AS III AUTOMAÇÃO DA MANUFATURA

Prévia do material em texto

1. Na movimentação de um robô manipulador, é possível utilizar a cinemática direta e a cinemática 
inversa. Quanto aos dois tipos de cinemática aplicada ao robô é possível afirmar que: 
I. Na cinemática direta, ao escolhermos um ponto no espaço 3D e uma orientação para o TCP do robô, o 
controlador do robô passa então a calcular em tempo real todos os valores (os pulsos e ângulos) necessários 
para que cada atuador (servomotor) associado a cada junta do robô alcance o ponto pré-definido. 
II. Uma vez que o robô alcançou um ponto pré-definido a partir de um ponto de origem, o controlador do robô 
realizará a trajetória de retorno, ou seja, a cinemática inversa. 
III. Na cinemática inversa, o movimento não necessita necessariamente de um modelo matemático do robô 
que é controlado. Basta avançar e/ou retroceder, via o sistema de controle, os atuadores associados aos 
graus-de-liberdade do robô. 
 
 
É correto apenas o que se afirma em 
 
a. [ ] I. 
 
b. [ ] II. 
 
c. [ ] III. 
 
d. [ ] As três afirmações são falsas. 
 
e. [ ] As três afirmações sãoverdadeiras. 
0,0625 pontos 
PERGUNTA 2 
1. Num sistema robótico, considere as afirmações a seguir: 
I. Basicamente o controlador é constituído de duas partes principais: o sistema de alimentação e o sistema 
de controle. 
II. Sistemas robóticos são constituídos, por exemplo, por: robô manipulador, teach pendant e controlador 
III. Num sistema robótico é possível programar os robôs no modo on-line e no modo off-line. 
 
 
É correto apenas o que se afirma em 
 
a. [ ] I e II. 
 
b. [ ] II e III. 
 
c. [ ] I e III. 
 
d. [ ] As três afirmações são falsas. 
 
e. [ ] As três afirmações sãoverdadeiras. 
0,0625 pontos 
PERGUNTA 3 
1. Sobre os tópicos do planejamento da trajetória de robôs industriais e movimentação de um robô 
manipulador, é possível afirmar que: 
I. Um robô pode movimentar-se entre os pontos (pré-gravados) no espaço dentro de seu volume de trabalho 
com três tipos clássicos de controle de trajetória: ponto-a-ponto, controlada e contínua. 
II. A trajetória ponto-a-ponto preocupa-se com a posição que o efeito terminal se encontra para 
pontosdefinidos pelo usuário; porém não interessa como deve ser o movimento do robô entre estespontos, 
sendo definido pelo algoritmo interno do controlador. 
III. Numa trajetória controlada o robô pode calcular todos os pontos necessários entre um ponto de origem 
(inicial) e um ponto de destino (final) para por exemplo realizar um movimento linear no espaço. 
 
É correto apenas o que se afirma em 
 
a. [ ] As três afirmações sãoverdadeiras. 
 
b. [ ] As três afirmações são falsas. 
 
c. [ ] apenas I. 
 
d. [ ]I e II. 
 
e. [ ] II e III. 
0,0625 pontos 
PERGUNTA 4 
1. A partir da definição da IFR (InternationalFederationofRobotics), de acordo com as figuras apresentadas a 
seguir, indique respectivamente o tipo de robô. 
 
 
Assinale a alternativa correta: 
 
a. [ ] cartesiano, polar, cilíndrico, articulado e SCARA. 
 
b. [ ] cartesiano, cilíndrico, polar, SCARA e articulado. 
 
c. [ ] cartesiano, cilíndrico, polar, articulado e SCARA. 
 
d. [ ] cartesiano, cilíndrico, polar, SCARA e articulado. 
 
e. [ ] cartesiano, polar, cilíndrico, SCARA e articulado.