→ ∞.
A lei de controle será dada por:
( )
∫ ∫ ∫
∫ ∫∫ ∫
++=
++==
t s t
t st s
tdekddektu
ddtxkekekddwtu
0 0 021
0 0 3210 0
)()()()(
)()()()()(
xk 3ττδττ
δτττδττ &&&
A,B,C
k
x
y+
+
1
s
1
s k1
r -
+
k2
+
+
e u
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