APS Guindaste Elétrico 2

Prévia do material em texto

Atividade Prática Supervisionada
Guindaste Elétrico
UNIP – Goiânia - Flamboyant 2019/2
 (
10
)
Talles Vinicius Quiareli Fernandes Ra: D247816
André Gomes Leal Ra: N212667 Leonardo H. Martins Souza Silva Ra: C78ECC7
Leonardo Katsumi Watanabe dias Ra: D231CE4
Lucas Wilson Gonçalves Ra: N174595
Marcos V. Alves De Camargo Ra: N181EJ5
Renato Oliveira Santos Leite Ra: N1532H7
Guindaste Elétrico
Trabalho apresentado no curso de graduação em engenharia mecânica/ mecatrônica na Universidade Paulista
Orientador: Me. Christian Carlos A. Moura
GOIÂNIA 2019/2
AGRADECIMENTOS
Agradecemos primeiramente a Deus, no qual acreditamos ter nos dado a oportunidade de chegar aqui com bastante persistência. Não somente nestes anos como discentes, assim como em todos os momentos é o maior mestre que podemos conhecer.
Em seguida, com muitos sinceros agradecimentos ao professor de Engenharia Christian Moura, a qual desde o começo desse projeto tanto contribuiu para que conseguíssemos chegar nesta etapa, e a qual temos como exemplo de profissional reluzente que se tornou.
Não menos especial, agradecemos a Universidade Paulista-campus flamboyant, o qual contribuiu para a preparação a nossa formação.
Agradecemos ainda a nossos amigos e familiares, os quais nos apoiaram para que chegássemos até aqui, e que não mediram esforços para a realização desse sonho, no entanto, obrigado a todos, que nos momentos da ausência dedicamos a esse trabalho.
Enfim, agradecemos a todos que diretamente ou indiretamente, fizeram parte do nosso trabalho, pois sempre entenderam que o futuro é feito a partir de constante dedicação e esforço.
“O sucesso é a soma de pequenos esforços repetidos dia após dia.”
ROBERT COLLIER
RESUMO
Guindaste elétrico é um equipamento utilizado para a elevação e a movimentação de cargas e materiais pesados, assim como, o princípio da física no qual uma máquina simples que criam vantagem mecânica para mover cargas além da capacidade humana. Desinente desse fator os guindaste e muito utilizado na indústria e principalmente na construção civil com característica de grande durabilidade e versatilidade, assim uma ferramenta fundamental em vários processos de construção, entretanto não menos importante e necessário que a manutenção esteja adequada e avaliada para que seja capaz de ser usado por décadas, desta forma fugindo de transtorno e de perca financeira para a transportadora e além de sobretudo evitar acidentes com empregados e responsabilidades com o ecossistema. Um ponto que sempre deve lembrar e ficar atentos é em relação aos limites de peso da carga para não haver contratempo e desordem. Sendo assim tendo diversidades em modelos, tamanho e forma de crua elas variam com grandes diferenças para melhor oferecer e servir a demanda do mercado. Desta forma as classes e as especificações entre guindaste são usados desfechos de telescópio, articulado, móvel, terreno entre outros. Logo as virtudes esse equipamento e bem fundamental com grandes vantagens na sua capacitação.
Palavras-chave: guindaste elétrico, complexo elétrico e capacidade mecânica.
ABSTRACT
 (
Electric crane is equipment used for lifting and moving loads and heavy
 
materials, as well as the principle of physics in which a simple machine that creates
 
mechanical
 
advantage
 
to
 
move
 
loads
 
beyond
 
human
 
capacity.
 
Offset
 
of
 
this
 
factor
 
the crane is widely used in industry and especially in civil construction with feature of
 
great
 
durability
 
and
 
versatility,
 
thus
 
a
 
fundamental
 
tool
 
in
 
various
 
construction
 
processes. However no less important and necessary that maintenance is adequate
 
and evaluated in order to be able It has to be used for decades, thus evading
 
inconvenience and financial
 
loss
 
for the carrier
 
and,
 
above
 
all, avoiding accidents
 
with employees and liabilities to the ecosystem. A point always remembered to be
 
aware of the weight limits of the load so that no mishap and clutter. Thus having
 
diversity in models, size and shape of raw they vary with great differences to better
 
offer and serve the market demand. In this way crane grades and specifications are
 
used for telescope, articulated, mobile, terrain and other outcomes. Soon the virtues
 
this
 
equipment
 
is
 
very
 
fundamental
 
with great
 
advantages
 
in
 
its
 
qualification.
Keyword:
 
electric
 
crane,
 
electrical
 
complex
 
and
 
mechanical
 
capacity
)
SUMARIO
1. INTRODUÇÃO	9
2. OBJETIVOS	10
2.2 Geral	_10
2.3 Específico	10
3. REVISÃO BIBLIOGRÁFICA	11
3.1 Tipos de guindastes	12
4. MANUTENÇÃO	15
5. METODOLOGIA	16
5.1 Utilização das matérias no projeto	16
5.1.1 Ciências dos materiais	16
5.1.2 Cinemática dos sólidos	10
5.1.3 Engenharia e meio ambiente	21
5.1.4 Programação	25
5.1.5 Eletricidade	27
5.1.6 DESENHO TÉCNICO	34
5.1.7 Fabricação mecânica	35
5.1.8 Estática na estruturas	37
6. CONSTRUÇÃO DO GUINDASTE	39
6.1 Materiais utilizados	39
6.2 Ferramentas utilizadas	40
6.3 Etapas de construção	41
6.3.1 Escolha dos parâmetros e design	41
6.3.2 Construção da estrutura em alumínio	42
6.3.3 Montagem do circuito elétrico e painel de controle	45
6.3.4 Montagem do circuito elétrico e programação	46
7. CUSTOS DO PROJETO	47
8. PROJETO FINAL	48
9. ATA DE AVALIAÇÃO	49
10. CONCLUSÃO	50
11. REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS	53
1. INTRODUÇÃO
Guindaste é uma máquina que é usada para elevação de movimentação de cargas ou materiais. O guindaste elétrico ou eletromagnético consiste basicamente em um guindaste que é movido por meio de motores elétricos e que possui um eletroímã na ponta. O eletroímã quando acionado e ligado a uma corrente elétrica faz a função de um ímã natural, porém, no eletroímã temos a opção de ligar ou desligar o campo magnético que é gerado pela corrente elétrica.
Não são apenas os materiais magnéticos como os ímãs que apresentam um campo magnético ao seu redor e possuem a capacidade de atrair metais. Esses mesmos efeitos podem ser observados em fios elétricos percorridos por uma corrente elétrica. O físico dinamarquês Hans Oersted (1777-1851), em 1820, observou que fios condutores retilíneos percorridos por uma corrente elétrica geram um campo magnético ao seu redor, cuja intensidade em um ponto P é diretamente proporcional à corrente aplicada e inversamente proporcional à distância deste ponto ao fio. A descoberta de Oersted deu origem ao ramo da Física conhecido como Eletromagnetismo e permitiu inúmeras outras pesquisas básicas, bem como aplicações tecnológicas importantes, tais como os guindastes eletromagnéticos muito usados em ferros-velhos para separar sucatas e nos portos para o carregamento de navios. Também em dispositivos como disjuntores, relês, campainhas, telefones e alto-falantes, os eletroímãs são parte importante para o seu funcionamento.
2. OBJETIVOS
2.1 Geral
Projetar e construir um guindaste elétrico, que permita o levantamento e o transporte de uma massa padrão para posições pré-estabelecidas. O braço do guindaste deverá conter um eletroímã que será o responsável pela elevação da carga que será de metal.
2.2 Específico
Buscando atender o objetivo geral do trabalho, definiram-se os seguintes objetivos essenciais que devem ser feitos com o guindaste:
· Içar e mover o corpo de massa padrão da posição inicial O até a posição A;
· Abandonar o corpo na posição A;
· Içar e mover o corpo de massa padrão da posição A até a posição B;
· Abandonar o corpo na posição B;
· Içar e mover o corpo de massa padrão da posição B até a posição inicial O;
· Abandonar o corpo na posição inicial O
3. REVISÃO BIBLIOGRÁFICA
Os primeiros registros de uso de guindastes remontam do século I ou II conforme mostra um relevo empedra encontra do em um túmulo em Roma, data do deste período, onde se vê um guindaste sendo usado para construir um monumento. Durante a Idade Média os guindastes foram utilizados para construir as grandes catedrais da Europa. Para isto os guindastes eram fixados no alto dasparedes ou muralhas enquanto estas seriam construídas. Para içar os materiais era utilizada a força de homens ou animais de carga que giravam duas grandes rodas uma década lado do guindaste. (FREITAS, Carlos F. Santiago. Equipamentos de Elevação.2006.Monografia–UFPE – Universidade Federal de Pernambuco.)
Maiores guindastes foram desenvolvidos depois usando engrenagens movidas por tração humana, permitindo a elevação de cargas mais pesadas. Na Alta Idade Média, guindastes portuários foram feitos para carregamentos, descarregamentos e construções de embarcações. Alguns foram construídos sobre torres de pedra para ficaram mais estáveis e para ter capacidades extras, podendo assim levantar maiores quantidade de materiais e maior peso. Os primeiros guindastes foram feitos de madeira, mas, com a Revolução Industrial, passaram a ser produzidos com ferro fundido e aço e até hoje esses são os principais materiais presentes na construção de um guindaste.
 (
Fig. 1 – Modelo dos primeiros
 
guindastes
 
construídos
)
Atualmente , temos vários tipos de guindastes e entre eles temos os guindastes elétricos e os guindastes hidráulicos. Com a evolução nos estudos e com a necessidade desse equipamento mais elevado, é possível notar guindastes muito maiores e muito mais fortes. Dentre estes, vale ressaltar o guindaste conhecido como Taisun que está localizado na China e é provavelmente o guindaste mais forte do mundo. Construído pela YantaiRafflesShipyard, a máquina consegue elevar do solo 20 mil toneladas em instantes, o que explica perfeitamente o fato de este ser o maior guindaste pórtico do mundo.Ele tem 133 metros de altura e é capaz de erguer todo esse peso a até no máximo 80 metros de altura. O Taisun foi utilizado para definição do recorde mundial de maior peso erguido por um guindaste, registrado na província chinesa de Yantai, em 2008, quando foram elevadas 20,133 toneladas métricas do chão.
 (
Fig. 2 – Taisun: guindaste
 
mais
 
forte
 
do
 
mundo
)
3.1 Tipos de guindastes
· Grua: Equipamento desenvolvido para auxiliar no transporte de cargas, tanto na horizontal como na vertical. É uma estrutura metálica de grande porte, pode ter altura de trabalho de 10 metros até 150 metros ou mais. A grua pode ser de vários tipos como: grua móvel (instaladas em caminhões), ponta de torre (usada em construção civil), cabine (exige um operador que fica dentro de uma cabine controlando), etc.
	 (
Fig.
 
3
 
–
 
Guindaste do
 
tipo “grua”
)
· Pinça: Usado em construção civil, é desmontável devido a ser pesado e grande. É composto de duas extremidades: numa delas, fica a pinça elevatória descendente e/ou ascendente; na outra, fica um imenso contrapeso, que é o responsável por manter a estabilidade do conjunto.
 (
Fig.
 
4
 
–
 
Guindaste
 
do tipo
 
“Pinça”
)
· Pórticos: Usados normalmente em portos para descarregar grandes e pequenos contentores ou contêineres, ou embalagens padrão para transporte de cargas com capacidade de até 20 metros cúbicos. Esse tipo de guindaste pode erguer até 12 contentores (contêineres) de 20 metros cúbicos cada um ou mais em alguns casos.
 (
Fig.
 
5
 
–
 
Guindaste
 
do tipo “Pórtico”
)
· Grua Florestal: Equipamento utilizado para transportar toras de madeira, carregadas em caminhões ou carretas, levadas para processamento em indústrias de carvão vegetal, papel e para alimentação de caldeiras.
 (
Fig. 6 – Guindaste do tipo “grua
 
florestal”
)
· Truck-crane (caminhão munck): Usados para a movimentação de cargas na construção civil, descarga de maquinário, montagem de estruturas e movimentação de tanques, silos, entre outras utilidades. São equipamentos montados sobre caminhão convencional.
 (
Fig. 7 – Caminhão munck ou
 
guindaste montado sobre
 
caminhão
)
4. MANUTENÇÃO
Para uma manutenção excelente de um guindastes e necessário gera um plano de ações preventivas e o acompanhamento individual dos equipamentos, para possibilitar uma maior vida útil a estes mecanismo. Quando é feito um planejamento para manutenção em guindastes e reparação, a primeira necessidade é o treinamento intensivo do operador, ele é o responsável direto pela durabilidade do equipamento e segurança no seu manuseio operacional.
Assim o primeiro procedimento para manutenção em guindastes é a inspeção diária, esse procedimento inclui a verificação dos cabos elétricos, o nível do óleo dos motores e a transmissão do funcionamento dos mecanismos de manuseio da carga, como o de elevação e de giro.
A manutenção dessa categoria de máquinas requer um conhecimento e experiência especifica para complexidade da máquina. Sendo assim, é necessário também consultar as normas técnicas, que são documentos que trazem toda a regulamentação acerca dessa modalidade de equipamentos, feitos por especialistas, fabricantes e órgãos de regulamentação. A manutenção, além de garantir a durabilidade e longevidade do equipamento, assegura que a sua utilização sempre seja segura. A perícia do operador é muito importante, pois e visto que boa parte dos problemas e acidentes é decorrente da falha do mesmo funcionamento peculiar, assim o operador precisa estar bem preparado para efetuar a manutenção caso necessário.(GTM MAQUINAS E EQUIPAMENTOS , serviços de segurança artido publicado julho 2012).
Outro procedimento para manutenção em guindastes é a analise periódico de fadiga nas estruturas soldadas dos elementos do guindastes, frequentemente esses componentes são submetidos a altas tensões e esforços variados , podendo aparecer rachaduras nas juntas soldadas, ou prejudicar um alto risco operacional. É importante descobrir as causas das avarias nas soldas para que sejam evitadas novas ocorrências.
5. METODOLOGIA
5.1 Utilização das matérias no projeto
Ao longo do curso de engenharia mecânica e mecatrônica, estudamos algumas matérias que foras essenciais para a criação e desenvolvimento do projeto do guindaste elétrico. O estudo destas matérias foi o que nos levou a ter uma maior confiabilidade e entendimento sobre o projeto, desde a escolha do material usado no projeto até a parte de programação e cálculos do mesmo.
5.1.1 Ciências dos materiais
Na construção do protótipo, resolvemos fazer a estrutura de seu braço com o material alumínio, pois além de o material estar presente na seleção de materiais que foi nos passados pelos professores, o alumínio também apresenta uma boa resistência de tensão.
O alumínio é um elemento químico que possui forma solida em temperatura ambiente. Sendo a o material metálico mais abundante na costa terrestre. De todos os materiais metálicos encontrados na terra, 8,1% são o alumínio. Suas aplicações industriais são relativamente novas, sendo produzido em escala industrial a partir do final do século XIX. Quando foi descoberto verificou-se que a sua separação das rochas que o continham era extremamente difícil. Como consequência, durante algum tempo, foi considerado um metal precioso, mais valioso que o ouro, por exemplo. Porém, com o avanço dos processos de obtenção os preços baixaram continuamente até colapsar em 1889. Atualmente, um dos fatores que estimulam o seu uso é a estabilidade do seu preço, provocada principalmente pela sua reciclagem.
Para citar o seu valor econômico, ele é o metal não ferroso mais usado pelo homem. Consideremos os diversos produtos que são constituídos do alumínio ou das suas ligas metálicas (principalmente o duralumínio – liga formada por 95,5% de alumínio, 3% de cobre, 1% de manganês e 0,5% de magnésio): como por exemplo:
· Meios de Transporte: Como elementos estruturais em aviões, barcos, automóveis, bicicletas, blindagens e outros;
· Embalagens: Papel-alumínio, latas, e outras.
· Construção civil: Janelas, portas, divisórias, grades e outros.
· Bens de uso: Utensílios de cozinha, ferramentas e outros.
· Transmissão elétrica: Ainda que a condutibilidade elétrica do alumínio seja 60% menor que a do cobre, o seu uso em redes de transmissão elétricas de alta tensão é compensado pelo seu menor custo e densidade, permitindo maior distância entre as torres de transmissão, ondeé aplicado revestindo um feixe de arame de aço que suporta a força de estiramento e deixa o conjunto insensível aos ventos.
· Como recipientes criogênicos até -200 °C e, no sentido oposto, para a fabricação de caldeiras.
 (
Fig. 8 – Objetos feitos de
 
alumínio
)
.
· Tecnil
Por motivo das necessidades industriais, tais como a compatibilidade ambiental através da redução de peso e da substituição do metal, a simplificação do processamento e a sustentabilidade devido à sua durabilidade, resistência a longo prazo e capacidade de recuperação do fluxo. O Nylon 6.6 Technyl é uma referência para compostos de Poliamida 6.6, fabricada por processo de extrusão, sendo tratado termicamente o que permite uma estrutura cristalina uniforme e livre de tensões internas. Por se tratar de um produto com boas propriedades físicas, mecânicas, elétricas e químicas pode assim substituir com vantagens, o latão, alumínio e o ferro fundido por exemplo. Tendo suas principais aplicações:
· Engrenagens, roscas sem-fim, rodas, roldanas, chavetas, cremalheiras, cames e buchas.
· Estrelas alimentadoras, roletes, sapatas, placas deslizantes, lâminas raspadoras, guias.
· Canecas e caçambas transportadoras. (https://incomplast.com.br/nylonpa/)
	Temperaturas de processamento típicas recomendadas para PA66
Technyl® A.
	A - PA6.6
Technyl®
	Temperatura de fusão
[°C]
	Temperatura de
moldagem [°C]
	Contra-pressão [bar]
	A Technyl® sem
reforço
	270 - 290
	60 - 80
	50 - 100
	A Technyl® com reforço de fibra de
vidro
	280 - 300
	80 - 120
	20 - 50
	A Technyl® com
enchimento mineral
	270 - 300
	80 - 120
	50 - 100
	A Technyl® retardante de chamas
	270 - 280
	60 - 90
	20 - 50
	A Technyl® com
modificação por impacto
	270 - 290
	60 - 90
	50 - 100
 (
Fonte:
 
Tabela
 
retirada
 
do
 
site
 
https://
www.resinex.pt/produtos/technyl.html
.
)
· Aço VC131
Aço VC 131 que foi usado na fabricação do contrapeso peso localizado na haste móvel, também é conhecido por AISI D6 é uma liga de aço que contém máximo de 2,15% de carbono, máximo de 0,25% silício máximo de 0,30% manganês, máximo de 12,0% de crômo, máximo de 0,70% de tungstênio. Aço de alta dureza e possui alta capacidade de corte á frio. Excelente custo-benefício para trabalho a frio, possui alta resistente ao desgaste, muito usado em superfícies deslizantes e em moldes para materiais de cerâmica.
5.1.2 Cinemática dos sólidos
Na cinemática dos sólidos estudamos sobre a velocidade angular (ω) que é a razão entre o deslocamento angular sofrido por um móvel em relação ao tempo. Na qual esta velocidade está contida no que a física chama de “movimento circular uniforme (MCU)” sendo ocorrido quando um objeto executa uma trajetória circular com velocidade de módulo constante. Tendo seu estudo essencial para entender os funcionamentos de motores e sistemas de engrenagens por exemplo.
A fórmula da velocidade angular é:
Sendo:
A velocidade angular pode ser relacionada com a frequência do movimento, para esse fim, e necessário levar em consideração em um giro completo, o deslocamento (2π rad) e que o tempo gasto em uma volta completa corresponde justamente ao período (T) do movimento:
É importante observar que a frequência é o inverso do período, dessa forma:
A velocidade angular também pode ser escrita em função da velocidade linear. Tem que ser observado pois como se trata de uma trajetória circular, sua o espaço a ser percorrido seria o comprimento da circunferência sendo C= 2*π*R e que o período (T) seja o tempo gasto para ser completado uma volta sendo assim:
Observação: De acordo com o Sistema Internacional de Unidades, a velocidade angular é dada em radianos por segundo (rad/s).
5.1.3 Engenharia e meio ambiente
Um dos grandes motivos para nos termos escolhido o alumínio como material da estrutura do guindaste se deve ao fato do alumínio ser reciclável. O processo de reciclagem do alumino consiste na reutilização do alumínio para a confecção de novos produtos
O alumínio pode ser reciclado tanto a partir de sucatas como de sobras do processo produtivo. O alumínio reciclado pode ser obtido a partir de esquadrias de janelas, componentes automotivos, eletrodomésticos, latas de bebidas, entre outros
	 (
Fig. 9 – Latas de alumínio
 
prensadas
)
No brasil, o produto de alumínio mais reciclado são as latas de alumínios de bebidas, isso pelo seu alto consumo da população desses produtos. Segundo a ABAL, (Associação Brasileira do Alumínio), estima que em aproximadamente 60 dias uma latinha de alumínio volta para o consumidor. Ou seja, podem ser compradas, utilizada, coletada, reciclada, envasada e voltar às prateleiras para o consumo.
Em 2015, 97,9% do total das latas de alumínio disponibilizadas no mercado brasileiro foram recicladas. Foram 292,5 mil toneladas, o que corresponde a 23,1 bilhões de unidades, ou 63,3 milhões por dia ou 2,6 milhões por hora. Para se ter uma noção, observe o gráfico a seguir sobre o Índice de Reciclagem das Latas de Alumínio (%)
A grande importância para a reciclagem do alumínio é que se gasta muito menos dinheiro e energia reciclando este produto do que fazendo a fabricação do mesmo.
A seguir veja um passo a passo da reciclagem das latinhas de alumínio:
1) COMPRA
O consumidor compra as latinhas de alumínio no supermercado
2) CONSUMO
Depois de usada, a lata vazia é levada aos postos de coleta ou então vendida aos sucateiros, gerando renda nesta atividade
3) COLETA
Nesses locais, as embalagens são prensadas com todas as suas partes (corpo, tampa e anel)
4) PRENSAGEM
Neste estágio, as latas são prensadas novamente. Desta vez, em grandes fardos, como são chamados os “pacotes” volumosos e pesados, fáceis de serem transportados
5) FUNDIÇÃO
As latinhas são derretidas em fornos especiais para latas de alumínio
6) LINGOTAMENTO
Aqui todo o material é transportado em lingotes fundidos sob a forma de tiras, apropriadas para uma refusão ou transformação
7) LAMINAÇÃO
Os lingotes passam por um processo de deformação no qual o material passa entre rolos e se transforma em bobinas de alumínio
8) NOVAS LATAS
As bobinas são usadas para fazer novas latinhas
9) ENCHIMENTO
Na fábrica de bebidas, as latas passam por um processo de enchimento para ganhar aquele tradicional formato “oco” que conhecemos
10) CONSUMO
Depois as latas são distribuídas mais uma vez aos pontos de venda, fechando o ciclo de reciclagem das latinhas de alumínio
 (
Imagem ilustrativa do processo de
 
reciclagem
 
de
 
latinhas
 
de
 
alumínio.
)
No Brasil, outro material derivado do alumínio também vem sendo muito utilizado na reciclagem.
A Tetra Pak, fabricante das embalagens longa vida, vem desenvolvendo tecnologias e parcerias com diversos recicladores no país, com o objetivo de gerar negócios na área de reciclagem das embalagens longa vida pós-consumo.
A embalagem longa vida é composta por três materiais: papel, polietileno e alumínio, nas proporções, em peso, de 75%, 20% e 5%, respectivamente.
De acordo com NEVES (1999), a etapa primária da reciclagem é realizada em uma indústria papeleira, onde as embalagens são introduzidas em um hidrapulper para extração das fibras de papel, que fornecem alta qualidade aos insumos produzidos. Após retirada das fibras de papel, restam ainda as camadas de polietileno e alumínio para serem processadas. Este material é matéria-prima para a etapa secundária da reciclagem, onde faz-se o beneficiamento destas camadas.
De acordo com ZUBEN e NEVES (1999), uma alternativa para a etapa secundária da reciclagem das embalagens longa vida é a extrusão das camadas de polietileno / alumínio, que possibilita a produção de diversos materiais como brindes, coletores de lixo, base de vassouras, entre outros. Outra alternativa é a produção de placas e telhas, objetivo deste trabalho.
As placas têm sido empregadas como matéria prima alternativa na a indústria moveleira e na construção civil. As telhas são opção para as de fibrocimento, principalmente em prédios, áreas cobertas e propriedades rurais.
 (
Fig. 10
 
–
 
Telhas
 
produzidascom
 
polietileno / alumínio das
 
embalagens
 
Tetra Pak.
)
5.1.4 Programação
Para a programação do protótipo, foi usado uma placa de arduíno. O arduíno é uma plataforma de prototipagem eletrônica de hardware livre e de placa única, projetada com um microcontrolador Atmel AVR com suporte de entrada/saída embutido, uma linguagem de programação padrão, (C/C++). O objetivo do projeto é criar ferramentas que são acessíveis, com baixo custo, flexíveis e fáceis de se usar por principiantes e profissionais. Principalmente para aqueles que não teriam alcance aos controladores mais sofisticados e ferramentas mais complicadas.
Uma típica placa Arduino é composta por um controlador, algumas linhas de E/S digital e analógica, além de uma interface serial ou USB, para interligar-se ao hospedeiro, que é usado para programá-la e interagi-la em tempo real. A placa em si não possui qualquer recurso de rede, porém é comum combinar um ou mais Arduino.(Arduino: Robótica para iniciantes. Olhar Digital. 21 de março de 2010.).
No Arduino Uno, os circuitos e equipamentos elétricos ditos digitais trabalham com apenas dois níveis de tensão definidos:
· Um nível lógico alto, correspondente a 5V;
· Um nível lógico baixo, correspondente a 0V.
No Arduino UNO, as entradas e saídas digitais estão localizadas desde pino 0 até o pino 13. Como mostrado na figura abaixo:
 (
Fig. 11 - Entradas digitais do Arduino
 
Uno.
)
Um Arduino UNO, por exemplo, possui um conjunto de pinos destinados a serem utilizados como entradas analógicas.
 (
Fig. 12 - Entradas analógicas no
 
Arduino Uno.
)
· PWM – Simulando saídas analógicas
Além de possuir portas para realizar a leitura de variáveis analógicas, o Arduino UNO conta também com pinos que podem ser usados para simularem saídas analógicas através do PWM, que por sua vez, é uma técnica para obter resultados analógicos por meios digitais. No Arduino UNO, os pinos em questão são: 3,4,6,9,10 e 11
Este recurso consiste na geração de uma onda quadrada, na qual, controla- se a porcentagem do tempo em que a onda permanece em nível lógico alto. Esta porcentagem é chamada de Duty Cycle e sua alteração provoca mudança no valor médio da onda, indo desde 0V (0% de Duty Cycle) a 5V (100% de Duty Cycle) no caso do Arduino UNO.
O Duty Cycle a ser definido no projeto corresponde a um número inteiro, que é armazenado em um registrador 8 bits. Sendo assim, seu valor vai de 0 (0%) a 255 (100%).
 (
Fig.
 
13
 
-
 
Saídas
 
PWM
)
5.1.5 Eletricidade
A parte elétrica do trabalho engloba algumas peças que foram utilizadas, desde motores elétricos usados para a movimentação do protótipo até a parte do eletroímã, que foi usado para içar o corpo de prova.
A seguir, estão as peças usadas para a parte elétrica do protótipo:
· SERVOS:
De forma simplificada, um servomotor é um motor na qual podemos controlar sua posição angular através de um sinal PWM. um servomotor é um atuador eletromecânico utilizado para posicionar e manter um objeto em uma determinada posição. Para isso, ele conta com um circuito que verifica o sinal de entrada e compara com a posição atual do eixo. Diferentemente dos motores de corrente continua ou motores de passo que podem girar indefinidamente, o eixo de um servo possui a liberdade de apenas 180º.
Servomotores geralmente possuem 3 pinos:
· Alimentação positiva (vermelho) – 5V;
· Terra (Preto ou Marrom) – GND;
· (Amarelo, Laranja ou Branco) – Ligado a um pino digital de entrada e saída;
 (
Fig. 14 – Servomotor usado no
 
protótipo.
) (
Imagem ilustrativa de uma
 
simulação de um serevomotor no
 
Arduino.
)
· MOTOR DE PASSO:
Um motor de passo é um dispositivo eletromecânico que converte os impulsos elétricos em movimentos discretos mecânicos. O eixo de um motor de passo gira em incrementos discretos quando os impulsos de comando eléctricos são aplicados a ele na sequência correta.
A rotação dos motores tem várias relações diretas a estes pulsos de entrada aplicados. A sequência dos impulsos aplicados está diretamente relacionada com a direção de rotação do eixo do motor, a velocidade de rotação do motor com a frequência dos impulsos de entrada e o comprimento de rotação com o número de impulsos de entrada. Ou seja, para controlar o motor de passo precisa-se aplicar tensão a cada um a das bobinas em uma sequência específica.
Uma das vantagens mais significativas de um motor de passo é a sua capacidade de ser controlado com precisão num sistema de circuito aberto. Este tipo de controle elimina a necessidade de caros sistemas de detecção, tais como codificadores ópticos. Sua posição é conhecida simplesmente através do controle dos impulsos de entrada.
 (
Fig. 15 - Motor de passo usado no
 
protótipo.
)
 (
Imagem ilustrativa de um motor de
 
passo
 
conectado no
 
Arduino.
)
· PROTOBOARD
Uma protoboard é uma placa com furos e conexões condutoras para montagem de circuitos elétricos experimentais. A grande vantagem da protoboard em relação a montagem de circuitos eletrônicos é a facilidade de inserção de componentes, uma vez que não necessita soldagem. As placas variam de 800 furos até 6000 furos, tendo conexões verticais e horizontais.
Na superfície de uma matriz de contato há uma base de plástico em que existem centenas de orifícios onde são encaixados os componentes. Em sua parte inferior, são instalados contatos metálicos que interligam eletricamente os componentes inseridos na placa. Geralmente suportam correntes entre 1 A e 3 A.
29
	 (
Fig. 16 -Detalhe interno da
 
protoboard.
)
 (
Fig.
 
17
 
–
 
Protoboard
 
usada
 
no
 
protótipo
)
Na protoboard, existem os barramentos de alimentação na qual ela se fica localizada nas extremidades superior e inferior, na qual pode -se notar 4 barramentos nas horizontais: 2 em cima e 2 em baixo.
Também existem os barramentos de prototipagem, que são usados para a montagem do circuito.
 (
Fig. 18 - Barramentos verticais e
 
isolamentos
 
entre eles
)
É notório destacar que os barramentos de cima não são conectados nos de baixo. Ou seja, na coluna 1, os pontos entre linha A e E formam um barramento vertical. Enquanto que, na mesma coluna só que entre a linhas F e J existe outro barramento.
 (
48
)
	 (
Fig.
 
19 -
 
Foto
 
interna dos
 
barramentos
verticais
 
da
 
protoboard.
)
· JOYSTICK
Este Joystick tem seu princípio de funcionamento através do controle de 2 potenciômetros e um botão. Duas das entradas dos potenciômetros referem-se aos eixos X e Y, sendo que o botão quando pressionado refere-se ao eixo Z. Logo este Joystick contém o total de três interfaces de entradas que são utilizadas para conectar ao eixo X, Y e Z. Este modelo com menos pinos torna-se uma ótima opção para projetos com Arduino pois evita muitas conexões, podendo ser usado como mouse, controle de robôs, games, joystick ps2 e projetos em geral. As principais características do joystick são:
 +5V ou VCC: 3,3-5V
· GND: GND
· X ou VRx: Saída Analógica Eixo X
· Y ou VRy: Saída Analógica Eixo Y
· SW ou Key: Saída Digital Eixo Z
 (
Fig.
 
20 -
 
Joystick
 
usado no
 
protótipo
)
	 (
Imagem ilustrativa de um Joystick
 
conectado
 
no Arduino.
)
· JUMPERS
Os jumpers são cabos ou fios elétricos com pontas devidamente preparadas para fazer as conexões elétricas entre os componentes de um circuito possibilitando a condução eletricidade ao longo do mesmo.
Excelentes para montagem de projetos de forma rápida e organizada, os jumpers são bastante usados em projetos com Arduinos para conectar os mais diversos módulos, sensores e componentes elétricos e eletrônicos (LEDs, resistores, etc.).
Vale ressaltar que, os jumpers são usados para fazer as conexões entre os componentes e montar circuitos do projeto na protoboard.
 (
Fig. 21 - Kit jumper MACHO-FEMEA
 
usados
 
no protótipo.
)
· ELETROÍMÃ
O eletroímã é um objeto que utiliza de corrente elétrica para gerar um campo magnético parecidos com o campo magnético encontrados em imãs naturais. É composto basicamente por um fio de cobre que transporta elétrons (correnteelétrica) que é enrolado em uma base de metal.
Quando o fio é submetido a uma tensão, o mesmo é percorrido por uma corrente elétrica, o que gerará um campo magnético. A intensidade do campo e a distância que ele atingirá a partir do eletroímã dependerão da intensidade da corrente aplicada e do número de voltas da espira.
Algumas características de um eletroímã são:
· Ele só exerce ação magnética enquanto circula corrente elétrica;
· A magnetização pode ser aumentada ou diminuída. Para isso, basta aumentar ou diminuir a intensidade da corrente elétrica que o circula;
· A polaridade pode ser facilmente invertida, basta inverter o sentido da corrente elétrica.
 (
Fig. 22 – Eletroímã caseiro feito com
 
um
 
parafuso e
 
fio
 
de cobre
)
Os eletroímãs são usados em alguns aparelhos ou máquinas, como motores, faróis de carro, campainhas, etc. Em alto-falantes, são usados dois ímãs: um permanente e um eletroímã, que é ligado e desligado na frequência adequada, indo para a frente e para trás, como um pistão, fazendo o cone vibrar e produzir o som.
Eletroímãs mais poderosos são utilizados em guindastes para separar o lixo em ferros-velhos, ou nos portos para colocar contêineres em navios.
 (
Fig. 23 – Guindaste eletromagnético
 
em operação, sendo usado para
 
separar
 
metais
 
no
 
lixo.
)
5.1.6 DESENHO TÉCNICO
Para o bom funcionamento do protótipo, tivemos que fabricar algumas peças como as polias, segue as imagens abaixo.
 (
Fig. 24 – Projeto da Polia do motor de passo: Usado para
 
enrolar a linha do eletroímã, com diâmetro externo de 30 mm e
 
diâmetro
 
interno de 24,9
 
mm.
)
	 (
Fig. 25 – Projeto da polia localizada na extremidade da haste
 
estática, que tem a função de transportar com facilidade a
 
linha da haste estática para a móvel, seu diâmetro externo é
 
de 33,
 
mm
 
e diâmetro
 
interno de
 
29
 
mm.
)
 (
Fig.
 
26 –
 
Polia
 
usada
 
na
 
extremidade
 
da
 
haste
 
móvel,
 
esta
 
peça tem a função de descer o fio do eletroímã de forma
 
perpendicular em relação ao solo, seu diâmetro externo é
 
32,9
 
mm
 
e
 
diâmetro
 
interno
 
de 29
 
mm.
)
 (
Fig. 27 – Contra peso utilizado na parte inferior da haste
 
móvel, que tem como objetivo, diminuir o momento
 
desta
 
haste.
 
Seu diâmetro é de 77
 
mm.
)
5.1.7 Fabricação mecânica
As peças citadas a cima (em desenho técnico) foram feitos em um torno mecânico. Este tipo de máquina permite usinar peças de forma geométrica de revolução.
O torneamento é composto pela combinação de dois movimentos: rotação da peça e movimento de avanço da ferramenta. O movimento de avanço da ferramenta
pode ser ao longo da peça, o que significa que o diâmetro da peça será torneado para um tamanho menor.
.
As fases do Torneamento são:
· Furo de centro, cilíndrico, furos cilíndricos em buchas e engrenagens).
· Ferramentas de Corte - desbaste - ferro sem bico ou ponta arredondada.
· Furação feita em torno - utiliza-se o fluido de corte
 (
Fig.
 
28
 
–
 
Torno
 
mecânico.
)
 (
Fig. 29 – Momento da fabricação da polia no torno
 
mecânico da
 
faculdade.
)
O torno mecânico também foi usado para auxiliar no enrolamento do cobre na fabricação do eletroímã.
	 (
Fig.
 
30
 
–
 
Fabricação
 
do
 
eletroímã.
)
5.1.8 Estática na estruturas
Momento do Peso 1 (O peso faria a haste girar no sentido anti-horário, portanto adota-se o sinal positivo).
M1=F1*D1 M1=7000*0,078 M1=54,6 N*M
Momento do Peso 2 (O peso faria a haste girar no sentido horário, portanto adota-se o sinal negativo).
M2=-F2*D2
M2= (-280) *0,45
M2= -12,6 N*M
Força de reação Fv
∑Fy= 0 ( Adotando o sentido para cima positivo)
Fv – 7000-280= 0
Fv= 7280 N
6. CONSTRUÇÃO DO GUINDASTE
6.1 Materiais utilizados
Segue abaixo a lista contendo os principais materiais utilizados durante o processo de fabricação e montagem do protótipo do guindaste elétrico:
· 2,5m Perfil H De Alumínio 10mm
· 0,2m Chapa de alumínio lisa 10mm x 1mm
· 01 Compensado de madeira 0,7m²
· 01 Rolamento de esfera 40mm
· 01 Tarugo Aço SAE 1020 15mm
· 01 Barra Roscada Unc 3/8 X 1,5m Zincado
· 60 Porcas Sextavada Torneada ¾’’
· 01 Porca Sextavada Torneada 12mm x 1,75 Passo
· 25 Porcas Sextavada Torneada 6mm
· 06 Porcas Sextavada Torneada 4mm
· 0,2m Chapa de zinco lisa 10mm x 1mm
· 03 Polias Tecnil Ø 33mm
· 01 Polia aço VC-131 77mm x 20mm
· 25 Parafusos de Aço para Metal 6mm x 15mm fenda
· 06 Parafusos de Aço para metal 4mm x 10mm fenda
· 01 Parafuso francês polido 5mm x 70mm
· 2,5m cobre esmaltado 0,4mm
· 0,8m fio nylon 0,5mm
· 01 Cola epóxi
· 01 Cola instantânea
· 01 Tinta spray
· 04 Cantoneiras L latão
· 1m tubulação termoretrátil
· 01 Arduino uno
· 01 Regulador de Tensão
· 01 Protoboard
· 20 Cabo Jumper Macho/Fêmea 20cm
· 01 Módulo Joystick Analógico para Arduino
· 01 Ponte H Dupla L298N
· 01 Motor de Passo + Módulo de Controle
· 02 Servo TowerPro MG996R 180°
· 03 Adaptador Bateria 9V sem plug
· 03 Bateria 9V
· 02m fio de Cobre 0,3mm
6.2 Ferramentas utilizadas
Segue abaixo a lista contendo as principais ferramentas utilizadas durante o processo de fabricação e montagem do protótipo do guindaste elétrico:
· Torno
· Furadeira
· Parafusadeira
· Fresadora
· Furadeira de bancada
· Moto Esmeril
· Alicate de pressão
· Alicate universal
· Alicate de bico
· Jogo de chaves 3a17mm
· Serra de arco
· Esmerilhadeira
· Serra Fita de Bancada para metal
· Torno de bancada
· Lima
· Alicate prensa terminal
· Martelo
· Isqueiro
· Fita dupla face
· Tesoura
· Multímetro
· Balança de Precisão
6.3 Etapas de construção
O processo de planejamento e construção do protótipo do guindaste elétrico, basicamente ficou dividido em 04 etapas (escolha dos parâmetros e design, construção da estrutura metálica, montagem do circuito elétrico e montagem do conjunto), mas é claro que se trata de um trabalho bem mais amplo e minucioso do qual não cabe ser empregado à risca neste documento por sua extensão. Confira a seguir o passo a passo referente as etapas mais importantes acerca da criação do projeto.
6.3.1 Escolha dos parâmetros e design
Antes de mais nada, fez-se mais que necessária a escolha dos parâmetros a serem seguidos para dar início as atividades referentes a construção do protótipo. Após várias pesquisas e discursões sobre qual a melhor maneira de se aplicar a tecnologia solicitada, chegamos à conclusão que, assim como mencionado anteriormente, o sistema do guindaste elétrico englobaria princípios de comandos elétricos.
 (
Fig.
 
31
 
–
 
Estrutura
 
3D
 
em Solidworks
)
A partir de então, começou-se a pensar no quesito design de modo que representasse bem o grupo, expressando originalidade, sofisticação e personalidades bem definidas. No intuito visualizar como seria propriamente dita a estrutura a ser confeccionada, quais as dificuldades a serem encontradas e como solucionar eventuais falhas no projeto, utilizamos de softwares de modelagem para enxergar com maior clareza como e quais seriam as singularidades do protótipo. A figura acima representa o esboço do projeto em 3D simulado no solidworks.
6.3.2 Construção da estrutura em alumínio
Com os parâmetros e design pré-estabelecidos, deu-se início a montagem da estrutura em alumínio, usando-se de barras com perfil H, O elemento de união escolhido a ser usado foram Barras Roscada Unc 3/8 X 70mm zincado, juntamente com porcas 3/8’’, devido a sua versatilidade, resistência e fácil aplicação.
 (
Fig.
 
32
 
-
 
Construção
 
da
 
estrutura
 
metálica
)
Nesta etapa, as barras de movimentação foram fixadas através de barras rosqueadas juntamente com porcas.
 (
Fig. 33 – Montagem d
a
 
estrutura metálica
)
	 (
Fig.
 
34 –
 
Estrutura
 
finalizada
)
Foi adicionada um contrapeso para equilibrar o peso da estrutura, submetendo o motor a levantar somente peso da carga a ser levantada.
 (
Fig.
 
35 –
 
Montagem
 
eletroímã
)
O processo de montagem do eletroimã foi manual. O Parafuso francês polido foi fixado no torno, iniciando assim a etapa de embobinar o fio de cobre esmaltado, incrustando cola para impedir que o mesmo se solte.Ao fim da produção do eletroimã, foi fixado um fio de nylon para que este tracione-o. Após os testes feitos com uma tensão de 9V e corrente de 1A , foi verificado que o eletroimã demonstrou
ter uma força magnética suficiente para levantar uma peça de Aço SAE1020 com o peso de 3000N, cumprindo com tranquilidade os requisitos impostos.
6.3.3 Montagem do circuito elétrico e painel de controle
A montagem do circuito elétrico, como relatado anteriormente na seção 5.1.5 (Eletricidade, página 27), teve como princípios básicos os conhecimentos envoltos no universo dos comandos elétricos (descrito no tópico 5.1.4, página 25). A partir deste know-how, foram desenvolvidos e testados os diagramas elétricos observando-se as normas estabelecidas no edital e também as necessidades peculiares envolvendo o protótipo do guindaste elétrico a ser desenvolvido.
O ponto inicial foi a montagem dos motores (servomotor e motor de passo), ligando suas conexões na protoboard, arduino e módulo de controle.
 (
Fig.
 
36
 
-
 
Montagem
 
do
 
circuito
 
elétrico.
)
Constituído basicamente de servomotores, Jumpers, Arduino e protoboard, os componentes elétricos foram montados na parte inferior do guindaste. Os pontos de alimentação do circuito de comando, está contido o sistema de força que alimentará
o Arduino e os servomotores, fazendo assim o guindaste recolher o braço e realizar a rotação em 90°.
6.3.4 Montagem do circuito elétrico e programação
De modo a garantir o real funcionamento do circuito eletromecânico antes mesmo de sua montagem, foram realizado uma série de teste com a ajuda de softwares com plataforma de testes eletroeletrônicos, por exemplo: Proteus e Tinkercad (comandos elétricos). Desta forma, pudemos identificar e corrigir falhas lógicas operacionais, curto circuitos, mal funcionamentos e possibilidades de reduções de custos com equipamentos elétricos, além de melhorias enquanto a segurança e praticidade durante a operação. Confira o circuito simulado e aplicado.
 (
Fig.
 
37
 
-
 
Teste dos
 
Componentes
 
e da
 
Programação.
)
7. CUSTOS DO PROJETO
Bem como qualquer empreendimento, o projeto e a execução do guindaste elétrico tiveram seus custos, além de tempo e dedicação para enfim executar e finalizar o projeto com sucesso. Em meio ao planejamento do protótipo, foi visada a economia de recursos e materiais desde o início no intuito de reduzir os gastos e desperdícios. A seguir, a relação dos materiais utilizados e seus respectivos valores.
	Custos do Projeto
	Item
	Quantidade
	Local
	Total
	Barra Roscada
	1m
	Leroy Merlin
	5,89
	Porcas Sextavada Torneada ¾
	60
	Mercado
Livre
	39
	Porcas Sextavada Torneada 6mm
	25
	Mercado Livre
	10,5
	Parafusos de Aço para Metal
	25
	Mercado
Livre
	2,25
	Cola epóxi
	1
	Leroy Merlin
	29,9
	Tubulação termoretrátil
	1m
	Eletrogate
	2,5
	Arduino uno
	1
	Eletrogate
	54,9
	Regulador de Tensão
	1
	Eletrogate
	8,9
	Protoboard
	1
	Eletrogate
	15,9
	Cabo Jumper Macho/Fêmea
	20
	Eletrogate
	8,9
	Módulo Joystick Analógico
	1
	Eletrogate
	7,9
	Ponte H Dupla L298N
	1
	Eletrogate
	18,51
	Motor de Passo
	1
	Eletrogate
	18,51
	Servo TowerPro MG996R
	2
	Eletrogate
	87,24
	Adaptador Bateria 9V
	3
	Eletrogate
	2,22
	Bateria 9V
	3
	Eletrogate
	41,7
	
	Total R$:
	354,72
Apesar do custo do protótipo ter ficado relativamente alto em virtude de sua complexidade, o valor individual ficou em R$50,67 o que não se configura como tão oneroso. Além disso, deste o início das atividades visou-se a economia como um dos priores para o projeto, aliado a praticidade e inovação, de modo a garantir a maximização dos resultados esperados com o mínimo de recursos possíveis.
8. (
Fig.
 
38
 
–
 
Projeto
 
finalizado
)PROJETO FINAL
 (
Fig.
 
38
 
-
 
Estrutura
 
3D em
 
Solidworks.
)
9. ATA DE AVALIAÇÃO
10. CONCLUSÃO
Todos os guindastes representam uma reunião de máquinas simples, utilizados com a finalidade de reduzir a carga de trabalho. Por mais simples que possam parecer, elas são fundamentais em muitos aspectos da indústria. Eles podem escavar, mover, criar ou destruir, dependendo do seu tipo. Eles exemplificam às vezes que as idéias mais antigas as vezes são as melhores.
Ao longo de todo o trabalho, testes foram sendo realizados para concluir a funcionalidade de todo o guindaste e para que nada ocorresse de forma errônea. A primeira fase de testes foi relacionada a parte mecânica, assim ligada a rigidez, força e sustentação da haste onde passou o fio com o eletroímã.
Inicialmente, após a montagem e junção das duas “hastes” usadas no guindaste juntamente com o contrapeso acoplado em uma das hastes para que houvesse igualdade de forças e pesos e assim não viesse ao tombamento, testamos sua resistência ao movimento, ou seja, como os braços do guindaste se comportariam quando fossem solicitados a tal movimentação, para que não houvesse a possibilidade de perca de rotação ou translação. Concluímos então que essa parte estava funcionando perfeitamente.
Após o teste de resistência ao movimento, foi necessário um cálculo e estudo para sabermos a quantidade de fio necessária para que todo o movimento ocorresse sem falhas por “falta de fio” ou até mesmo por rompimento devido a pouca metragem de fio em todo o guindaste.
Testar se a base do guindaste estava bem segura e presa a base de madeira usada foi necessário para que durante a apresentação do trabalho, nenhuma parte se soltasse e trouxesse o guindaste a queda.
O último teste ligado a parte mecânica realizado, foi relacionado com o peso da peça que teria que ser movimentada pelo guindaste. Fizemos cálculos para chegarmos a força necessária que deveria ser usada pelo braço e para descobrirmos a força máxima suportada pelo fio.
Concluímos então que em relação a parte mecânica, todos os testem foram realizados de forma segura e correta, com valores calculados e testados em prática. Após a parte mecânica estar funcionando perfeitamente, partimos para a parte elétrica e eletrônica do trabalho.
O primeiro teste feito foi conferir se todos os instrumentos a serem utilizados estavam em perfeito funcionamento elétrico, ligando peça por peça testando suas tensões e correntes para analisar se nada estava queimado, passando pouca voltagem ou funcionando incorretamente. O arduino também foi testado eletricamente com o uso do “protoboard” para verificar se todas suas portas estavam funcionando bem, assim como os servos e o motor de passo também foram testados eletricamente.
O último teste elétrico feito, foi com o eletroímã, sendo assim acionado por uma chave interruptora de ligar/desligar, que fazia com que o campo magnético do eletroímã fosse ativado ou desativado.
Após o teste “elétrico” podendo assim dizer, iniciamos os testes de configuração eletrônica dos servos, do motor de passo e do “Joystick”, que foram as peças que deram movimento para as hastes e para a base do guindaste. O primeiro servo foi configurado no programa do arduino para efetuar a movimentação da base em até 180º, ou seja, com o comando acionado pelo Joystick, ele fazia com que, a base de madeira onde o guindaste estava acoplado, girasse para os dois sentidos em um ângulo de até 180º.
Já o outro servo foi configurado para realizar a movimentação do braço do guindaste também em até 180°, porém nesse caso, no sentido vertical, sendo assim, para cima e para baixo. Lembrando que esse movimento do segundo servo, trabalhou em conjunto com a configuração do motor de passo, devido a linha que estava com o eletroímã.
E por último, partimos para a configuração do motor de passo, que quando acionado pelo joystick, fazia com que a linha com o eletroímã se estendesse e fosse puxada quando necessário, para que o transporte da peça entre os locais indicados ocorresse perfeitamente.
Concluímos então que os resultados dos testes foram todos positivos, desde a estrutura mecânica do guindaste, até as configurações eletrônicas dentro da programação pelo arduino, tornando assim nosso trabalho, pronto para apresentação.
11. REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS
Tudoeng.comdisponível	em :https://www.tudoengcivil.com.br/2019/03/estruturas- isostaticas-hipostaticas-e.html; acesso em: 01 de outubro 2019.
Manutenção.tec	disponível	em:	http://www.manutentec.com.br/manutencao- guindastes: acesso em: 15 de outubro de 2019.
Elevação.2006.Monografia–UFPE: https://repositorio.ufpe.br/bitstream/123456789/1590/1/arquivo1564_1.pdf	,	acesso em 14 de outubro de 2019.
www.portogente.com.br/www.mundofisico.joinville.udesc.br	SAO	FRANCISCO PORTAL
https://cesarmaq.com.br/tipos-de-guindastes/ CESAR MAQ GUINDASTE
GASPAR, A. Eletromagnestismo e Física Moderna. São Paulo: Ática, 2000. v. 3.
ALONSO, M.; FINN, E. J. Física: um curso universitário. Tradução: Giorgio Moscati. São Paulo: Edgard Blücher, 1972. v. 2.
VALADARES, E. C. Física mais que divertida. Belo Horizonte: UFMG, 2000.
MCCULLOUGH, R.; JODI. The role of toys in teaching Physics. AAPT, USA, 2000.
http://abal.org.br/aluminio/caracteristicas-quimicas-e-fisicas/propriedades- mecanicas/#accordion8
https://www.ggdmetals.com.br/wp-content/uploads/2015/07/aluminio.pdf https://aco.com.br/aco/aisi-d6-w-nr-1-2436-aco-ferramenta/
ABAL; Associação Brasileira dos Fabricantes de Latas de Alta Reciclabilidade; The Japan	Aluminum	Can	Recycling	Association; Cámara Argentina de la Industria del Aluminio y Metales Afines; The Aluminum Association; EAA - European Aluminium Association.