EX2 Mecanismos De Robôs

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Os robôs industriais podem ser classificados de
acordo com sua configuração física, como
robôs articulados, robôs paralelos, robôs
cilíndricos e robôs cartesianos, cada um com
suas próprias vantagens e aplicações
específicas. Além disso, os robôs também
podem ser classificados de acordo com sua
função, como robôs colaborativos, robôs
autônomos e robôs de serviço. O robô abaixo é
classificado como qual tipo de manipulador?
Questão 1 de 10
Corretas �1�
Incorretas �9�
Em branco �0�
1 2 3 4 5
6 7 8 9 10
Exercicio Mecanismos De Robôs Sair
10/05/2024, 15:43 estacio.saladeavaliacoes.com.br/exercicio/663e6acc257ea9c026f02214/gabarito/
https://estacio.saladeavaliacoes.com.br/exercicio/663e6acc257ea9c026f02214/gabarito/ 1/15
A
B
C
D
E
Robô cartesiano.
Robô cilíndrico.
Robô esférico.
Robô SCARA.
Robô articulado.
Resposta incorreta
Opa! A alternativa correta é a letra
D. Confira o gabarito comentado!
Gabarito Comentado
O robô SCARA, apresentado na figura
abaixo, assim como o robô esférico, possui
dois elos mecânicos com movimento de
rotação e um elo de translação, por isso é
denominado também é RRT �Rotação-
Rotação-Translação). O termo SCARA é um
acrônimo de Selective Compliance
Assembly Robot Arm, do inglês Braço
Articulado de Montagem de Conformidade
Seletiva, uma vez que esse robô apresenta
alta rigidez dinâmica para movimentos
verticais, ao passo que para movimentos
horizontais, a rigidez é reduzida.
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A
B
C
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A análise de mecanismos de robô baseia-se na
análise cinemática. Considere a barra de 200
mm  girando em torno de O no espaço XYZ  a
uma velocidade angular, θ,  constante de 2,5
rad/s   e uma velocidade angular, γ,  constante
de 3,0 rad/s . Para um ângulo θ de 35°  e um
ângulo γ    de 120° , as posições x, y,z, em
metros, são:
��0,0573; �0,173;�0,0819�.
�0,0573; �0,173;�0,0819�.
��0,0573; �0,173;0,0819�.
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D
E
��0,0573; 0,173;�0,0819�.
�0,0573; 0,173;0,0819�.
Resposta incorreta
Opa! A alternativa correta é a letra
D. Confira o gabarito comentado!
Gabarito Comentado
3 Marcar para revisão
A análise cinemática de mecanismos de robôs
baseia-se na descrição matemática dos
movimentos. Considere a barra de 200
mm girando em torno de O
  no plano XY   a uma velocidade angular
constante 4 rad/s. Para um ângulo de 135°, as
posições x, y  são:
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https://estacio.saladeavaliacoes.com.br/exercicio/663e6acc257ea9c026f02214/gabarito/ 4/15
A
B
C
D
E
�0,141;�0,141�.
��0,141;�0,141�.
�0,141;0,141�.
��0,141;0,141�.
��1,141,0,141�.
Resposta incorreta
Opa! A alternativa correta é a letra
D. Confira o gabarito comentado!
Gabarito Comentado
4 Marcar para revisão
A análise cinemática de mecanismos de robôs é
uma técnica utilizada para estudar e
compreender o movimento de sistemas
mecânicos, como robôs industriais. Ela se
baseia na descrição matemática dos
movimentos, permitindo a previsão e o controle
preciso dos movimentos dos robôs, e é
essencial para o projeto, otimização e operação
de sistemas robóticos. Sobre esse tema, analise
as seguintes afirmações:
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A
B
C
D
E
I� Quando as coordenadas da posição do
efetuador terminal são determinadas a partir
dos ângulos de cada junta, diz-se ter a
cinemática inversa do robô.
II� Em robôs de cadeia fechada, a cinemática
direta possui apenas uma relação, isto é, para
determinados valores dos ângulos entre os
elos, o efetuador terminal terá somente uma
possibilidade de posição.
II� Pose é definido como o conjunto de
coordenadas das juntas que o robô possui.
Podemos considerar certo o que está descrito
em:
Apenas I.
Apenas II.
Apenas I e II.
Apenas I e III.
Apenas II e III.
Resposta incorreta
Opa! A alternativa correta é a letra
E. Confira o gabarito comentado!
Gabarito Comentado
A afirmação I está incorreta. Quando as
coordenadas da posição do efetuador
terminal são determinadas a partir dos
ângulos de cada junta, estamos falando da
cinemática direta do robô, e não da
cinemática inversa.
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A afirmação II está correta. Em robôs de
cadeia fechada, a cinemática direta possui
apenas uma relação, ou seja, para
determinados valores dos ângulos entre os
elos, o efetuador terminal terá somente
uma possibilidade de posição.
A afirmação III também está correta. A pose
é definida como o conjunto de
coordenadas das juntas que o robô possui.
Portanto, as afirmações II e III estão
corretas, o que faz da alternativa E a
resposta correta para esta questão.
5 Marcar para revisão
O cabeçote de impressão do mecanismo de
uma impressora 3D, como mostrado na figura
abaixo, possui três graus de liberdade, sendo
os movimentos realizados linearmente nos
eixos x, y  e z
.
Pode-se associar esse mecanismo a qual tipo
de manipulador?
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A
B
C
D
E
Robô cartesiano.
Robô cilíndrico.
Robô esférico.
Robô SCARA.
Robô articulado.
Resposta correta
Parabéns, você selecionou a
alternativa correta. Confira o
gabarito comentado!
Gabarito Comentado
No robô cartesiano, os três elos deslocam-
se transladando em juntas prismáticas,
aqui denominada TTT �Translação-
Translação-Translação).
6 Marcar para revisão
Considere o braço humano como um
manipulador robótico a partir do ombro.
Quantos torques são necessários para controlar
todo o conjunto?
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A
B
C
D
E
Fonte: Shutterstock.com
3.
4.
5.
6.
7.
Resposta incorreta
Opa! A alternativa correta é a letra
E. Confira o gabarito comentado!
Gabarito Comentado
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A
B
C
Como o ombro e o pulso são consideradas
juntas esféricas, são 3 torques para cada
um e mais um torque para o cotovelo, que é
uma junta de revolução, totalizando 7
torques.
7 Marcar para revisão
Seja o manipulador robótico com comprimento
 e com uma junta esférica em  conforme
mostrado na figura abaixo:
Sabendo que x, y e z   valem,
respectivamente, 6, 5 e 8, os valores de θ e
γ são:
36,86°  e 26,56°.
26,56°  e 36,86°.
36,86°  e 60°.
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D
E
60°  e 36,86°.
60°  e 26,56°.
Resposta incorreta
Opa! A alternativa correta é a letra
B. Confira o gabarito comentado!
Gabarito Comentado
8 Marcar para revisão
Juntas mecânicas são componentes
fundamentais dos robôs industriais, pois
permitem que os membros robóticos se
movimentem de forma flexível e precisa. Elaspodem ser classificadas em diferentes tipos,
como juntas articuladas, cilíndricas, prismáticas
e esféricas, e são projetadas para suportar
cargas pesadas e lidar com ambientes
industriais adversos. A luneta pode ser
considerada uma junta:
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A
B
C
D
E
Prismática.
De revolução.
Esférica.
Cartesiana.
Cilíndrica.
Resposta incorreta
Opa! A alternativa correta é a letra
A. Confira o gabarito comentado!
Gabarito Comentado
As juntas prismáticas podem ser nomeadas
também de juntas lineares ou deslizantes.
Elas se deslocam ao longo de uma linha
reta sem girar, como apresentado na figura
abaixo. São formadas por duas hastes que
deslizam relativamente entre como um
telescópio.
Fonte: CRUZ, E.C.A., DOS SANTOS, W.E. e
JÚNIOR, J.H.C.G., Robótica Industrial:
Fundamentos, Tecnologias, Programação e
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A
B
C
D
E
Simulação. Saraiva Educação SA. 2014.
p.24.
9 Marcar para revisão
Na ficção científica, robôs são representados
como autômatos, providos de um cérebro
positrônico. De acordo com a definição de robô
industrial, podemos afirmar que:
Trata-se de um conjunto de juntas
articuladas.
O primeiro elo é, normalmente,
vinculado a uma base móvel.
No último elo é posicionada a
ferramenta.
A trajetória do robô é determinada de
acordo com uma velocidade
específica.
O último elo é denominado "posição
final".
Resposta incorreta
Opa! A alternativa correta é a letra
C. Confira o gabarito comentado!
Gabarito Comentado
Um robô industrial é composto por uma
série de elos articulados, onde o primeiro
elo é, geralmente, vinculado a uma base
10/05/2024, 15:43 estacio.saladeavaliacoes.com.br/exercicio/663e6acc257ea9c026f02214/gabarito/
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fixa, não móvel. A ferramenta que o robô
utiliza para realizar suas tarefas é
posicionada no último elo. A trajetória que
o robô segue é determinada de acordo com
um deslocamento específico, não
necessariamente uma velocidade. Além
disso, o último elo é conhecido como
"extremidade terminal", e não "posição
final". Portanto, a alternativa correta é a C,
que afirma que no último elo é posicionada
a ferramenta.
10 Marcar para revisão
As partes fundamentais de um robô industrial
incluem o sistema de controle, que é
responsável por processar as informações e dar
instruções para os movimentos do robô, e os
componentes mecânicos, como braços
robóticos e sensores, que permitem que o robô
execute tarefas específicas. A respeito das
partes de um robô, analise as seguintes
afirmações:
I� Os elos são as partes flexíveis do braço
articulado.
II� As juntas são as partes do manipulador que
efetuam uma conexão móvel entre dois elos.
II� Na parte final da cadeia cinemática que
compõe o manipulador encontra-se
geralmente um tipo especial de junta, capaz
de aplicar amplo grau de liberdade em termos
de orientação espacial.
Podemos considerar certo o que está descrito
em:
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A
B
C
D
E
Apenas I.
Apenas II.
Apenas I e II.
Apenas I e III.
Apenas II e III.
Resposta incorreta
Opa! A alternativa correta é a letra
E. Confira o gabarito comentado!
Gabarito Comentado
A afirmação I está incorreta, pois os elos
são as partes rígidas do braço articulado, e
não flexíveis como mencionado. A
afirmação II está correta, pois as juntas são
de fato as partes do manipulador que
efetuam uma conexão móvel entre dois
elos, permitindo a movimentação do robô.
A afirmação III também está correta, pois
na parte final da cadeia cinemática que
compõe o manipulador, geralmente se
encontra um tipo especial de junta, capaz
de aplicar amplo grau de liberdade em
termos de orientação espacial. Portanto, as
afirmações II e III estão corretas, o que
corresponde à alternativa E.
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