Prova de Robotica Industrial

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Robótica industrial
Professor(a): Bruno Henrique Oliveira Mulina (Doutorado)
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Prepare-se! Chegou a hora de você testar o conhecimento adquirido nesta disciplina. A Avaliação Virtual (AV) é composta por questões objetivas e
corresponde a 100% da média final. Você tem até cinco tentativas para “Enviar” as questões, que são automaticamente corrigidas. Você pode
responder as questões consultando o material de estudos, mas lembre-se de cumprir o prazo estabelecido. Boa prova!
Dentre as diversas modelagens possíveis de serem realizadas em um manipualdor, têm-se os modelos geométrico, cinemáticos e dinâmico.
Cada um desses modelos tem por objetivo o estudo de alguma caracteristica do manipulador. Um modelo dinâmico de um manipulador não
tem por função:
Alternativas:
Código da questão: 48761
Cada vez mais os sistemas de automação se focam na integração entre várias tecnologias, de modo a possibilitar um controle preciso não
somente do sistema, mas também de informações externas ao processo. Este é o principal paradigma da indústria 4.0. Nessa abordagem,
pode-se avaliar a relação entre o uso dos simuladores e a indústria 4.0.
Diante da afirmação, avalie as asserções.
I. Mesmo o simulador permitindo analisar os principais comportamentos do manipulador frente às variações nas atividades, é necessário
definir a abordagem tomada para a modelagem do tempo de simulação a ser adotada no processo de obtenção dos resultados.
PORQUE
II. De acordo com o tipo de de abordagem adotada, com foco no tempo ou nas atividades, é possivel que o modelo não gere os resultados
corretamente devido à indefinição da ordem nas quais os eventos são necessários, resultado do tipo de abordagem de simulação orientada à
operação.
Assinale a alternativa acerca das asserções supracitadas, bem como a relação entre elas:
Alternativas:
Código da questão: 48779
Observe este manipulador:
Figura 1 – Manipulador a ser estudado no exercicio
Fonte: elaborada pelo autor.
Considere que os elos têm tamanho de 1 m, que as juntas rotativas permitem rotação de 360º e as juntas prismáticas permitem o
deslocamento linear de até 1m. Ao programar um movimento sobre o plano XY, o operador marca quatro pontos sobre este plano. Ao
mandar o manipulador executar um movimento por esses quatro pontos, o manipulador erra as coordenadas determinadas. Diante do
acontecimento, avalie as asserções.
Obter os parâmetros de movimento de acordo com os esforços aplicados pelas juntas
Auxilia na programação do manipulador, já que fornece dados sobre que condições devem ser evitadas. INCORRETO
Estimar os esforços a serem aplicados nas juntas, permitindo projetar corretamente o manipulador.
Determinar as capacidades do manipulador com relação à carga de trabalho.
Calcular as coordenadas nas quais o manipulador se manterá após conhecermos os deslocamentos promovidos pelas juntas.
A primeira asserção está correta e a segunda está incorreta. CORRETO
A primeira asserção e a segunda estão corretas, mas não possuem relação.
A primeira asserção e a segunda estão corretas, e a segunda justifica a primeira.
A primeira asserção está incorreta e a segunda está correta.
A primeira e a segunda asserção estão incorretas.
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5)
I. Esse erro pode não ser consequência do algoritmo de geração de trajetória, mas sim do próprio projeto do manipulador.   
PORQUE
II. Dependendo do movimento que é executado, as juntas podem não ser capazes de executá-lo em tempo hábil. Isso é consequência do
controle de aceleração polinomial, que sempre fornece a máxima energia, ou nenhuma, para os atuadores.
Assinale a alternativa acerca das asserções supracitadas, bem como a relação entre elas:
Alternativas:
Código da questão: 48769
O manipulador é uma máquina de uso geral, sendo capaz de realizar uma determinada tarefa conforme o órgão terminal instalado em sua
extremidade. De acordo com a tarefa, este órgão pode ser do tipo ferramenta ou garra. Com relação aos órgãos terminais dos manipuladores:
( ) As garras são mais utilizadas por suportarem mais carga do que os ganchos.
( ) As garras magnéticas podem ser usadas em diversas aplicações, envolvendo o transporte de qualquer tipo de carga.
( ) As garras são sempre compostas de dedos com articulações que permitem segurar qualquer tipo de objeto, desde que sejam menores que
as dimensões.
( ) Ferramentas são órgãos terminais de aplicação sempre específica.
( ) Existem garras que conseguem realizar suas atividades mesmo não estando na direção correta.
Alternativas:
Código da questão: 48768
Observando o manipulador da figura a seguir, composto de 4 juntas rotacionais e prismáticas:
Figura – Estrutura de um manipulador qualquer
Fonte: elaborada pelo autor. Lembrando que as juntas são numeradas da base para a ferramenta, é possível dizer que:  
I. Todos os eixos z de ação das juntas estão direcionados para a mesma direção com relação ao sistema de coordenada da base, salvo a junta
2.  
PORQUE 
II. Uma junta prismática tem seu movimento na mesma direção em que ocorre propriamente o movimento. Isso difere de uma junta
rotacional, que realiza o movimento sobre o plano xy, e seu eixo de movimento é no plano z. Assinale a alternativa acerca das asserções
supracitadas, bem como a relação entre elas:
A primeira asserção e a segunda estão corretas, mas não possuem relação.
A primeira asserção e a segunda estão corretas, e a segunda justifica a primeira
A primeira asserção está correta e a segunda está incorreta. CORRETO
A primeira e a segunda asserção estão incorretas.
A primeira asserção está incorreta e a segunda está correta.
F - F - V - F - F.
V - F - F - F - F.
V - V - F - F - F.
F - F - F - V - V. CORRETO
V - V - F - F - V.
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8)
Alternativas:
Código da questão: 48758
Um manipulador pode ser controlado de diversas formas, aplicando ou não sensores, permitindo a retroalimentação das informações
referentes às ações realizadas. De acordo com a precisão desejada no movimento do manipulador e do tipo de atividade a ser realizada,
podem ser escolhidos controles mais simples ou mais complexos.
Diante da afirmação, avalie as asserções.
I. É sabido que, durante o tempo de vida de um manipulador, podem ocorer variações no seu funcionamento. A instalação de sensores pode
estender a vida útil do manipulador, já que é possivel mensurar essas variações.
PORQUE
II. Com a instalação dos sensores, é possivel implementar o controle em malha fechada, muito usado para manipuladores que aplicam
atuadores pneumáticos e hidráulicos.
Assinale a alternativa acerca das asserções supracitadas, bem como a relação entre elas:
Alternativas:
Código da questão: 48774
Dentro da robótica, temos apresentados diferentes conceitos relacionados à aplicação e funcionamento dos manipuladores robóticos. Com
relação a eles, marque V ou F.
( ) Um robô, segundo a definição moderna, é algo que executa uma atividade pré-programada, intrínseca ao desenvolvimento do mesmo,
realizando uma atividade única conforme foi desenvolvido.
( ) A cadeia cinemática de um robô permite definir se o manipulador será capaz de possuir carga máxima. Um robô com cinemática fechada
suporta cargas maiores do que um equivalente de cadeia aberta.
( ) O eixo de movimento define o número de graus de liberdade de um manipulador. Independente do número de graus de liberdade, um
robô, para realizar todos os movimentos possiveis, depende de no mínimo seis graus de liberdade.
( ) A robótica é uma porção da automação responsável pelo uso de máquinas para facilitar as atividades humanos de forma automática.
( ) Diferentes combinações de juntas podem produzir espaços de trabalho iguais. Por exemplo, um manipulador que tenha na base uma junta
rotativa e depois uma prismática pode gerar um espaço de trabalho idêntico a um manipulador que se inicie com uma prismática e depois
uma rotativa
A sequência correta das afirmações é:
Alternativas:
Código da questão: 48733
Entre os elementos de um manipulador robótico, temos as juntas, elos, punho, atuadores, unidades de potência, controladorese sensores.
O órgão terminal está conectado ao punho, mas não a um componente do manipulador. Com relação a esses elementos, podemos definir:
I. Um elemento terminal presente em um manipulador pode ser do tipo garra ou ferramenta. Um manipulador aplicado para transporte de
carga, como peças no interior de uma indústria, possui um elemento do tipo ferramenta.
II. As juntas rotativas podem apresentar diferentes eixos de rotação. Por esse motivo, essas juntas podem ser distintas como prismática,
torcional, e de revolução.
III. Algumas juntas podem ser construídas por meio da associação de outras duas. Desse modo, um manipulador que contenha uma junta
desse tipo possui mais graus de liberdade que de juntas. É possível apresentar como exemplo desse tipo de juntas, a junta cilíndrica.
A primeira asserção e a segunda estão corretas, mas não possuem relação.
Ambas as asserções estão corretas, sendo que a segunda justifica a primeira.
A primeira asserção está incorreta e a segunda está correta. CORRETO
A primeira asserção está correta e a segunda está incorreta.
Ambas as asserções estão incorretas.
A primeira asserção está correta e a segunda está incorreta. CORRETO
Ambas as asserções estão corretas, mas não possuem relação.
A primeira e a segunda asserção estão incorretas.
Ambas as asserções estão corretas e a segunda justifica a primeira.
A primeira asserção está incorreta e a segunda está correta.
F – V – F – V – F.
V – V – F – F – V.
F – V – V – V – V. CORRETO
F – F – F – F – V.
V – V – V – F – F.
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IV. O tamanho do elo pode ser alterado por meio de uma junta prismática.
V. Um controlador é o elemento do manipulador que converte os comandos de movimento em energia para os atuadores.
São verdadeiras:
Alternativas:
Código da questão: 48732
O uso de simuladores traz vantagens e desvantagens no processo de implementação da automação realizada por manipuladores robóticos.
Entre eles, podemos citar:
I. Tentativa de simular o comportamento do sistema real através de modelos virtuais.
II. A análise das principais relações do manipulador com o meio que o cerca.
III. Desenvolvimento de uma programação que não necessita de ensaios físicos, pois por conta dos modelos tridimensionais as principais
ações já foram testadas.
IV. Aumento no custo de implementação do manipulador, já que primeiramente deve-se adquirir o simulador e depois de compreendido
sobre o comportamento do manipulador é gasto novamente recursos para a aquisição dos manipuladores físicos.
V. Os resultados apresentados unicamente por meio gráfico ajudam o programador compreender possíveis falhas na operação do
manipulador.
Estão corretas as afirmações:
Alternativas:
Código da questão: 48777
I. Um sistema de coordenadas muito importante para o manipulador está presente no punho. Ele permite que a ferramenta seja
posicionada na direção correta a fim de realizar sua atividade conforme necessário. Este sistema de orientação é tão importante que recebe
um nome próprio, conforme o tipo de deslocamento realizado. Mesmo que este sistema possua três eixos, o punho, dependendo de sua
configuração, pode ser capaz apenas de realizar dois movimentos, sem prejuízo em suas capacidades
PORQUE
II. De acordo com os ângulos de Euler, é possível que uma determinada direção possa ser atingida apenas por meio da rotação de dois eixos,
como, por exemplo, na sequência de ângulo Z-X-Z.
Assinale a alternativa acerca das asserções supracitadas, bem como a relação entre elas:
Alternativas:
Código da questão: 48739
Apenas III. CORRETO
III e IV.
Apenas V.
I, II e IV.
II e III.
Todas estão corretas.
Apenas II, III e IV.
Apenas I, II, III e V.
Apenas I e II. CORRETO
Apenas I, III e V.
Ambas asserções estão corretas e a segunda justifica a primeira. CORRETO
A primeira asserção está incorreta e a segunda está correta.
Ambas asserções estão corretas, mas não possuem relação.
A primeira e a segunda asserção estão incorretas.
A primeira asserção está correta e a segunda está incorreta.
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