Aula00 Apresentacao Robotica 20150831235508

Prévia do material em texto

Faculdade
Pitágoras FACULDADE PITÁGORAS – CAMPUS RAJA GABÁGLIA
Aula  00  – Robótica  (Apresentação)
Prof(a):  Fernando  Esquírio  Torres
E-­mail:  fernando.torres@kroton.com.br
Faculdade
Pitágoras FACULDADE PITÁGORAS – CAMPUS RAJA GABÁGLIA
Professor  Fernando  Esquírio  Torres
• Engenheiro da Computação
• Pós-­graduado em Automação e Controle
• Mestre em Engenharia Elétrica
– Linha de Pesquisa:
• Microeletrônica e Microssistemas
Robótica-­2015/2Prof.  Fernando  Esquírio  Torres2
Faculdade
Pitágoras FACULDADE PITÁGORAS – CAMPUS RAJA GABÁGLIA
Professor  Fernando  Esquírio  Torres
• Áreas de interesse:
– Sistemas Embarcados
– Robótica
– Microcontroladores
– Automação
– Programação
– Eletrônica
– Entre outras afins...
Robótica-­2015/2Prof.  Fernando  Esquírio  Torres3
Faculdade
Pitágoras FACULDADE PITÁGORAS – CAMPUS RAJA GABÁGLIA
Professor  Fernando  Esquírio  Torres
• Projetos:
– Graduação:
• ROV – (Veículo operado remotamente)
• ManipuladorRobótico de 3 eixos
• Sistema de reconhecimento de voz
– Pós-­graduação:
• Controle de posicionamento de um Manipulador Robótico usando um
acelerômetro.
Robótica-­2015/2Prof.  Fernando  Esquírio  Torres4
Faculdade
Pitágoras FACULDADE PITÁGORAS – CAMPUS RAJA GABÁGLIA
Professor  Fernando  Esquírio  Torres
• Projetos:
– Mestrado:
• Sistema de controle de atitude de satélites de baixa órbita brasileira
para a AEB.
• Sistema de validação de sistemas tolerantes a falhas.
– Hobbista:
• Carro controlado pelo celular
• Segue linha
• Wall-­E
• E outros projetos ...
Robótica-­2015/2Prof.  Fernando  Esquírio  Torres5
Faculdade
Pitágoras FACULDADE PITÁGORAS – CAMPUS RAJA GABÁGLIA
Robótica:  Ementa
• História da Robótica. Classificação de robôs. Aspectos construtivos de
manipuladores robóticos. Características de sistemas de automação
robotizados.
• Robótica industrial: componentes básicos de automação. Robôs industriais:
estrutura e características principais.
• Programação de robôs industriais: modos e linguagens. Sistemas de visão
de máquina. Implementação de robôs. Aplicações industriais de robôs.
Sistemas de controle. Transformação de coordenadas Introdução à
cinemática de robôs.
• Geração de trajetórias. Modelagem, simulação e controle de manipuladores
robóticos. Introdução a robôsmóveis.
Robótica-­2015/2Prof.  Fernando  Esquírio  Torres6
Faculdade
Pitágoras FACULDADE PITÁGORAS – CAMPUS RAJA GABÁGLIA
Objetivo
• Fornecer ao aluno uma visão dos fundamentos teóricos e
práticos quanto aos elementos, às aplicações, à
modelagem, ao controle e à programação de robôs
manipuladores.
• E outros objetivos...
Robótica-­2015/2Prof.  Fernando  Esquírio  Torres7
Faculdade
Pitágoras FACULDADE PITÁGORAS – CAMPUS RAJA GABÁGLIA
Conteúdos  da  Disciplina
Robótica-­
2015/2
Prof.  Fernando  Esquírio  Torres8
Conteúdo  Programático
UNIDADE I:
1. Classificaçãode manipuladores robóticos
1. História da Robótica
2. Visãogeral de um sistema robótico
3. Classificação de robôs quanto a sua cadeia cinemática e
aplicabilidade.
4. Aspectos construtivos
UNIDADE II:
1. Modelagem cinemática
1. Mapeamento de sistemas de coordenadas
2. Transformações de coordenadas, homogêneas e compostas
3. Cinemática direta
4. Matriz Denavit-­Hartenberg
UNIDADE III:
1. Simulaçãode ummanipulador robótico
1. Modelagem e simulação3Dde ummanipulador
2. Geraçãode trajetórias nonível de juntas
Conteúdo  Programático
UNIDADE IV:
1. Programaçãoe Controle de um manipulador robótico
1. Programaçãode robôs manipuladores
2. Controle de manipuladores robóticos
3. Projetode um sistemamanufaturado robotizado
UNIDADE V:
1. Robôs móveis
1. Projetode robôs móveis
2. Modelagem de robôs móveis
3. Programaçãode robôs móveis
Faculdade
Pitágoras FACULDADE PITÁGORAS – CAMPUS RAJA GABÁGLIA
Formas  de  Avaliação
1º  Bimestre
Tipo de  Avaliação Valor Descrição
Avaliação  Oficial  1 10  pontos Matérias das  aulas  expositivas  do  1º  Bimestre
Avaliação  Parcial  1 10  pontos Trabalho  Prático  LEGO  1 5  pontos
Trabalho Prático  MATLAB 5  pontos
2º  Bimestre
Tipo de  Avaliação Valor Descrição
Avaliação  Oficial  2 10  pontos Matérias das  aulas  expositivas  do  semestre
Avaliação Parcial  2 10  pontos Trabalho  Prático  SCROBOT 4  pontos
Trabalho Prático  LEGO  2 3  pontos
Trabalho Prático  MATLAB 3  pontos
Robótica-­2015/2Prof.  Fernando  Esquírio  Torres9
Faculdade
Pitágoras FACULDADE PITÁGORAS – CAMPUS RAJA GABÁGLIA
Ponto  Extra
• 1 ponto extra no 2º Bimestre (AvaliaçãoOficial).
• Doação de sangue ou Medula.
– Forma de comprovação: Recibo de doação.
• Passar um dia em uma creche, um asilo ou um instituição que cuida de pessoas.
– Declaração da instituição agradecendo os serviços prestados.
• Visitar um Hospital como voluntário.
– Declaração de voluntariado.
• Realizar algum trabalho voluntário.
– Declaração de voluntariado.
• O aluno poderá receber o 1 pto extra uma única vez referente a uma atividade realizada.
Não é acumulativo.
• Até o dia 15/11/2015.
Robótica-­2015/2Prof.  Fernando  Esquírio  Torres10
Faculdade
Pitágoras FACULDADE PITÁGORAS – CAMPUS RAJA GABÁGLIA
Material  Necessário
• Obrigatório e individual
– Régua Graduada
– Pendrive
– Calculadora científica
• Opcional e individual
– Notebook
11 Robótica-­2015/2Prof.  Fernando  Esquírio  Torres
Faculdade
Pitágoras FACULDADE PITÁGORAS – CAMPUS RAJA GABÁGLIA
Bibliografia  da  disciplina
• GRAIG, JOHN J. Robótica. 3 ed.
Editora: Pearson -­ Importados (Grupo
Pearson) 2013. 392 p. ISBN-­10:
8581431283.
• ROSÁRIO, João Maurício. Robótica
industrial I: modelagem, utilização e
programação. São Paulo: Baraúna, 2010
494 p. ISBN 9788579231452.
• SPONG, M. W.;; VIDYASAGAR, M.
Robot Dynamics and Control, New York:
John Wiley & Sons, 1989.
Robótica-­2015/2Prof.  Fernando  Esquírio  Torres12
Faculdade
Pitágoras FACULDADE PITÁGORAS – CAMPUS RAJA GABÁGLIA
Regras  básicas  de  convivência
1. Sobre os trabalhos da disciplina:
a) Usar as normas disponibilizada pelo professor.
i. Disponível no Portal ILang.
b) Devem ser entregues no prazo marcado.
i. Não serão aceitos trabalhos atrasados.
ii. Deverão ser entregues apenas ao professor da disciplina.
c) Entregar impressos.
2. Sobre as Provas:
a) Entrada permitida até 20 minutos do início da Prova;;
b) Tempo de permanênciamínimo: 45 minutos.
Robótica-­2015/2Prof.  Fernando  Esquírio  Torres13
Faculdade
Pitágoras FACULDADE PITÁGORAS – CAMPUS RAJA GABÁGLIA
Regras  básicas  de  convivência
3. Aula de laboratório:
a) Manter uma distância segura dos equipamentos:
I. Manipulador robótico;;
II. Tomadas;;
III. Computadores, etc ...
b) Seriedade dentro do laboratório (não fazer brincadeiras, pois
elas podem causar acidentes);;
c) Prender o cabelo comprido (risco de agarrar na engrenagem
do manipulador);;
Robótica-­2015/2Prof.  Fernando  Esquírio  Torres14
Faculdade
Pitágoras FACULDADE PITÁGORAS – CAMPUS RAJA GABÁGLIA
Regras  básicas  de  convivência
3. Aula de laboratório:
d) Não comer no laboratório:
i. Lanches em geral,
ii. balas,
iii. café,
iv. biscoitos, etc).
e) Guardar o material após o uso.
f) Mochilas e bolsas no devido lugar.
g) Desligar os computadores e os monitores após o uso.
Robótica-­2015/2Prof.  Fernando  Esquírio  Torres15
Faculdade
Pitágoras FACULDADE PITÁGORAS – CAMPUS RAJA GABÁGLIA
Sites  interessantes  para  disciplinas
• RIA: http://www.robotics.org/
• Robotics Institute: http://www.ri.cmu.edu/
• JARA: http://www.jara.jp/e/index.html
• OBR: http://www.obr.org.br/
• Portal Robótica: http://www.portalrobotica.com.br/
• TECMundo: http://www.tecmundo.com.br/robotica/
• MNR: http://www.mnr.org.br/
Robótica-­2015/2Prof.  Fernando  Esquírio  Torres16