen(θF3R)+F B sen(θ3T))2 (23) Da análise geométrica da Fig.(14) tem-se θ3T e θ3R , respectivamente a direção da força F⃗ 3T devido à translação e F⃗ 3R devido à rotação da barra l 3 , são dadas por: θ3T= π 2 + lCG R sen(θ2−θ3)+θ2 (24) θ3R= π 2 +θ3 (25) Observando a Fig.(5) verifica-se que a força necessária para rotacionar a barra l 3 é dada por F3R= Ī 3α3 l 3CG (26) Observando a Fig.(14) verifica-se que a força necessária para transladar a barra l 3 equivale a sua rotação em torno do centro instantâneo de rotação C, logo: F3T=m3a 3 (27) O gráfico mostrados na Fig.(15) representa F A o módulo da força exercida sobre o pino A em função de θ2 e foi obtido com o auxílio da planilha BrOffice ® , programando Eq.(20), Eq.(21), Eq.(23), Eq.(24), Eq.(25), Eq.(26), Eq. (27) e equações dependentes. 0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5 4 4,5 5 5,5 6 6,5 7 -2000 -1000 0 1000 2000 3000 4000 Figura 16: Força no pino A. 6. CONCLUSÕES Em um mecanismo clássico de quatro barras, a síntese analítica permite o estudo cinemático do mecanismo no ciclo completo, porém sua implementação gera equações com grande número de termos e com alto grau de complexidade. Conhecendo os parâmetros geométricos l 1 , l 2 , l 3 , l 4 , l 3CG e l 4CG ; os parâmetros de excitação ω2 e α2 e os parâmetros de inercias m3 , m4 , Ī 3 e Ī 4 ; e com o auxílio de uma planilha de cálculo tal como o BrOfficeCalc , torna-se fácil análise do mecanismo para o ciclo completo 0≤θ2≤2π . Diferentes gráficos iterativos podem ser gerados para orientar o projetista a ajustar o mecanismo para gerar repostas desejadas. Escolhendo a solução adequada de θ4 mostrada na Fig.(4) pode-se experimentar as demais formas construtivas do mecanismo de quatro barras. 6. REFERÊNCIAS GNU Fortran , GNU Fortran – GNU Project - Free Software Foundation. In<gcc.gnu.org/fortran/.>. Mabie, Hamilton H.; Ocvirk, Fred W. 1980. Dinâmica das máquinas. 2. ed. Rio de Janeiro: Livros Técnicos e Científicos, 579 p. Norton, R.L., 2010, Cinemática e dinâmica dos mecanismos – Mc Graw Hill-Bookman, Porto Alegre. Planilha BrOffice. in<http://www.broffice.org>. Shigley, J. E.; Uicker, Jr, J. J., 1997, Theory of machines and mechanisms, McGraw-Hill, New York. Wolfram Mathematica 8 Documentation. In <http://reference.wolfram.com/mathematica/guide/Mathematica.html>. 7. DIREITOS AUTORAIS Os autores são os únicos responsáveis pelo conteúdo do material impresso incluído no seu trabalho. STUDY OF THE KINEMATICS OF A FOUR-BAR MECHANISM WITH THE AID OF SYMBOLIC COMPUTATION OLIVEIRA, Ademyr Gonçalves, ademyr_go@eeec.ufg.br1 OLIVEIRA FILHO,Ricardo Humberto de, rhofilho@gmail.com1 VIANA , Rhander. rhanderviana@gmail.com1 MARIANO,Felipe Pamplona. fpmariano@eeec.ufg.br 1 1Escola de Engenharia Elétrica, Mecânica e Computação, Universidade Federal de Goiás, Av. Universitária, n. 1488 - Quadra 86 - Bloco A - 3º piso - Setor Leste Universitário - Goiânia - GO – Brasil – CEP 74605-010 Abstract: The classic studies of the mechanisms is analyzing the mechanism of four-bar by means of graphics and or analytical methods. The synthesis uses graphic resources and provides information on the geometry of position, velocity and acceleration of notable points of the mechanism for a single geometric condition. The analytical synthesis allows kinematic and dynamic study of themechanism in the full cycle of operation. Its implementation generates equations with large number of terms which makes a manual procedure. This paper will address the use of computational tools for symbolic computation and spreadsheet, which significantly facilitates analytical synthesis engine bars. Keywords:four-bar mechanism, symbolic computation, spreadsheet. mailto:fpmariano@eeec.ufg.br1
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