Manufatura Assistida por Computador - Pratique 1

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Olá, estudante!
Este é o momento em que você colocará a mão na massa. Na proposta a
seguir, você será convidado(a) a realizar uma atividade prática aplicando os
conteúdos estudados até aqui. Você irá desenvolver habilidades e
competências importantes para seu desenvolvimento pro�ssional.
Preparado(a)?
Antes de iniciar, veja, a seguir, as habilidades contempladas nessa atividade
prática:
conhecer e compreender as tecnologias e recursos disponíveis nos
sistemas CAD/CAM;
Introdução
CONHECENDO SISTEMASCONHECENDO SISTEMAS
INTEGRADOS DEINTEGRADOS DE
MANUFATURA E ROBÔSMANUFATURA E ROBÔS
INDUSTRIAISINDUSTRIAIS
desenvolver a competência em relação à utilização de sistemas
integrados de manufatura.
Vamos programar um robô, para ele mexer o braço para esquerda e para a
direita, evitando danos estruturais.
Para você conseguir atingir este objetivo, quando um obstáculo for
identi�cado, será necessário diminuir o torque do motor e/ou usar algum
tipo de frenagem que diminua a força em caso de impacto.
Lembre-se: diminuir o torque do motor não vai garantir que não existirá
colisão, mas diminuirá causas e efeitos.
Vamos realizar a codi�cação a seguir no CNC Simulator Pro, que você já
instalou e/ou vai instalar em seu equipamento. Exemplo:
...
1 PTP {A1 10}
2 SET_TORQUE_LIMITS(1, {lower 0, upper 0, monitor #off})
3 PTP {A1 11}
...
4 RESET_TORQUE_LIMITS(1)
5 PTP {A1 -20}
…
Quadro 1 - Descrição do que ocorre em cada linha de programação
Fonte: Elaborado pelo autor.
#PraCegoVer: o quadro apresenta duas colunas com cinco linhas.
Referente à primeira coluna, a primeira linha apresenta a palavra
“Linha”. Logo abaixo, a linha dois apresenta a numeração 2, a linha três,
a numeração 3, a linha quatro, numeração 4 e a linha cinco, a
numeração 4. Referente à segunda coluna, a primeira linha apresenta a
palavra “Descrição”. Logo abaixo, a segunda linha apresenta o texto “Os
limites de corrente negativa e positiva de A1 são de�nidos como 0; as
funções de monitoramento regulares são desativadas. (A velocidade
real e o erro a seguir agora são monitorados com funções de
monitoramento especiais)”. A terceira linha apresenta o texto “‘Um
Linha Descrição
  2
Os limites de corrente negativa e positiva de A1 são de�nidos
como 0; as funções de monitoramento regulares são
desativadas. (A velocidade real e o erro a seguir agora são
monitorados com funções de monitoramento especiais).
  3
Um “movimento” é executado para ativar a limitação de torque.
(Uma vez que ambos os limites atuais são de�nidos como 0, o
robô não se moverá de fato).
  4
Desative o modo de torque novamente para A1. A limitação de
torque é cancelada e as funções de monitoramento regulares
reativadas. Além disso, a posição de comando é ajustada
automaticamente para a posição real.
  5
O robô se move para a próxima posição. (O movimento da linha
4 não é executado tardiamente agora, pois o comando/ajuste
real foi realizado na linha 5).
movimento’ é executado para ativar a limitação de torque. (Uma vez que
ambos os limites atuais são de�nidos como 0, o robô não se moverá de
fato). Os limites atuais são de�nidos como 0, o robô não se moverá de
fato)”. A quarta linha apresenta o texto “Desative o modo de torque
novamente para A1. A limitação de torque é cancelada e as funções de
monitoramento regulares reativadas. Além disso, a posição de
comando é ajustada automaticamente para a posição real”. A quinta
linha apresenta o texto “O robô se move para a próxima posição. (O
movimento da linha 4 não é executado tardiamente agora, pois o
comando/ajuste real foi realizado na linha 5)”.
A seguir, um modelo de robô selecionador:
Figura 1 - Robô selecionador
Fonte: ekkasit919 / 123RF.
#PraCegoVer: a imagem apresenta um robô em funcionamento dentro de uma
linha de produção.
V A M O S P R A T I C A R
Como sabemos, existem diferentes tipos de robôs para serem utilizados na
indústria, de acordo com a necessidade. Esses robôs apresentam algoritmos
para fazer movimentos ponto a ponto, contínuos e de trajetória. Quando falamos
de robôs ponto a ponto não consideramos o trajeto intermediário que liga os
pontos. Desenhe um algoritmo básico para acionar um motor, que deve se
movimentar do ponto A ao ponto B. Ao �nal, disponibilize seu trabalho no fórum
da seção.