carrinho eletrico com guindaste hidraulico

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UNIVERSIDADE PAULISTA - UNIP 
 
 
 
HENRIQUE DE SOUZA CAMARA - RA: C6531A-9 - EB4W33 
LARISSA PINHEIRO DOS SANTOS - RA: C610II-8 - EB4W33 
LARISSA SANTANA VAZ - RA: C411GB-3 - EB4W33 
MARCUS VINICIUS MAZZEO - RA: B75EGE-6 - EB4W33 
STEFANI INGRID PINTO - RA: C7013A-8 - EB4W33 
WASHINGTON DE ARAUJO SILVA - RA: C655DI-5 - EB4W33 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
ATIVIDADES PRÁTICAS SUPERVISIONADAS 
Carrinho Elétrico com Guindaste 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
São Paulo 
2016 
 
 
 
HENRIQUE DE SOUZA CAMARA - RA: C6531A-9 - EB4W33 
LARISSA PINHEIRO DOS SANTOS - RA: C610II-8 - EB4W33 
LARISSA SANTANA VAZ - RA: C411GB-3 - EB4W33 
MARCUS VINICIUS MAZZEO - RA: B75EGE-6 - EB4W33 
STEFANI INGRID PINTO - RA: C7013A-8 - EB4W33 
WASHINGTON DE ARAUJO SILVA - RA: C655DI-5 - EB4W33 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
ATIVIDADES PRÁTICAS SUPERVISIONADAS 
Carrinho Elétrico com Guindaste 
 
 
 
Trabalho apresentado ao curso de 
Engenharia Básico da UNIP como recurso 
avaliativo da disciplina APS. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
São Paulo 
2016 
 
 
 
RESUMO 
 
Esse documento traz consigo informações sobre o desenvolvimento da 
Atividade Pratica Supervisionada executada pelos alunos do quarto semestre de 
Engenharia Básica. Aqui estão descritos os processos de elaboração e construção 
de um protótipo que tem como objetivo ampliar o conhecimento dos alunos em áreas 
que lhes vão ser uteis ao decorrer da vida acadêmica e no mercado de trabalho. 
O protótipo de carro elétrico movido com esteiras desenvolvido no terceiro 
semestre do curso agora ganhou formas e robô pois, em cima daquilo que já 
havíamos feito, nos foi proposto o desafio de corrigir as dificuldades e os itens nos 
quais não obtivemos sucesso e ainda adicionar ao carro novidades como um braço 
mecânico articulado que, com um eletroímã dimensionado e construído pelo grupo, 
faria o transporte de pequenas cargas ao decorrer de um circuito. 
O trabalho escrito aqui presente traz a você a possibilidade de ter 
conhecimento acerca dos passo-a-passos de construção, os mateiras utilizados, 
custos financeiros, primeiros esboços e tudo aquilo que se diz respeito à parte 
prática do trabalho, bem como toda a base de teoria que nos permitiu chegar aos 
objetivos esperados e desenvolver um projeto de sucesso comparando os resultados 
que obtivemos ao final do projeto realizado anteriormente à esse, mostrando onde 
conseguimos chegar com as "reformas" e alterações que trouxemos para esse 
semestre. 
 
 
 
ABSTRACT 
 
The present work brings along information about the development of the 
Supervised Practical Activity carried out by the students of the fourth semester of 
basic engineering. Here are described the processes of elaboration and building of a 
prototype which has as goal increasing the knowledge of the students in areas that 
will be useful to them along their academic life and in the job market. 
The prototype of an electric car working due to a belt conveyor system 
developed on the third semester has now taken shape and has become a true robot, 
given that it was proposed to us that we fixed the issues and the unsuccessful itens 
of the project we had already done in the last semester, and also add some new 
features to the vehicle, such as an articulated mechanical arm which, with an 
electromagnet built by the group and duly dimensioned, would be responsible for 
carrying and transporting small loads around a circuit. 
The following content gives the possibility of having knowledge about the 
steps of building, the used materials, the financial costs, the first sketches and 
everything regarding the practical stage of the work, as well as all the theoretical 
basis that has allowed us to get to the expected objectives and develop a project of 
success when compared to the former project, showing what we were able to 
achieve with the reformation and alterations brought to this semester. 
 
 
 
SUMÁRIO 
 
1 INTRODUÇÃO ......................................................................................................... 5 
2 OBJETIVO .............................................................................................................. 6 
3 DESENVLVIMENTO TEÓRICO .............................................................................. 7 
3.1 Circuito Elétrico .................................................................................................... 7 
3.2 Sistema Mecânico ................................................................................................ 9 
3.3 O Braço do Guindaste ......................................................................................... 11 
3.4 O Eletroímã ......................................................................................................... 13 
4 MATERIAIS UTILIZADOS .................................................................................... 14 
5 CÁLCULOS DO ELETROÍMÃ E RESULTADOS .................................................. 15 
5.1 Cálculo do Campo Magnético ............................................................................. 15 
5.2 Testes e Observações......................................................................................... 16 
6 ETAPAS DE CONSTRUÇÃO DO PROTÓTIPO .................................................... 17 
6.1 Modificações do Projeto Anterior ......................................................................... 17 
6.2 Idealização do Protótipo ...................................................................................... 18 
6.3 Construção da Estrutura do Protótipo ................................................................. 20 
6.4 Construção do Eletroímã ..................................................................................... 21 
6.5 Construção do Sistema Elétrico .......................................................................... 22 
6.6 Construção do Sistema Hidráulico ...................................................................... 29 
6.7 Construção do Braço Hidráulico .......................................................................... 30 
6.8 Construção do Giro do Braço Hidráulico ............................................................ 31 
6.9 Construção do Controle de Acionamento do Carro e Braço Hidráulico ............... 32 
6.10 Programação da Placa Arduino ......................................................................... 33 
6.11 Montagem Geral ................................................................................................ 39 
7 RESULTADOS DOS TESTES PRELIMINARES ................................................... 42 
8 CUSTOS DO PROJETO ........................................................................................ 43 
9 CONCLUSÃO ........................................................................................................ 44 
10 REFERÊNCIAS .................................................................................................... 45 
11 ANEXOS .............................................................................................................. 46 
ANEXO A – Termo de Responsabilidade .................................................................. 46 
 
5 
 
 
1 INTRODUÇÃO 
 
No semestre anterior recebemos a missão de elaborar um carro elétrico 
movido a esteiras e a Atividade Prática Supervisionada dessa vez nos trouxe a 
possibilidade de voltar nesse projeto. Tivemos como objetivo nesse trabalho 
aprimorar o protótipo já desenvolvido e adicionar a ele novos aparatos deixando-o 
mais incrementado e agregando ao nosso carrinho novasfunções. 
Como complemento para o projeto foi designado para esse semestre que os 
estudantes desenvolvessem e construíssem um guindaste ou braço articulado tendo 
a possibilidade de fazê-lo com circuito elétrico ou hidráulico e, seguindo as seguindo 
as instruções, o braço deveria ser acoplado ao protótipo e ter em sua extremidade 
um eletroímã. 
O carrinho bem como o braço articulado acoplado a ele foi testado buscando 
completar um circuito proposto que colocará à prova a funcionalidade do robô em 
sua totalidade. Os sistemas elétricos bem como o mecânico deverão estar em 
harmonia para que durante o percurso o carro, o braço e o eletroímã consigam, 
como previamente instruído, transportar peças de massas diferentes através do 
circuito. 
Sendo assim, no desenvolvimento desse trabalho você encontrará os 
registros feitos ao decorrer da realização do projeto. Temos aqui descritos os 
procedimentos para que a conclusão do mesmo ocorresse com sucesso e, ao 
término da leitura, saberá nosso embasamento teórico adquirido através de 
pesquisas, conhecerá matérias e procedimentos adotados pelo grupo para a 
construção do protótipo e terá a comprovação, através de registros experimentais e 
cálculos, da funcionalidade do Carro elétrico com braço articulado aqui 
representado. 
Boa leitura, 
 
 
6 
 
 
2 OBJETIVO 
 
O objetivo do projeto aqui descrito é expor os resultados obtidos à partir da 
elaboração do protótipo proposto pela Atividade Prática Supervisionada, bem como 
a apresentação do conteúdo teórico usado como base para viabilizar a produção do 
mesmo e os resultados obtidos ao decorrer do processo de desenvolvimento até a 
sua conclusão. 
7 
 
 
3 DESENVOLVIMENTO TEÓRICO 
 
Para a elaboração do projeto “Protótipo de guindaste com eletroímã movido a 
energia” são necessários conhecimentos teóricos e técnicos que serão utilizados 
como base para colocar em prática as ideias levantadas no processo de criação do 
protótipo. É de extrema importância que se entenda que o “carrinho” é composto por 
três componentes que, conversando entre si, farão com que o projeto dê certo e 
apresente os resultados esperados. Estamos falando da relação entre a parte 
elétrica, mecânica e hidráulica que, interagindo entre si, vão dar ao carro os 
movimentos necessários que correspondem às expectativas que giram em torno 
dele. 
Todas as três partes precisam ser estudadas individualmente e depois 
relacionadas para que se possa compreender o funcionamento do protótipo desde a 
base teórica. 
 
 
3.1 Circuito elétrico 
 
O circuito elétrico em um carro movido a energia elétrica é essencial, já que é 
o responsável por “dar vida” ao corpo mecânico. De nada adianta ter um excelente 
projeto no que se diz respeito à parte mecânica sem um circuito elétrico bem 
elaborado e funcional que possibilite o funcionamento do mesmo. 
Um circuito é composto de diversos componentes interligados pelos quais 
teremos uma trajetória a ser percorrida por um corpo, para o qual o ponto de partida 
geralmente é o mesmo da chegada. Na eletricidade não é diferente. Utilizaremos 
essa breve definição de circuito, “traduziremos” para os termos empregados na área 
da física elétrica, e, com base nela, entenderemos o funcionamento da parte elétrica 
do Carro. 
O Circuito Elétrico tem como componentes fundamentais as fontes de 
energia, fios condutores e os receptores, além de componentes como resistores e 
capacitores que são de extrema importância. As fontes de energia (pilhas, baterias, 
dínamos, etc) são as responsáveis por gerar a energia elétrica que percorrerá o 
circuito. Desde o princípio estamos trabalhando com transformações de energia. As 
baterias, mais comumente usadas como fonte geradora de energia elétrica, 
8 
 
 
transformam energia química na energia elétrica que vai ser usada para abastecer 
outros circuitos movidos à base da mesma. 
O circuito elétrico está completo quando a correte elétrica emitida por um dos 
polos da fonte percorre todos os componentes do mesmo e chega ao outro terminal 
do gerador. Quando nos referimos à corrente elétrica, estamos falando do fluxo de 
elétrons que percorrem os fios condutores e, para calcularmos a corrente i podemos 
considerar o módulo da carga Q que passa pelo condutor relacionada à um intervalo 
de tempo Δt, logo: 
 
 
 
Outra maneira de calcular a corrente é utilizando características próprias do 
circuito. A corrente elétrica I (ampere) de um circuito é dada pala divisão da tensão U 
dada em V (volts) fornecida pela fonte pela resistência interna R, dada em Ω (ohms) 
apresentada pelo condutor. Logo, baseado na Lei de Ohm, temos: 
 
 
No circuito elétrico desse projeto, as baterias utilizadas têm como função 
alimentar dois motores, quatro LEDs (dois de alto brilho e dois convencionais), e 
duas placas eletrônicas. Cada um dos itens tem tensão e corrente ideal de 
funcionamento que os farão apresentar seu melhor desempenho. As especificações 
técnicas de fabricantes e fornecedores indicam essas informações. Com base na Lei 
de Ohm, já citada anteriormente, podemos calcular, de acordo com as equações 
apresentadas nesse estudo, qual fonte fornecerá energia ideal e suficiente para 
manter todo sistema abastecido e a quantidade de baterias necessárias para mantê-
lo em funcionamento. 
Podemos utilizar artifícios que distribuem corretamente as tensões e corrente 
para os itens presentes no circuito que precisarão dessa alimentação. Placas 
inteligentes, como é o caso da Ponte H citada na seção Etapas de Construção, 
recebem a tensão completa da bateria e conseguem direcionar para suas portas de 
saída derivações da mesma, ou seja, dividem a voltagem total para os diferentes 
componentes do circuito elétrico. Nesse momento os resistores também podem 
atuar pois têm como função transformar energia elétrica em térmica, ou seja, são 
9 
 
 
dissipadores. Se for identificado que a corrente ou tensão fornecidas pelo sistema 
são capazes de danificar os receptores das mesmas, os resistores podem ser 
utilizados para “corrigir” esse problema. No caso dos LEDs utilizados no circuito 
estudado nesse projeto, a tensão fornecida à eles os queimariam, com o uso de 
resistores isso foi evitado, pois, através de cálculo foi identificada a resistência 
necessária para que os LEDs recebessem a tensão ideal para funcionamento, 
calculados através da Lei de Ohm. 
A principal função de um circuito elétrico funcional, é fornecer energia elétrica 
para o acionamento de sistemas que vão transformar essa energia em outra. No 
caso do sistema estudado, estamos fornecendo energia elétrica para dois motores 
que terão a função primordial de interligar o circuito elétrico com os componentes 
mecânicos do carro. Os motores elétricos têm a característica de transformar 
energia elétrica em energia mecânica com base nos fundamentos do 
eletromagnetismo, ou seja, através de interação entre o campo magnético criado 
pela corrente elétrica que passa pelo motor e um sistema de eletroímãs, rotores e 
bobinas, temos a geração de movimento que fazem os eixos dos motores girarem. O 
movimento de rotação dos motores dará movimento às polias interligadas pela 
correia e é através dessa interligação que teremos o funcionamento do protótipo. 
 
3.2 Sistema Mecânico 
 
O sistema mecânico do projeto é o corpo do protótipo. Uma interação entre 
polias, correia, eixos, braços do guindaste, pistões, eletroímã e o motor é o que dará 
movimento ao carro. 
Cada motor tem suas características de rotação (rpm), força (torque\kgf.m), 
dentre outras, que podem ser otimizadas de acordo com o sistema de polias e 
engrenagensutilizado para compor o sistema. 
Para transmissão de movimento da polia acoplada ao motor (que gira com a 
mesma velocidade do motor) para às polias ligadas aos outros eixos, usamos uma 
correia, responsável pela ligação entre as mesmas. Usando diferentes tamanhos de 
polias podemos alterar características do motor, como sua velocidade. 
Motores também apresentam utilização de sistemas de engrenagens que 
otimizam sua utilização. A diferença entre trabalhar com polias e engrenagens é que, 
na utilização de engrenagens podemos também ter um aumento da força\torque do 
10 
 
 
motor em questão. O motor utilizado nesse projeto tem caixa de redução que, 
através de um sistema de engrenagens que conversam entre si diminuem a 
velocidade e, consequentemente aumentam o torque do mesmo. Para que seja 
gerada alteração em relação ao torque e velocidade através de um sistema de 
engrenagens precisamos de, pelo menos, duas engrenagens com diâmetros 
diferentes (número de dentes). A aplicação é simples: 
 
 
Imagem 1 – Relação de Engrenagens 
 
Fonte: SOFISICA, 2016 
 
Trabalhamos com a relação entre o torque e a quantidade de dentes para ter 
alteração em relação ao torque da seguinte maneira 
 
Imagem 2 – Equação das Engrenagens 
 
Fonte: SOFISICA, 2016 
 
Podemos, a partir dessa relação fazer alterações no projeto se quisermos 
otimizar força e velocidade fornecidas pelo motor. 
11 
 
 
Como podemos concluir, o motor é a peça chave de ligação entre a parte 
elétrica e mecânica do projeto, até porque é no mesmo que temos a transformação 
de energia elétrica em energia potencial mecânica. Mas ainda temos em nosso 
projeto a presença de um sistema eletrônico, responsável pelo acionamento dos 
motores e LEDs através de controle remoto. Esse sistema tem como principal 
componente a placa programável por computador Arduíno Uno, que dá a 
possibilidade de automação que torna o projeto ainda mais sofisticado. 
 
3.3 O Braço do Guindaste 
 
Para o braço do guindaste ter movimento, utilizamos de força hidráulica. 
Escolhemos a força hidráulica pela impressionante agilidade e força que 
encontramos, também seria um novo desafio, pois a força elétrica já estamos 
utilizando no movimento do carrinho, escolhemos inovar nosso projeto. Assim, 
utilizamos do conhecimento que aprendemos em Mecânica da Partícula e 
Fenômenos do Transporte para desenvolver nossa teoria e aplicar na prática. Com 
isso pesquisamos e calculamos o melhor fluido, os materiais a serem utilizados e 
desenvolvemos um controle para coordenar o movimento. 
Estudando e aplicando o Teorema de Pascal temos que: "O acréscimo de 
pressão exercida num ponto em um líquido ideal em equilíbrio se transmite 
integralmente a todos os pontos desse líquido e às paredes do recipiente que o 
contém." 
O braço foi dividido em três partes para ter seus devidos movimentos, como 
mostra nas etapas de construção, cada parte recebeu um equipamento hidráulico 
que consiste em dois cilindros de raios diferentes C¹ e C², interligados por um tubo 
preenchido pelo liquido H2O que sustenta dois êmbolos de áreas diferentes E1 e E2. 
 Aplicando força de intensidade F no embolo E1 exercemos o acréscimo 
de pressão sobre o líquido, dado por: 
 
 
 
12 
 
 
E como dito anteriormente, o acréscimo de pressão será transmitido 
integralmente a todos os pontos do liquido, porém com uma força diferente da 
aplicada, dada por: 
 
Mas como temos o acréscimo de pressão igual em todos os pontos, podemos 
igualar as equaçoes: 
 
Então quando um embulo é emburrado para baixo o outro é puxado para 
cima, causando o movimento. Como dito anteriormente, no braço utilizamos de 
mecanismos, um para o movimento de giro de 180°, outro para o movimento “ir para 
frente” e “ir para trás” e o terceiro com os movimentos “direita” e “esquerda”. 
Já com o Teorema de Stevin sabemos qual o líquido ideal a ser usado atraves 
da seguinte fórmula: 
 
Quando aplicamos força a um liquido, resultamos uma pressão que se 
distribui igualmente em todas as direções e sentidos. 
Considerando dois pontos, A e B, mostramos: 
 
Imagem 3 – Sistema Hidráulico 
 
Fonte: SOFISICA, 2016 
 
Aplicando força F, as pressões em cada ponto sofrerão acréscimo, se após 
essa aplicação de força a distancia h permanecer a mesma, mostra que o liquido 
não teve compressão e ele é o líquido ideal. 
13 
 
 
 Observamos os cálculos: 
 
Assim desenvolvemos o braço movimentado por força hidráulica. 
 
3.4 O Eletroímã 
 
O eletroímã é composto por um núcleo e o circuito magnético. O núcleo 
utilizado no projeto foi um cilindro de ferro, este cilindro é envolto por espiras de 
cobre. Quando a corrente elétrica passa pelas espiras cria-se um campo magnético, 
o que faz o núcleo ficar emantado e assim ter a propriedade de atrair outros 
materiais ferromagnéticos. Para não gerar anulação do campo magnético, no 
momento de enrolar as espirar em torno do núcleo foi de extrema importância 
manter o mesmo sentido de rotação. 
Observando um modelo na imagem abaixo podemos conhecer o 
funcionamento do eletroímã: 
 
Imagem 4 - Modelo do eletroímã 
 
Fonte: Google imagens, 2016. 
 
O eletroímã foi feito para aguentar pelo menos 100 gramas e assim conseguir 
concluir com sucesso o objetivo do projeto, porém sabemos que um eletroímã pode 
criar um campo magnético muito intenso e essa característica o faz ser muito 
utilizado, como por exemplo nas campainhas, nos telefones, motores, dentre outros 
mecanismos. 
14 
 
 
4 MATERIAIS UTILIZADOS 
 
Como já tínhamos peças do projeto anterior aproveitamos alguma delas, além 
é claro, da compra de outras peças, inclusive para a construção do braço hidráulico 
e o eletroímã. A planilha à baixo mostra os materiais e as quantidades utilizadas no 
desenvolvimento do protótipo. 
 
Tabela 1 - Lista de matérias 
Descrição Quant Descrição Quant.
Chapa de aluminio 1 unid Disco de aço 1 unid
Mangueiras Ø6xØ4mm 3 unid Disco de polipropileno 1 unid
Seringas 10ml 3 unid Chapa de aço 1 unid
Seringas 20ml 3 unid Engrenagem de impressora 2 unid
Fita Hellerman 17 unid Pino de extração 2 mm 1 unid
Abraçadeira 3/4" 3 unid Suporte de polipropileno 1 unid
Placa de madeira 1 unid Grade de aço 1 unid
Puxador 1 unid Fita isolante 1 unid
Interruptor liga/desliga 1 unid Fio de cobre de transformador 20 m
Pitão 2 unid Eixo de aço 6 unid
Correia 2 unid Polias de polipropileno 6 unid
Rolamento 8 unid Led 4 unid
Espaçador de polipropileno 8 unid Motor de vidro elétrico 2 unid
Bucha de aço 8 unid Bateria selada 12V 1 unid
Fiação p/ chicote ---- Correntede chaveiro 1 unid
Placa Arduíno UNO R3 1 unid Ponte H 1 unid
Receptor IR 1 unid Cola araldite 1 unid
Cola quente 1 unid Tinta prata spray 1 unid
Veda rosca 1 unid Fita dupla face 1 unid
Corante 3 unid Parafusos 50 unid
Porcas 20 unid Arruelas 15 unid
 
Fonte: Autoria própria. 
 
 
 
 
 
15 
 
 
5 CÁLCULOS DO ELETROÍMÃ E RESULTADOS 
 
 
5.1 Cálculo do Campo Magnético 
 
Para iniciarmos as validações teóricas com base em cálculos acerca do 
funcionamento eficaz do eletroímã produzido precisamos inicialmente levantar as 
informações necessárias para desenvolver as equações. 
Como vimos, quando temos a presença de corrente elétrica percorrendo um 
solenoide, automaticamente é gerado um campo magnético dado pela equação: 
 
 (µ-permeabilidade magnética no vácuo; N- número de espiras; I- 
corrente; L-comprimento; B- Campo Magnético) 
Do eletroímã utilizado temos: 
 Número de espiras (N): 551 voltas 
 Comprimento do núcleo (L): 0,03m 
 µ (constante de permeabilidade magnética no vácuo): 4π x 10-7 
 
Corrente elétrica que percorre o fio (i): A corrente atuante no eletroímã não 
poderia ser a mesma fornecida pela bateria, pois com a tensão de 12 V - da fonte - a 
corrente alta gerada aqueceria o eletroímã e o danificaria. Pensando nisso 
adicionamos ao circuito elétrico um resistor para diminuir a correte. O resistor de 10 
ohm reduziu a corrente e, com a utilização dele, através da aplicação da Lei do Ohm 
podemos obter o valor de corrente que percorreu o fio de cobre do solenoide assim 
temos: 
U\R= I, logo (12-3,3)V/10 ohm= 0,87A. 
Com base nas informações reunidas e com a formula, podemos calcular o 
campo magnético B, sendo 0,02 T. 
Dimensões do "corpo" do eletroímã. Dimensões em mm. 
16 
 
 
 
Imagem 5 - Detalhamento do eletroíma 
 
Fonte: Autoria própria. 
 
5.2 Testes e Observações 
 
O fato de adicionarmos um núcleo de ferro no solenoide aumenta o fluxo do 
campo magnético, até porque a permeabilidade magnética do ferro é 
consideravelmente maior do que a permeabilidade no vácuo demonstrada no cálculo 
anterior. 
Mediante resultados obtidos em testes, observamos que nosso eletroímã é 
capaz de içar peças de até 150g sendo que o objetivo do projeto era mover de 50 à 
100 g de metais através da indução magnética. 
Durante os testes efetuados com o eletroímã não tivemos problema, desde 
que ficou pronto, por ter sido bem dimensionado, não demonstrou falhas e atingiu o 
objetivo esperado. 
 
17 
 
 
6 ETAPAS DE CONSTRUÇÃO DO PROTÓTIPO 
 
 
6.1 Modificações do Projeto Anterior 
 
O protótipo feito no semestre passado foi construído basicamente de acrílico 
(estrutura do chassi), pois a ideia era trabalhar com um material de fácil acesso e 
manuseio e que mostrasse o interior do protótipo. 
Desta vez, tivemos que modificar o material utilizado na construção do chassi, 
pois a ideia era deixar o carro mais robusto devido ao sistema elétrico que exigiria 
um material resistente e por conta da inserção de um braço hidráulico optamos em 
fazer a estrutura em chapa de aço. 
Alteramos a ideia do semestre passado na qual as polias eram fixadas em um 
suporte deixando todas fixas diretamente no chassi, porem mantivemos o sistema de 
transmissão de velocidade que seria dado em torno de uma sequencia de polias em 
formato triangular. 
Substituímos os motores que tinham uma tensão de 3 a 6V e uma velocidade 
de 140RPM com um torque de 0,8kgf.cm por motores de vidro elétrico automotivo 
alimentados por corrente continua e já possuem caixa de redução caracterizada pela 
combinação de engrenagens que dão ao sistema um torque 10x maior que o motor 
usado no projeto anterior. 
 
Imagem 6 - Motor do protótipo anterior e motor de vidro elétrico 
 
Fonte: Autoria própria. 
 
Além da substituição dos motores, foi necessária a troca das baterias, devido 
ao alto consumo que o novo sistema elétrico iria exigir. Estávamos utilizando duas 
baterias: a bateria de 9V alimentava o Arduíno e a bateria de Li-Ion 7,2V os motores. 
18 
 
 
No novo protótipo utilizaríamos uma bateria selada de 12V 5Ah, com a capacidade 
de alimentar o sistema elétrico, motores e o eletroímã. 
 
Imagem 7 - Baterias de 7,2 e 9V 
 
Fonte: Autoria própria. 
 
Imagem 8 - Bateria selada 12V 
 
Fonte: Autoria própria. 
 
6.2 Idealização do Protótipo 
 
A ideia é fazer o novo protótipo mais robusto para suportar e vencer barreiras 
impostas a ele. Devido a experiências do projeto anterior, foi de extrema 
necessidade um motor mais potente que suportasse não apenas o peso do carrinho, 
que estaria mais pesado em relação ao anterior, mas também suportar o braço 
hidráulico que nele foi adicionado, além do eletroímã que carregaria um corpo de 
prova. 
As ideias foram esboçadas e desenvolvidas no software 3D conforme 
mostram as imagens a seguir. 
19 
 
 
Imagem 9 - Esboço do protótipo 
 
Fonte: Autoria própria. 
 
 
Imagem 10 - Desenvolvimento 3D 
 
 
Fonte: Autoria própria. 
20 
 
 
6.3 Construção da Estrutura do Protótipo 
 
Com a chapa de aço fizemos o chassi, as tampas traseira, dianteira e superior 
e quatro cantoneiras para apoiar a fixação da tampa superior. Toda estrutura foi 
fixada por parafusos de rosca soberba. Fizemos aberturas em algumas partes do 
chassi para colocar a grade de aço, visando dar um efeito de tanque de guerra. 
Nos motores, fixamos um eixo de aço travando-os com parafuso M4 Allen 
sem cabeça, depois disso fixamos os motores nas laterais da estrutura do chassi 
com as buchas de aço e parafusos. 
As fixações das polias foram através de um eixo com um clip de fixação na 
parte inferior da estrutura. 
Imagem 11 - Fixação do eixo no motor 
 
Fonte: Autoria própria. 
Imagem 12 - fixação dos motores na estrutura 
 
Fonte: Autoria própria. 
21 
 
 
Em seguida foram encaixadas no eixo do motor e polias de tração e travadas 
com um parafuso M4 Allen sem cabeça. 
 
Imagem 13 - Fixação da polia de tração 
 
Fonte: Autoria própria. 
 
6.4 Construção do Eletroímã 
 
O eletroímã nada mais é que um eixo de aço com duas arruelas em suas 
extremidades envolvidas por um fio de cobre (Retirado de um transformador, no 
nosso caso), enrolado de forma que siga o mesmo sentido do inicio ao fim. Ao final 
passamos fita isolante. O eletroímã é ligado na ponte H, pois será através dela que o 
circuito efetuará a liberação da corrente elétrica necessária para ligar e desligar. 
 
Imagem 14 – Eixo do eletroímã 
 
Fonte: Autoria própria. 
22 
 
 
Imagem 15 - Eletroímã com o fio de cobre enrolado 
 
Fonte: Autoria própria. 
 
 
6.5 Construção do Sistema Elétrico: 
 
Foi feita a montagem da parte elétrica usando os componentes descritos 
abaixo e suas devidas funções: 
 
 Placa Arduíno UNO R3 
Placa controladora, cérebro do circuito. Utiliza-se de uma linguagem de 
programação simples, baseada em C. 
Especificações técnicas: 
- Micro controlador: ATmega328 
- Tensão de operação: 5V 
- Tensão de entrada: 7-12V 
- Pinos de entrada digitais: 14 
- Pinos de entrada analógicas: 6 
- Corrente DC por pino: 4mA 
Imagem 16 - Placa Arduino UNO R3 
 
Fonte: Autoria própria. 
23 
 
 
 Ponte H L298N 
Como as portas da Arduíno fornecem no máximo 40mA por porta e o 
eletroímã consomem cerca de 1A (No nosso caso) queimaríamos as portas da placa 
Arduíno. Por isso é necessária uma ponte que forneça a corrente necessária para 
alimentar o eletroímã sem danificar o circuito. No caso a ponte H L298N fornece até 
2A por canal, atendendo corretamente as demandas dos eletroímã. 
Especificações técnicas: 
- Tensão de Operação: 4 a 35V 
- Chip: ST L298N 
- Corrente máxima: 2A por canal 
- Tensão lógica 5V 
- Corrente Lógica: 0 a 36mA 
- Potencia máxima: 25W 
 
Imagem 17 – Ponte H L298N 
 
Fonte: Autoria Própria 
 
 
24 
 
 
 Módulo Relé 4 Canais 
Como as portas da Arduíno fornecem no máximo 40mA por porta e os 
motores consomem cerca de 6A cada (No nosso caso) queimaríamos as portas da 
placa Arduíno. Por isso é necessária uma ponte que forneça a corrente necessária 
para alimentar o eletroímã sem danificar o circuito. No caso o módulo relé de 4 
canais funciona como uma ponte H e fornece até 10A por canal, atendendo 
corretamente as demandas dos motores. 
Especificações técnicas: 
- Tensão de Operação: 5VDC 
- Modelo: SRD-05VDC-SL-C 
- Corrente máxima: 10A 
- Tensão de Saída: 30 VDC ou 220VAC 
- Corrente Lógica: 15 a 20mA 
- Tempo de Resposta: 5 a 10msImagem 18 – Modulo Relé 4 Canais 
 
Fonte: Google Imagens, 2016 
25 
 
 
 Receptor IR 
Responsável por receber os sinais infravermelhos. 
Imagem 19 - Receptor 
 
Fonte: Autoria própria. 
 
 LEDs 
Fornecem iluminação. Cada cor de LED trabalha em uma tensão diferente. 
No caso o vermelho trabalha a 1,7V e o branco a 2,8V. Cada LED Consome 
aproximadamente 15mA de corrente. 
 
Imagem 20 - Led 
 
Fonte: Autoria própria. 
 
 Resistores de 150ohm e 220ohm 
Servem para consumir parte da tensão de 5V fornecida pelas portas do 
Arduíno para que os LEDs não queimem, calculados através da lei de ohm R =U/I. 
RBranco = (5 – 2,8) / 0,015 =~150Ω; 
RVermelho = (5 – 1,7) / 0,015 = 220 Ω. 
 
26 
 
 
 Resistor de Potência 10 ohm 
Sua função é consumir parte da tensão de 12V fornecida pela bateria para 
que o eletroímã não queime, calculando através da lei de ohm R=U/I temos: 
Reletrímã = (12-3,3)/0,87 = 10 Ω. 
 
 Protoboard 
Placa de contato que faz as interligações dos componentes. 
 
Imagem 21 - Protoboard 
 
Fonte: Autoria própria. 
 
Especificações técnicas: 
- Resistência: 10 Ω 
- Potencia suportada: 20W 
 
Imagem 22 - Resistor 
 
Fonte: Google Imagens, 2016. 
 
27 
 
 
 Motores 
Responsáveis por locomover as esteiras do carro. Possuem caixa de redução 
que fornece mais torque ao motor e consequentemente menor velocidade. 
Especificações técnicas: 
- Tensão: 12V 
- Corrente em aberto: 6A 
- Corrente máxima de carda: 42A 
- Velocidade: 98RPM 
- Potencia: 10.2W 
 
Imagem 23 - Motor de vidro elétrico 
 
Fonte: Autoria própria. 
 
 
 Bateria 
Responsável por alimentar todo sistema elétrico. 
Especificações técnicas: 
- Tensão: 12V 
- Capacidade: 5Ah 
 
28 
 
 
Imagem 24 - Bateria 12V 
 
Fonte: Google Imagens, 2016. 
 
Com todos os materiais eletrônicos necessários, montamos a circuito elétrico 
conforme imagem abaixo. 
 
Imagem 25 - Circuito elétrico 
 
Fonte: Autoria própria. 
 
29 
 
 
6.6 Construção do Sistema Hidráulico 
 
A ideia desde o princípio era de construir um sistema tendo como base uma 
escavadeira, que possui cilindros e um sistema hidráulico onde um motor bombeia o 
fluido para encher e esvaziar o mesmo. Partindo disto, optamos em fazer um 
sistema hidráulico feito de seringas e mangueiras, onde a mesma continha água 
para acionar as seringas. O acionamento das seringas seria feito manualmente 
apertando e recuando o êmbolo do mesmo. De maneira simples, abaixo está um 
resumo da montagem do sistema hidráulico. 
1° Passamos veda rosca e colamos em um dos lados da mangueira, a 
seringa de 10ml; 
2° Colocamos os dois lados da mangueira submersa numa vasilha com água 
e corante. 
3° Com a seringa de 20ml, injetamos água na outra ponta da mangueia (ainda 
submersa) até que toda mangueira estivesse sem ar e contendo apenas água. Após 
ter certeza que não continha ar na mangueira, enchíamos a seringa de 20ml e ainda 
submersa na vasilha, encaixamos na outra ponta da mangueira; 
4° Colamos a seringa e passamos veda rosca para assegurar que não vazaria 
o fluido. 
Foram feitos três sistemas hidráulicos de mangueira e seringas, onde cada 
sistema iria ter uma função específica no movimento do braço hidráulico. 
30 
 
 
Imagem 26 - Construindo o sistema hidráulico 
 
Fonte: Autoria própria. 
 
6.7 Construção do Braço Hidráulico 
 
Como a máquina inspiradora do nosso projeto era a escavadeira, procuramos 
fazer um braço que a lembrasse. Fizemos em um chapa de alumínio um perfil de 
bumerangue. 
A fixação deste bumerangue é feita através de espaçadores, parafusos, 
porcas e arruelas. Abaixo está o descritivo desta montagem: 
1° Em dois dos espaçadores de 14 mm fixamos um pitão, pois é através dele 
que iremos fixar com arame o êmbolo de uma seringa de 10ml e a corrente que está 
presa o eletroímã; 
2° Dois espaçadores de 20 mm servirão para a fixação do corpo da seringa 
de 10ml; 
3° Fixamos um espaçador de cada vez, com parafuso e porca M5 e 
adicionamos entre eles uma arruela que impedirá o contato dos mesmos com o 
bumerangue feito de alumínio. 
4° Como já havíamos feito o sistema hidráulico, bastava apenas fixa-los no 
braço. A fixação dos mesmos fora feia através de cola e um pedaço de mangueira 
rígida fixa no espaçador com um parafuso cabeça chata que serviria de apoio para a 
seringa de 10ml. 
31 
 
 
 
Imagem 27 - Montagem do sistema hidráulico no braço 
 
 
Fonte: Autoria própria. 
 
6.8 Construção do Giro do Braço Hidráulico 
 
Na tampa do protótipo adicionamos um disco de aço e um de polipropileno 
para que diminuísse o atrito entre o disco de aço e a chapa. Além deste disco que 
estaria fixo uma seringa do braço hidráulico, estava fixa sobre ele um eixo e duas 
engrenagens que estava fixa em uma seringa, a qual seria responsável por girar 
todo o sistema. 
 
 
32 
 
 
Imagem 28 - Construção da base do giro 
 
Fonte: Autoria própria. 
 
6.9 Construção do Controle de Acionamento do Carro e Braço Hidráulico 
 
Com o sucesso que tivemos no protótipo anterior em relação a movimentação 
do mesmo, optamos em manter o acionamento através do infravermelho contido no 
celular e o receptor IR no carrinho. 
Por conta da necessidade de acionar o carrinho e também o braço hidráulico, 
fizemos uma base de madeira para fixar as seringa e o celular, onde este possível 
controle facilitaria a movimentação de ambos, sem a necessidade da construção de 
um controle individual para o sistema hidráulico. 
 
Imagem 29 - Construção do controle de acionamento 
 
Fonte: Autoria própria. 
33 
 
 
 
Imagem 30 - Controle finalizado 
 
Fonte: Autoria própria. 
 
6.10 Programação da Placa Arduíno 
 
Para realizar o controle do carro resolvemos utilizar um receptor e emissor 
infravermelho. Já que tínhamos um celular com emissor infravermelho 
necessitaríamos apenas de um receptor para a placa Arduíno. Utilizamos dessa 
tecnologia por ser simples e de baixo custo. 
 
Imagem 31 - Layout do controle 
 
Fonte: Autoria própria. 
34 
 
 
Foi realizado o download do software da Arduíno no site 
https://www.arduino.cc/. 
Após realizar a instalação do software foi necessário fazer com que a placa 
Arduíno se comunicasse com o receptor. Para isso foi necessário baixar a biblioteca 
“IRremote” e inseri-la no software Arduínio. 
Cada controle remoto emite uma frequência diferente, e consequentemente 
cada botão emite um código diferente em hexadecimal. Utilizamos um controle 
remoto de televisão LG para realizar os testes, que posteriormente foi configurado 
no celular. 
Para descobrir os códigos de cada botão, carregamos na placa um código de 
teste, disponível dentro da biblioteca “IRremote” disponível abaixo. 
___________________________________________________________________ 
 
/* IR SENSOR READER PRINTS HEX TO SERIAL 
SEE SETUP DIAGRAM 
https://lh3.googleusercontent.com/_c7i7thfRFZ4/TWYQBVvPuSI/AAAAAAAAA
EA/s3mklBlFaT8/s800/decodew.jpg 
 ___ 
 |( )| PIN 1 = SIGNAL TO ARDUINO PWM PIN 11 
 |__| PIN 2 = GND 
 | | | PIN 3 = 3V3 
 | | | 
 1 2 3 
Arduino 1.0 IRremote lib at http://www.arcfn.com/2010/11/irremote-library-now-
runs-on-teensy.html 
(requires "#include <WProgram.h>" changing to "#include <Arduino.h>" in 
IRremoteInt.h) 
Sample code at http://www.arcfn.com/2009/08/multi-protocol-infrared-remote-
library.html 
*/ 
 
#include <IRremote.h> 
 
int RECV_PIN = 11; 
IRrecv irrecv(RECV_PIN); 
decode_results results; 
 
void setup() 
{ 
Serial.begin(9600); 
irrecv.enableIRIn();// Start the receiver 
} 
 
void loop() { 
35 
 
 
if (irrecv.decode(&results)) { 
Serial.println(results.value, HEX); 
irrecv.resume(); // Receive the next value 
} 
} 
 
___________________________________________________________________ 
 
Encontramos os seguintes códigos hexadecimais dos botões: 
- Seta para cima: 20DF02FD 
- Seta para direita: 20DF609F 
- Seta para esquerda: 20DFE01F 
- Seta para baixo: 20DF827D 
- Botão OK: 20DF22DD 
- Botão Power: 20DF10EF 
- Botão Sair: 20DFDA25 
 
Com os códigos em mãos agora precisamos criar um programa que os 
reconheça e execute as funções necessárias. Utilizamos como base alguns códigos 
disponíveis em blogs de robótica e adaptamos ao nosso projeto. 
A maior dificuldade, por mais simples que pareça, foi realizar a programação 
do farol e do acionamento do eletroímã. A forma mais simples seria programar um 
botão para ligar o componente e outro para desligar, porém não achamos que essa 
fosse a forma ideal, então foi necessário criar uma condição para os botões 
executasse a função (Comentado no código). 
___________________________________________________________________ 
 
// CARRINHO CONTROLADO POR CONTROLE INFRAVERMELHO 
#include <IRremote.h>// Inclui a biblioteca do receptor infravermelho 
// DEFINIÇÃO DAS VARIÁVEIS E SUAS RESPECTIVAS PORTAS 
// Receptor IR 
int receiver = 11; 
// Motor 1 
int M1pin1 = 6; 
int M1pin2 = 5; 
// Motor 2 
int M2pin1 = 3; 
int M2pin2 = 4; 
// Farol 
36 
 
 
int Farol = 12; 
int liga_desliga = 0; 
int resultado = 0; 
// Lanterna traseira 
int lanterna = 13; 
// Eletroima 
int eletroima = 8; 
int pwm = 10; 
int liga = 0; 
int result = 0; 
IRrecv irrecv(receiver); 
decode_results results; 
// DEFININDO VARIÁVEIS COMO SAÍDA OU ENTRADA DE DADOS 
void setup() 
{ 
pinMode(M1pin1, OUTPUT); 
pinMode(M1pin2, OUTPUT); 
pinMode(M2pin1, OUTPUT); 
pinMode(M2pin2, OUTPUT); 
pinMode(Farol, OUTPUT); 
pinMode(lanterna, OUTPUT); 
pinMode(receiver, INPUT); 
digitalWrite(M1pin1, HIGH); 
digitalWrite(M1pin2, HIGH); 
digitalWrite(M2pin1, HIGH); 
digitalWrite(M2pin2, HIGH); 
Serial.begin(9600); 
irrecv.enableIRIn(); 
} 
void loop() 
{ 
if (irrecv.decode(&results)) 
{ 
switch (results.value) 
{ 
//DEFININDO COMANDOS DO CONTROLE REMOTO 
case 0x20DF02FD: 
{ // FRENTE 
digitalWrite(M1pin1, HIGH);// Sentido horário 
digitalWrite(M1pin2, LOW); 
digitalWrite(M2pin1, HIGH);// Sentido horário 
digitalWrite(M2pin2, LOW); 
digitalWrite(lanterna, LOW);// Desliga lanterna traseira 
break; 
} 
case 0x20DFE01F: 
{ // DIREITA 
digitalWrite(M1pin1, HIGH);//Sentido horário 
digitalWrite(M1pin2, LOW); 
digitalWrite(M2pin1, LOW);// Sentido anti-horário 
digitalWrite(M2pin2, HIGH); 
37 
 
 
digitalWrite(lanterna, LOW); // Desliga lanterna traseira 
break; 
} 
case 0x20DF609F: 
{ // ESQUERDA 
digitalWrite(M1pin1, LOW);// Sentido anti-horário 
digitalWrite(M1pin2, HIGH); 
digitalWrite(M2pin1, HIGH);//Sentido horário 
digitalWrite(M2pin2, LOW); 
digitalWrite(lanterna, LOW);// Desliga lanterna traseira 
break; 
} 
case 0x20DF827D: 
{ // BAIXO E LANTERNA 
digitalWrite(M1pin1, LOW);// Sentido anti-horário 
digitalWrite(M1pin2, HIGH); 
digitalWrite(M2pin1, LOW);// Sentido anti-horário 
digitalWrite(M2pin2, HIGH); 
digitalWrite(lanterna, HIGH);// Liga lanterna traseira 
break; 
} 
case 0x20DF10EF: 
{ // FAROL 
resultado = liga_desliga % 2; //Número de vezes que apertou o botão dividido 
por 2 
if (resultado == 0) 
{ // Liga farol caso o resto da divisão for igual a zero 
digitalWrite(Farol, HIGH); 
delay(200); 
} 
else 
{ // Desliga farol caso o resto da divisão for diferente de zero 
digitalWrite(Farol, LOW); 
delay(200); 
} 
liga_desliga++; 
} 
case 0x20DFDA25: 
{ // Eletroima 
result = liga % 2; //Número de vezes que apertou o botão dividido por 2 
if (result == 0) 
{ // Liga eletroima caso o resto da divisão for igual a zero 
digitalWrite(eletroima, HIGH); 
analogWrite(pwm, 255); 
delay(200); 
} 
else 
{ // Desliga eletroima caso o resto da divisão for diferente de zero 
digitalWrite(eletroima, LOW); 
analogWrite(pwm, 0); 
delay(200); 
38 
 
 
} 
liga++; 
} 
case 0x20DF22DD: 
{ // PARAR 
digitalWrite(lanterna, LOW); 
digitalWrite(M1pin1, HIGH); 
digitalWrite(M1pin2, HIGH); 
digitalWrite(M2pin1, HIGH); 
digitalWrite(M2pin2, HIGH); 
break; 
} 
} 
delay(100); 
irrecv.resume(); 
} 
} 
39 
 
 
6.11 Montagem Geral 
 
Após a montagem de cada conjunto, fizemos a junção de todos. Colocamos a 
parte elétrica instalada sobre a estrutura do carrinho. 
 
Imagem 32 - Montagem da parte elétrica 
 
Fonte: Autoria própria. 
 
Escolhemos uma correia dentada, para que houvesse mais tração no 
momento de deslocamento do carrinho. 
Dimensões: Perímetro da correia 787,40 com 155 dentes 
 
Imagem 33 - Correia Dina 310XL 
 
Fonte: Autoria própria. 
40 
 
 
Imagem 34 - colocação das correias 
 
Fonte: Autoria própria. 
 
Foi feita a ligação do eletroímã no sistema elétrico. 
 
Imagem 35 - Teste de Funcionamento do Eletroímã 
 
Fonte: Autoria própria. 
 
41 
 
 
Fixamos o braço hidráulico no disco de giro e parafusamos a tampa na 
estrutura do carrinho. 
Imagem 36 - Fixação do braço na tampa 
 
Fonte: Autoria própria. 
 
Por fim, coloca-se o eletroímã no primeiro espaçador que contém o pitão. 
 
Imagem 37 - Carro elétrico com braço hidráulico montado fisicamente e no 3D 
 
Fonte: Autoria própria. 
 
42 
 
 
7 RESULTADOS DOS TESTES PRELIMINARES 
 
Após a total concepção do projeto execução e montagem, foram realizados os 
testes abaixo: 
O mecanismo da relação motor/engrenagem (tração) apresentou perfeito 
funcionamento no sincronismo, em relação à velocidade do conjunto, e também no 
acionamento das direções a serem percorridas no trajeto. 
A utilização de eixos inteiriços nas rodas auxiliares foi de extrema importância 
para permitir perfeita estabilidade na relação de movimento. 
No que tange ao comando eletrônico, percebemos total integração do sistema 
Arduíno em sua programação, desde o acionamento no movimento de translação do 
guindaste, bem como no acionamento do eletroímã. 
O sistema hidráulico foi testado tendo como base a relação dos pistões de 
comando e de ativação do movimento do braço articulado, além do sistema de giro 
na sua base, num ângulo de 180º. 
No sistema de giro do braço, notamos dificuldade no acionamento do conjunto 
de engrenagens. Sendo assim, utilizamos o sistema de alavanca para diminuir o 
esforço do pistão responsável por esse trabalho, obtendo um resultado positivo. 
43 
 
 
8 CUSTOS DO PROJETO 
 
Visando a minimização de custos e o cuidado com o meio ambiente, a grande 
maioria dos materiais foram reaproveitados. A planilha à baixo mostra os custos 
totais dos materiais. 
 
Tabela 2 – Planilha de Custos 
Material Quant Preço Unit Preço Total 
Mangueiras Ø6xØ4mm 3 R$ 5,98 R$ 17,94 
Seringas 10ml 3 R$ 0,80 R$ 2,40 
Seringas 20ml 3 R$ 0,80 R$ 2,40 
Rolamento 8 R$ 4,99 R$ 39,92 
Receptor IR 1 R$ 2,99 R$ 2,99 
Polias de polipropileno 4 R$ 10,00 R$ 40,00 
Led 4 R$ 0,50 R$ 2,00 
Motor de vidro elétrico 2 R$ 20,00 R$ 40,00 
Bateria selada 12V 1 R$ 58,80 R$ 58,80 
Ponte H L298N 1 R$ 24,80 R$ 24,80 
Módulo Relé 4 canais 1 R$ 29,90 R$ 29,90 
Resistor 10 ohm 20W 1 R$ 5,00 R$ 5,00 
Resistor 150ohm 2 R$ 0,20 R$ 0,40 
Resistor 220ohm 2 R$ 0,20 R$ 0,40 
Mão de Obra (Torneiro) 1 R$ 100,00 R$ 100,00Total: R$ 366,95 
 
Fonte: Autoria Própria 
 
 
 
 
 
 
 
 
44 
 
 
9 CONCLUSÃO 
 
A realização do trabalho de APS do 3º Semestre do curso de Engenharia 
Básica nos foi entregue com o objetivo principal a construção de um ''Protótipo de 
veículo movido a esteiras''. Seguimos todos os parâmetros e condições a nós 
impostos, assim como também cumprimos normas e especificações. 
Com o protótipo concluído seguimos para a apresentação, no decorrer de sua 
realização testes foram realizados com sucesso, no dia da apresentação o protótipo 
parou de funcionar, utilizamos uma bateria de 7,5V, que era recarregável, uma 
explicação plausível para o ocorrido foi durante os testes mencionados o protótipo 
acabou sendo sobrecarregado, houve a troca por uma de 9V, porém não havia o 
mesmo potencial da outra, pois a corrente fornecida pela mesma era inferior, 
infelizmente a bateria não possibilitou que os motores atuassem em sua força 
máxima, sendo assim não foi possível a realizar o circuito. 
Para o 4º Semestre a APS nos foi entregue com o desafio de reutilizar o 
protótipo de veículo movido por esteiras, porém completando-o construindo um 
braço articulado hidráulico ou elétrico tendo em sua extremidade um eletroímã 
também construído pelo grupo. 
Devido ao ocorrido com o protótipo do semestre anterior a primeira etapa para 
inicialização do novo protótipo foi desmonta-lo e retirar as peças que seriam 
reutilizadas, como a troca da bateria e motores seriam indispensáveis o chassi 
também foi descartado por ser de material acrílico e não aguentar o peso dos novos 
materiais, foram então mantidas as polias, a parte elétrica e correias. 
Com as modificações feitas no protótipo de veículo movido a esteiras, 
optamos, então, para dar continuidade ao projeto, construir o braço articulado com 
sistema hidráulico e por fim foi feito o eletroímã. Após a elaboração prática e teórica 
do projeto proposto, obtivemos conhecimentos nas áreas de hidráulica e o princípio 
de funcionamento e construção de um eletroímã. 
Enfim seguindo todas as orientações descritas para a realização do projeto, 
com o mesmo já pronto e testado podemos chegar à conclusão de que conseguimos 
realizar com êxito tudo o que foi proposto incluindo o concerto do protótipo do 
semestre passado. 
45 
 
 
10 REFERÊNCIAS 
 
USINAINFO. Controle de Carrinho 2W com Controle Remoto Infravermelho. 
Disponível em: <https://www.usinainfo.com.br/module/csblog/detailpost/87-81-
controle-de-carrinho-2wd-com-controle-remoto-infravermelho.html>. Acesso em: 11 
Abr. 2016. 
 
CAMPBELL, Leonardo. Como receber sinal de um controle remoto com 
infravermelho (TV, DVD, outros) com o arduino. Disponível em: 
<http://www.criandorobocomarduino.com/2013/10/como-receber-sinal-de-um-
controle.html>. Acesso em: 12 Abr. 2016. 
 
CAMPBELL, Leonardo. Como usar o botão liga e desliga do controle remoto (IR) 
para acender e apagar um led no arduino. Disponível em: 
<http://www.criandorobocomarduino.com/2013/12/como-usar-o-botao-liga-e-desliga-
do.html>. Acesso em 12 Abr. 2016. 
 
DINA. Correias. Disponível em: <http://www.dina.com.br/correias.html>. Acesso em 
23 Abr. 2016. 
 
 SOFISICA. Teorema de Pascal. Disponível em: 
<http://www.sofisica.com.br/conteudos/Mecanica/EstaticaeHidrostatica/teoremadepa
scal.php>. Acesso em 19 Out. 2016. 
 
FERREIRA, Nathan Augusto. Eletroímã. Disponível em: 
<http://mundoeducacao.bol.uol.com.br/fisica/eletroima.htm>. Acesso em 19 Out. 
2016. 
 
PSCHEIDT, Ana Caroline. A descoberta de Hans Christian Oersted: Os 
eletroímãs!. Disponível em: <http://parquedaciencia.blogspot.com.br/2014/03/a-
descoberta-de-hans-christian-oersted.html imagem de explicação eletroimã>. 
Acesso em 19 Out. 2016. 
 
ÇENGEL, Y A; CIMBALA, J M. Mecânica dos Fluidos: Fundamentos e 
Aplicações. McGraw-Hill, 2008. 
 
 
 
 
46 
 
 
11 ANEXOS 
 
 
ANEXO A – Termo de Responsabilidade. 
 
 
47 
 
 
 
48