Avaliação 3 CSM Pedro Chagas Pestana

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Faculdade de Tecnologia e Ciências Sociais Aplicadas – FATECS 
Engenharia de Computação 
CENTRO UNIVERSITÁRIO DE BRASÍLIA - UNICEUB 
CURSO DE ENGENHARIA DA COMPUTAÇÃO 
 
 
 
 
 
 
PEDRO CHAGAS PESTANA 
RA: 2096101/1 
 
 
 
 
 
 
 
EXERCÍCIO AVALIATIVO DE CONTROLE E SERVOMECANISMOS – 
DEFINIÇÃO DE LUGAR GEOMÉTRICO DE RAÍZES (L.G.R ) 
 
 
 
 
Prof. Camilo Sánchez Ferreira 
 
 
 
 
Brasília 
Maio, 2016 
 
 
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Engenharia de Computação 
 
Considerar a função de malha aberta ( ) 
 
 ( ) ( )
, definir o L.G.R com os 
passos abaixo: 
 
1. Definindo a função e descobrindo as raízes da mesma. No caso temos somente 
polos (raiz do denominador). ( ) 
 
 ( ) ( )
 
 
 
2. Função plzr(G); Retorna o gráfico dos polos e zeros da função, no caso, G. 
 
 
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Número de ramos = número de polos de malha aberta. Os ramos começam nos polos 
e terminam nos zeros. 
 
3. Ponto de inserção no eixo real: 
 
 
∑ ∑ 
 
 
 
( ) ( )
( ) ( )
 
 
 
 
 
4. Ângulo da reta assintótica com o eixo real: 
 
 
 
( ) 
 
 
 
( ) 
 
 
 
( ) 
 
 
 ( ) 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
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5. Utilizando a função evans (G) para determinar as direções assintóticas: 
 
 
Nota-se que as retas assintóticas tendem ao infinito. Isso ocorre pela função não 
possuir raízes nos zeros dela, sem haver convergência das mesmas. 
 
 
 
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Esboço desenhado à mão de acordo com os polos determinados e angulação 
definida: