Relatório Projeto Robô Futebol

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Alan Cavalcante Maciel RA 973709 
Bruno Pereira Costa RA 839909 
Carlos Henrique Souza RA 862409 
Diego da Silva Sampaio RA 974009 
 
Projeto Integrador do curso de Tecnologia em Mecatrônica Industrial, módulo 
Fundamental II, 
2˚ Semestre 
 
 José Antônio Dias Carvalho 
Professor Orientador 
 
 
 
Guarulhos 
2009
FACULDADE ENIAC 
 
 
 
_____________________________________ 
Álan Cavalcante Maciel 
 
_____________________________________ 
Bruno Pereira Costa 
 
_____________________________________ 
Carlos Henrique Souza 
 
 
_____________________________________ 
Diego da Silva Sampaio 
 
 
 
 
_____________________ 
José Antonio Dias Carvalho 
Orientador Acadêmico 
 
 
Guarulhos 
Novembro 2009
RESUMO 
 
O projeto integrador do módulo Fundamental II do curso superior de Mecatrônica Industrial 
tem como objetivo projetar um robô utilizando os conhecimentos adiquiridos nas matérias de 
Desenho técnico, Mecânica básica, Eletricidade básica, Matemática aplicada e também grande 
parte dos conhecimentos de Fundamentos de mecatrônica, esse projeto foi desenvolvido para 
que os alunos pudessem aplicar todos estes conhecimentos na prática. Matrix foi o nome 
escolhido para a nossa equipe, no qual foi escolhida para desenvolver um robô atacante que 
terá as dimensões de uma caixa de sapato, dada pelo coordenador do projeto. A sala se dividiu 
em equipes de 4 elementos cada uma, sendo 10 grupos, 5 serão atacantes e 5 defensores, no 
dia do campeonato será realizada a escolha dos times sendo que cada time terá 2 robôs, um 
atacante e um defensor, e este sorteio será entre a outra turma também, possibilitando assim 
de um time ter equipes de salas diferentes. Essa disputa será um jogo de futebol de robôs 
todas as regras foram feitas pelo professor Jose Carvalho que no dia será o juiz, as medidas do 
campo serão conforme as descritas pelo comitê da FIRA (Federation of International Robot-
soccer Association). O grupo teve o período de um semestre para desenvolver o robô 
conforme as regras passadas pelo professor, o desenvolvimento da nossa equipe ocorreu em 6 
etapas, sendo as três primeiras o preparo para a primeira apresentação, onde foi montado 
experimentalmente o robô para poder ter uma idéia de como seria o original, de como seria o 
design do robô e alguns cálculos para observar que tipo de material iria ser usado, tudo isso 
foi necessário também para a primeira apresentação, teve-ses muitas dificuldades e durante 
esse processo, porém no final a equipe conseguiu atingir nossa meta; no dia do teste o 
professor coordenador aprovou o robô da nossa equipe. A equipe saiu se muito bem, todos 
souberam cooperar com cada parte do projeto, foram muitas duvidas mais nada que uma 
equipe sempre atente pudesse solucionar, cada um teve a sua parte: a parte elétrica, mecânica 
e o desenvolvimento teórico, a equipe está satisfeita com seu trabalho, o projeto foi concluído 
conforme o esperado. 
 
Palavras Chaves: Robô, Equipe, Motor DC.
 4 
SUMÁRIO 
Pag. 
LISTA DE FIGURAS.....................................................................................................5 
LISTA DE TABELAS....................................................................................................6 
LISTA DE SIMBOLOS..................................................................................................7 
LISTA DE SIGLAS E ABREVIATURAS.......................................................................8 
CAPÍTULO 1.................................................................................................................9 
INTRODUÇÃO.............................................................................................................9 
CAPÍTULO 2...............................................................................................................11 
FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA..................................................................................11 
CAPÍTULO 3...............................................................................................................35 
DESENVOLVIMENTO................................................................................................35 
CAPÍTULO 4...............................................................................................................52 
RESULTADOS...........................................................................................................52 
CAPÍTULO 5...............................................................................................................53 
CONCLUSÕES..........................................................................................................53 
REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS...........................................................................54 
APÊNDICE.................................................................................................................55 
 
 
 5 
LISTA DE FIGURAS 
Figura 1.1 – Medidas do Campo de Futebol 
Figura 1.2 – Foto do Campo Utilizado 
Figura 2.1 – Estrutura básica de um motor cc - Título 1.2 
Figura 2.2 –Estrutura do motor -Titulo 1.3 
Figura 2.3 – Motor cc elementar de dois pólos - Titulo 1.3 
Figura 2.4-Comutações do motor - Titulo 1.4 
Figura 2.5-Mais Comutações do motor - Titulo 1.4 
Figura 2.6-Tipos de Baterias - Titulo 2 
Figura 2.7-Parafuso de rosca soberba 
Figura 2.8-Futebol de robôs 
Figura 2.9- Ciclo de interação 
Figura 3.1 - Acrílico cortado 
Figura 3.2 – Base do robô 
Figura 3.3 - Controle do robô 
Figura 3.4 - Carcaça pronta 
Figura 3.5 – Sistema de chute 
Figura 3.6 – Robô pronto 
Figura 3.7 – Circuito Elétrico do Robô 
Figura 6.1-Esquema de metodologia desenvolvida para a disciplina Robótica Móvel 
 
 6 
LISTA DE TABELAS 
 
Tabela 1 – Especificações do Motor 
Tabela 2 – Tabela de Custos 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
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Lista de Símbolos 
 
 
- Fluxo magnético por pólo 
 - Numero PI 
 
 
 
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LISTA DE SIGLAS E ABREVIATURAS 
mm - milímetros 
Mpa - Megapascal 
Tc -Tensão de Cisalhamento 
N - Newton 
S - Área 
F - Força 
Kg -Quilograma 
Cm -Centímetros 
V - Volts 
A -Ampére 
mA -miliampére 
Kgf -Quilograma/Força 
RPM -Rotações por minuto 
Cc -Corrente Contínua 
T -Torque 
Ia -Corrente de armadura 
Va -Tensão da armadura 
Ra -Resistência da armadura 
K -Constante 
Eg - -Força contra-eletromotriz 
If -Corrente de campo 
Lf -Indutância de Campo 
Vf -Tensão de campo 
n -Velocidade 
 
 
 
9 
CAPÍTULO 1 
INTRODUÇÃO 
 
 A competição de futebol entre robôs é uma forma de estimular a criatividade da 
equipe em buscar e fazer o melhor possível em busca de um bom desempenho na 
partida. Nesta competição que será realizada na Faculdade Eniac, participarão os times 
de duas salas, sendo que cada time será composto por dois robôs (um atacante e um 
defensor), no qual terão regras diferentes para ambos os robôs, dentre elas destacam-se 
algumas com as especificações do robô: O robô atacante pode ter qualquer tamanho ou 
formato, desde que caiba dentro de uma caixa com as seguintes dimensões internas: 28 
cm de comprimento x 18 cm de largura x10 cm de altura. Estas dimensões não podem ser 
alteradas após o inicio do jogo; O robôdefensor pode ter qualquer tamanho ou formato, 
desde que caiba dentro de uma caixa com as seguintes dimensões internas:14 cm de 
comprimento x 10 cm de largura x 10 cm de altura ou diâmetro de 12 cm. Durante o jogo, 
em no máximo 2 segundos, o robô defensor poderá aumentar de tamanho, no máximo 2 
cm em cada dimensão durante o jogo em no máximo 2 segundos; O robô deve ter 
obrigatoriamente rodas, sendo essas em qualquer número e qualquer diâmetro, 
respeitando as dimensões máximas do robô; ainda vale lembrar que existem regras em 
relação ao jogo como por exemplo: O robô atacante não pode ultrapassar as linhas 
divisórias das grandes áreas do campo e pode conter um dispositivo mecânico para 
empurrar a bola em direção ao gol adversário, desde que esta permaneça em contato 
com o piso; O robô defensor não pode ter nenhuma parte ou peça para fora da sua 
grande área do campo. Pode conter qualquer dispositivo móvel que intercepte a bola 
contanto que não ultrapasse as dimensões máximas estipuladas para o robô. Durante a 
interceptação da bola nenhuma parte do robô poderá sair da grande área; e obedecendo 
as regras, cada equipe terá seu robô e competirá uma contra a outra de acordo com o 
sorteio que será realizado no dia da partida. O campo onde será realizado o campeonato 
terá as seguintes medidas: 180cm de largura por 220cm de comprimento conforme 
mostra a figura1.1 e 1.2. 
 
 
 
10 
 
Figura 1.1- Medidas do Campo de Futebol 
 
 
 
 
Figura 1.2- Foto do campo utilizado 
 
 
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CAPÍTULO 2 
FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA 
 
Pesquisas 
2.1-Motores 
2.1.1-Motores elétricos de corrente contínua e universal 
Este texto apresenta o princípio de funcionamento dos motores elétricos de corrente 
contínua, o papel do comutador, as características e relações básicas, bem como as 
principais aplicações práticas e formas de controle da velocidade desse tipo de motor. 
Além disso, aborda-se rapidamente os motores universais, que, embora sejam motores 
de corrente contínua, também funcionam com corrente alternada. 
2.1.2-Introdução 
Um motor de corrente contínua converte energia elétrica em energia mecânica, como 
qualquer motor, mas tem uma característica que o individualiza: deve ser alimentado com 
tensão contínua. Essa tensão contínua pode provir de pilhas e baterias, no caso de 
pequenos motores, ou de uma rede alternada após retificação, no caso de motores 
maiores. Os principais componentes de um motor de corrente contínua (motor CC, por 
simplicidade) são descritos como segue: 
• Estator : contém um enrolamento (chamado campo), que é alimentado diretamente por 
uma fonte de tensão contínua; no caso de pequenos motores, o estator pode ser um 
simples imã permanente; 
• Rotor : contém um enrolamento (chamado armadura), que é alimentado por uma fonte 
de tensão contínua através do comutador e escovas de grafite; 
 
 
12 
• Comutador : dispositivo mecânico (tubo de cobre axialmente segmentado) no qual estão 
conectados os terminais das espiras da armadura, e cujo papel é inverter 
sistematicamente o sentido da corrente contínua que circula na armadura. 
A figura 2.1 mostra a estrutura básica de um motor de corrente contínua elementar com 
imã permanente no estator. Observe que a armadura possui apenas uma espira (dois 
pólos) e que o comutador tem apenas dois segmentos. As escovas de grafite são fixas e, 
à medida que a armadura gira uma volta, ora cada uma delas fica em contato elétrico com 
uma metade do comutador, ora com a outra metade. Isso significa que a corrente na 
espira da armadura ora tem um sentido, ora o sentido contrário. Esse mecanismo é 
essencial para o funcionamento dos motores CC, evitando que a armadura estacione em 
uma posição de equilíbrio, como ficará claro mais adiante. 
 
Figura 2.1 – Estrutura básica de um motor cc-Título 2.1.2 
 
2.1.3-Motor de corrente contínua: princípio de funcionamento 
O funcionamento dos motores CC baseia-se no princípio do eletromagnetismo clássico 
pelo qual um condutor carregando uma corrente e mergulhado em um fluxo magnético 
fica submetido a uma força eletromagnética. Embora tenha sido explicado anteriormente, 
esse princípio é repetido aqui por facilidade: “Um condutor transportando uma corrente 
elétrica e atravessado por um fluxo magnético fica submetido a uma força de natureza 
eletromagnética”. 
 
 
13 
 
Figura 2.2 –Estrutura do motor -Titulo 2.1.3 
Observe que o fluxo magnético pode ser produzido por um imã permanente, como na 
figura, ou um eletroímã. Note ainda que o sentido da força pode mudar se o sentido do 
fluxo ou o sentido da corrente também mudar. O mais importante, porém, é perceber que 
as direções do fluxo, da corrente e da força eletromagnética são sempre ortogonais entre 
si, ou seja, formam sempre ângulos de 90º. Dados os sentidos do fluxo e da corrente, o 
sentido da força pode ser obtido usando-se a regra da mão esquerda: 
• Coloque o dedo indicador no sentido do fluxo; 
• Coloque o dedo médio no sentido da corrente; 
• O sentido da força será aquele apontado pelo dedo polegar. 
No caso de um motor CC, a criação do torque que faz o rotor (armadura) mover-se pode 
ser explicada com a ajuda da figura 2.3, que mostra um motor CC elementar de dois pólos 
(o mais simples possível) em corte transversal: 
 
Figura 2.3 – Motor cc elementar de dois pólos-Titulo 2.1.3 
 
 
14 
Na figura 2.3, o enrolamento de campo (estator) está dividido em duas partes ligadas em 
série (a ligação foi omitida na figura por simplicidade) que produzem um fluxo magnético 
constante no sentido norte-sul. A armadura (rotor) é formada por várias espiras enroladas 
em um núcleo ferromagnético e cujos terminais são conectadas nos dois segmentos do 
comutador (na parte central, em vermelho). A corrente que circula na armadura é 
fornecida por uma fonte CC e injetada através das duas escovas de grafite. Na situação 
ilustrada na figura, a corrente sai pela parte superior da armadura e entra na parte inferior. 
Em motores com mais de dois pólos, a armadura possui vários enrolamentos distribuídos 
pelo núcleo e o comutador é formado por vários segmentos. Aplicando-se a regra da mão 
esquerda, obtém-se os sentidos das forças eletromagnéticas que se estabelecem na 
parte lateral das espiras, criando um torque eletromecânico que faz a armadura girar no 
sentido horário. 
2.1.4-O papel do comutador 
A função do comutador é trocar periodicamente (duas vezes a cada volta) o sentido da 
corrente na armadura de tal modo a garantir que o torque tenha sempre o mesmo sentido 
(horário, por exemplo) e impeça que a armadura fique parada em uma posição de 
equilíbrio. A razão pela qual é necessário comutar a corrente de armadura pode ser 
melhor compreendida com a ajuda das figuras 2.4 e 2.5, no qual o fluxo magnético é 
produzido por um imã permanente por simplicidade. 
 
Figura 2.4-Comutações do motor - Titulo 2.1.4 
 
 
15 
 
Figura 2.5-Mais Comutações do motor-Titulo 2.1.4 
 
Observe que, sem o mecanismo da comutação, a espira da armadura iria estacionar na 
posição vertical, que é uma posição de equilíbrio. Quando a espira passa por uma 
posição de equilíbrio, o comutador muda a corrente, mudando também o sentido do 
torque e evitando que a espira volte para a posição de equilíbrio. 
2.1.5-Como inverter o sentido de rotação 
O sentido de rotação do eixo de um motor de corrente contínua é imposto tanto pela 
polaridade norte-sul do fluxo de campo, quanto pelo sentido da corrente de armadura. 
Para inverter o sentido de rotação basta trocar a polaridade da fonte CC que alimenta o 
enrolamento de campo ou da fonte CC que alimenta a armadura, no caso de excitaçãoindependente. A propósito, o que acontece se as polaridades das duas fontes CC forem 
trocadas ao mesmo tempo. 
As maquinas de CC podem funcionar como Geradores mais conhecidos por dínamos ou 
motores, a diferença é que os geradores recebem energia mecânica e convertem em 
energia elétrica os motores recebem energia elétrica e convertem em energia mecânica 
 
 
 
 
16 
2.1.6-Porque a corrente de partida é alta? 
Motores CC (como também outros tipos de motores elétricos) possuem grande corrente 
de partida, algumas vezes maior que o valor de regime permanente, colocando em risco a 
rede de alimentação e o próprio motor. A razão dessa alta corrente de partida pode ser 
facilmente entendida considerando-se que, quando o motor é ligado, a armadura está 
completamente parada e o valor da força contra-eletromotriz Eg é zero (a velocidade é 
nula). Em conseqüência, toda a tensão de armadura, Va fica aplicada sobre a resistência 
de armadura, Ra, que é bem pequena, dando origem a uma grande corrente de 
armadura. Isso pode ser visto com a ajuda da equação . Após a 
partida, o motor ganha velocidade, Eg aumenta e a corrente Ia diminui. Para minimizar o 
efeito da corrente de partida alta, utilizam-se técnicas de redução de corrente, 
principalmente em motores de grande potência, tais como partida em tensão de armadura 
reduzida usando reostatos. 
2.1.7-Aplicações 
Os motores CC de pequeno porte são muito utilizados em brinquedos e equipamentos 
portáteis pelo fato de poderem ser acionados por meio de pilhas e baterias. São também 
muito comuns em veículos (motor de arranque, limpador de pára-brisas, etc.) pela mesma 
razão. Pelo fato de permitirem fácil e precisa variação de velocidade, motores CC são 
muito utilizados para tração elétrica de trens, metrô e ônibus elétricos. Na indústria, é 
usado para acionar cargas que precisam ter sua velocidade alterada de forma controlada 
dependendo do processo. Em geral, um motor CC é mais caro que um de corrente 
alternada de mesmo porte, pois tem mais enrolamentos e o comutador. A manutenção do 
comutador deve ser feita periodicamente, o que encarece um pouco sua operação. 
 
 
 
 
 
 
17 
2.1.8-História do Motor de Corrente Contínua 
O ano de 1886 pode ser considerado, como o ano de nascimento da máquina elétrica, 
pois foi nesta data que o cientista alemão Werner von Siemens inventou o primeiro 
gerador de corrente contínua auto-induzido. Entretanto esta máquina que revolucionou o 
mundo em poucos anos foi o último estágio de estudos, pesquisas e invenções de muitos 
outros cientistas, durante quase três séculos. 
Em 1600 o cientista inglês William Gilbert publicou, em Londres a obra intitulada De 
Magnete, descrevendo a força de atração magnética. O fenômeno da eletricidade estática 
já havia sido observado antes pelo grego Tales, em 641 a.C., ele verificou que ao atritar 
uma peça de âmbar com pano, esta adquiria a propriedade de atrair corpos leves, como 
pêlos, penas, cinzas, etc. 
A primeira máquina eletrostática foi construída em 1663, pelo alemão Otto von Guericke, 
e aperfeiçoada em 1775 pelo suíço Martin Planta. 
O físico dinamarquês Hans Christian Oersted, ao fazer experiências com correntes 
elétricas, verificou em 1820 que a agulha magnética de uma bússola era desviada de sua 
posição norte-sul quando esta passava perto de um condutor no qual circulava corrente 
elétrica. Esta observação permitiu a Oersted reconhecer a íntima entre o magnetismo e a 
eletricidade, dando assim, o primeiro passo para em direção ao desenvolvimento do 
motor elétrico. O sapateiro inglês William Sturgeon – que paralelamente com sua 
profissão, estudava eletricidade nas horas de folga – baseando-se na descoberta de 
Oersted constatou, em 1825, que um núcleo de ferro envolto por um fio condutor elétrico 
transformava-se em um ímã quando se aplicava uma corrente elétrica, observando 
também que a força do ímã cessava tão logo a corrente fosse interrompida. Estava 
inventado o eletroímã, que seria de fundamental importância na construção de máquinas 
elétricas girantes. 
Em 1832, o cientista italiano S. Dal Negro construiu a primeira máquina de corrente 
alternada com movimento de vaivém. Já no ano de 1833, o inglês W. Ritchie inventou o 
comutador construindo um pequeno motor elétrico onde o núcleo de ferro enrolado girava 
em torno de um ímã permanente. Para dar uma volta completa, a polaridade do eletroímã 
era alternada a cada meia volta através do comutador. A inversão da polaridade também 
foi demonstrada pelo mecânico parisiense H. Pixii ao construir um gerador com um ímã 
em forma de ferradura que girava diante de duas bobinas fixas com um núcleo de ferro. A 
 
 
18 
corrente alternada era transformada em corrente contínua pulsante através de um 
comutador. 
Grande sucesso obteve o motor elétrico desenvolvido pelo arquiteto e professor de física 
Moritz Hermann von Jacobi – que, em 1838, aplicou-o a um bote. Alimentados por células 
de baterias, o bote transportou 14 passageiros e navegou em uma velocidade de 4,8 
quilômetros por hora. 
Somente em 1886 Siemens construiu um gerador sem a utilização de ímã permanente, 
provando que a tensão necessária para o magnetismo poderia ser retirada do próprio 
enrolamento do rotor, isto é, que a máquina podia se auto-exitar. O primeiro dínamo de 
Werner Siemens possuía uma potência de aproximadamente 30 watts e uma rotação de 
1200rpm. A máquina de Siemens não funcionava somente como um gerador de 
eletricidade, mas também podia operar como um motor, desde que se aplicasse aos seus 
bornes uma corrente contínua. 
Em 1879, a firma Siemens & Halske apresentou, na feira industrial de Berlim, a primeira 
locomotiva elétrica, com uma potência de 2kW. 
A nova máquina de corrente contínua apresentava vantagens em relação à maquina a 
vapor, a roda d’água e à força animal. Entretanto, o alto custo de fabricação e a sua 
vulnerabilidade em serviço (por causa do comutador) marcaram-na de tal modo que 
muitos cientistas dirigiram sua atenção para o desenvolvimento de um motor elétrico mais 
barato, mais robusto e de menor custo de manutenção. Entre os pesquisadores 
preocupados com esta idéia, destacam-se o iugoslavo Nikola Tesla, o italiano Galileu 
Ferrarris e o russo Michael von Dolivo-Dobrovolski. Os esforços não se restringiram 
somente ao aperfeiçoamento do motor de corrente contínua, mas também se cogitou de 
sistemas de corrente alternada, cujas vantagens já eram conhecidas em 1881. 
Em 1885, o engenheiro eletricista Galileu Ferraris construiu um motor de corrente 
alternada de duas fases. Ferraris, apesar de ter inventado o motor de campo girante, 
concluiu erroneamente que os motores construídos segundo este princípio poderiam, no 
máximo, obter um rendimento de 50% em relação a potência consumida. E Tesla 
apresentou, em 1887, um pequeno protótipo de motor de indução bifásico com rotor em 
curto-circuito. Também esse motor apresentou rendimento insatisfatório, mas 
impressionou de tal modo a firma norte-americana Westinghouse, que esta lhe pagou um 
milhão de dólares pelo privilégio da patente, além de se comprometer ao pagamento de 
 
 
19 
um dólar para cada HP que viesse a produzir no futuro. O baixo rendimento desse motor 
inviabilizou economicamente sua produção e três anos mais tarde as pesquisas foram 
abandonadas. 
Foi o engenheiro eletricista Dobrowolsky, da firma AEG, de Berlim, entrou em 1889 com o 
pedido de patente de um motor trifásico com rotor de gaiola. O motor apresentado tinha 
uma potência de 80 watts, um rendimento aproximado de 80% em relação a potência 
consumida e um excelente conjugado de partida. As vantagens do motor de corrente 
alternada para o motorde corrente contínua eram marcantes: construção mais simples, 
silencioso, menos manutenção e alta segurança em operação. Dobrowolsky desenvolveu, 
em 1891, a primeira fabricação em série de motores assíncronos, nas potências de 0,4 a 
7,5 kW. 
 
2.1.9- Redução de Motores 
Os pequenos motores de corrente contínua, alimentados por pilhas ou bateria, 
apresentam um inconveniente – possuem rotação elevada demais para a maioria das 
aplicações, e nestas rotações seu torque não é grande. Não devemos acoplar 
diretamente nos eixos dos motores rodas propulsoras e outros dispositivos para 
movimentar os modelos que queremos. 
 
A única possibilidade que ainda existe para esse acoplamento direto é no caso de barcos 
e aviões, onde a hélice realmente deve movimentar-se em regime de alta rotação e tanto 
a resistência do ar como da água não exigem um torque elevado. 
 
Para a movimentação de modelos em terra ou estáticos como robôs, carros, mecanismos 
de um guindaste, ou mesmo de abertura de portas ou acionamento de mecanismos, 
temos que utilizar recursos adicionais. 
 
A força que podemos obter de um pequeno motor depende tanto da sua potência quanto 
da redução de sua velocidade através de mecanismos. Se dividirmos a velocidade por 10, 
teremos um aumento da força de igual proporção. 
 
 
 
20 
Assim, para que um pequeno motor movimente de maneira apropriada um modelo (por 
exemplo, um carrinho) devemos levar em conta este fator: diminuindo a velocidade, 
teremos mais força. 
 
Veja o que ocorre com veículos “de verdade”, um carro, por exemplo, onde a primeira 
marcha não tem velocidade, mas sim força! Na quarta marcha temos velocidade, mas não 
força. Isso é devido justamente às reduções obtidas na caixa de mudanças através de 
engrenagens. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
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2-Baterias e Pilhas 
 
Figura 2.6-Tipos de Baterias-Titulo 2 
 
 
 
2.1-Eletroquímica 
 
As pilhas secas são do tipo zinco-carbono, são geralmente usadas em lanternas, rádios e 
relógios. Esse tipo de pilha tem em sua composição Zn, grafite e MnO2 que pode evoluir 
para MnO(OH). 
Além desses elementos também é importante mencionar a adição de alguns elementos 
para evitar a corrosão como: Hg, Pb, Cd, In. Estas pilhas contém até 0,01% de mercúrio 
em peso para revestir o eletrodo de zinco e assim reduzir sua corrosão e aumentar a sua 
performance. 
O NEMA (Associação Nacional Norte-Americana dos Fabricantes Elétricos) estima que 
3,25 pilhas zinco-carbono per capita são vendidas ao ano nos Estados Unidos da 
América. 
As pilhas alcalinas são compostas de um ânodo, um "prego" de aço envolto por zinco em 
uma solução de KOH alcalina (pH~14), um cátodo de anéis de MnO2 compactado 
envoltos por uma capa de aço niquelado, um separador de papel e um isolante de nylon. 
Até 1989, a típica pilha alcalina continha mais de 1% de mercúrio. Em 1990, pelo menos 3 
grandes fabricantes de pilhas domésticas começaram a fabricar e vender pilhas alcalinas 
contendo menos de 0,025% de mercúrio. A NEMA estima que 4,25 pilhas alcalinas per 
capita são vendidas por ano nos EUA. 
 
 
22 
2.2-Baterias Recarregáveis 
As baterias recarregáveis representam hoje cerca de 8% do mercado europeu de pilhas e 
baterias. Dentre elas pode-se destacar a de níquel-cádmio (Ni-Cd) devido à sua grande 
representatividade, cerca de 70% das baterias recarregáveis são de Ni-Cd. O volume 
global de baterias recarregáveis vem crescendo 15% ao ano. 
As baterias de níquel-cádmio têm um eletrodo (cátodo) de Cd, que se transforma em 
Cd(OH)2, e outro (ânodo) de NiO(OH), que se transforma em Ni(OH)2. O eletrólito é uma 
mistura de KOH e Li(OH)2. As baterias recarregáveis de Ni-Cd podem ser divididas 
basicamente em dois tipos distintos: as portáteis e as para aplicações industriais e 
propulsão. Em 1995 mais de 80% das baterias de Ni-Cd eram do tipo portáteis. 
Com o aumento da utilização de aparelhos sem fio, notebooks, telefones celulares e 
outros produtos eletrônicos aumentaram a demanda de baterias recarregáveis. Como as 
baterias de Ni-Cd apresentam problemas ambientais devido à presença do cádmio outros 
tipos de baterias recarregáveis portáteis passaram a ser desenvolvidos. 
Esse tipo de bateria é amplamente utilizado em produtos que não podem falhar como 
equipamento médico de emergência e em aviação. As baterias recarregáveis de níquel 
metal hidreto (NiMH) são aceitáveis em termos ambientais e tecnicamente podem 
substituir as de Ni-Cd em muitas de suas aplicações, mas o preço de sua produção ainda 
é elevado quando comparado ao das de Ni-Cd. 
Foi colocado no mercado mais um tipo de bateria recarregável visando uma opção à 
utilização da bateria de Ni-Cd. Esse tipo de bateria é o de íons de lítio. As baterias de Ni-
Cd apresentam uma tecnologia madura e bem conhecida, enquanto os outros dois tipos 
são recentes e ainda não conquistaram inteiramente a confiança do usuário. 
2.3-Pilhas/Baterias e a Saúde 
Algumas substâncias que fazem parte da composição química das baterias são 
potencialmente perigosas e podem afetar a saúde. Especificamente, o chumbo, o cádmio 
e o mercúrio. Metais como o chumbo podem provocar doenças neurológicas; o cádmio 
afeta condição motora, assim como o mercúrio. É evidente que este assunto está em 
permanente pesquisa e a presença destes produtos está sendo reduzida. 
 
 
23 
No entanto, não há ocorrência registrada de contaminação ou prejuízo à saúde. Também 
não há registro de ocorrência de qualquer dano causado ao meio ambiente decorrente da 
deposição de pilhas em lixões. 
 
As empresas que representam as marcas Duracell, Energizer, Eveready, Kodak, 
Panasonic, Philips, Rayovac e Varta, que compõem o Grupo Técnico de Pilhas da 
ABINEE têm investido nos últimos anos somas consideráveis de recursos para reduzir ou 
eliminar estes materiais. 
Hoje elas já estão atendendo as exigências do artigo 6? da Resolução 257 do CONAMA 
que estabelece os níveis máximos dessas substâncias em cada pilha/bateria. 
Cuidados: 
-Pilhas novas: obedecer a informação dos fabricantes dos aparelhos, com relação a pólos 
positivos e negativos das pilhas. Não misturar pilhas velhas com novas ou pilhas de 
sistemas eletroquímicos diferentes. Não remover o invólucro das pilhas. 
-Pilhas usadas: não guardar, principalmente de forma aleatória. No caso de ocorrer 
vazamento, lave as mãos com água abundante; se ocorrer irritação procure o médico. 
 
2.4-Efeitos do Cádmio 
O cádmio é predominantemente consumido em países industrializados, os maiores 
consumidores de cádmio são EUA, Japão, Bélgica, Alemanha, Grã-Bretanha e França, 
esses países representam cerca de 80% do consumo mundial. 
Suas principais aplicações são como componentes de baterias de Ni-Cd, revestimento 
contra corrosão, pigmentos de tintas, estabilizante, além de ser elemento de liga para 
indústria eletrônica. Em 1986, o consumo americano de cádmio foi de 4800 toneladas. 
 
Desse total, 26% (1268 toneladas) foram usados na produção de baterias. Estimou-se, 
também, que 73% (930 t) foram para os depósitos de lixo municipal. O descarte das 
baterias de níquel-cádmio nos lixos municipais representam cerca de 52% de todo o 
 
 
24 
cádmio dos lixos municipais todo ano. 
 
Os efeitos prejudiciais à saúde associados à exposição ao cádmio começaram a ser 
divulgados na década de 40, mas a pesquisa sobre seus efeitos aumentou bastante na 
década de 60 com a identificação do cádmio como o principal responsável pela Doença 
itai-itai. Essa doença atingiu mulheres japonesas que tinham sua dieta contaminada por 
cádmio. 
 
Apesar do Cd não ser essencialpara o organismo dos mamíferos ele segue os mesmos 
caminhos no organismo de metais essenciais ao desenvolvimento como o zinco e o 
cobre. A meia-vida do cádmio em seres humanos é de 20-30 anos, ele se acumula 
principalmente nos rins, no fígado e nos ossos, podendo levar à disfunções renais e 
osteoporose. 
 
2.5-Efeitos do Mercúrio 
O mercúrio, apesar de ser um elemento natural que se encontra na natureza, pode ser 
encontrado em baixas concentrações no ar, na água e no solo. Conseqüentemente o 
mercúrio pode estar presente, em algum grau, nas plantas, animais e tecidos humanos. 
Quando as concentrações do mercúrio excedem os valores normalmente presentes na 
natureza, entretanto, surge o risco de contaminação do meio ambiente e dos seres vivos, 
inclusive o homem. 
 
O mercúrio é o único metal líquido à temperatura ambiente. Seu ponto de fusão é -40°C e 
o de ebulição 357°C. É muito denso (13,5 g/cm3), e possui alta tensão superficial. 
Combina-se com outros elementos como o cloro, o enxofre e o oxigênio, formando 
compostos inorgânicos de mercúrio, na forma de pó ou de cristais brancos. 
 
Um desses compostos é o cloreto de mercúrio, que aparece nas pilhas secas e será 
abordado no presente trabalho. Esse composto prejudica todo o processo de reciclagem 
se não for retirado nas primeiras etapas de tratamento. 
 
 
 
25 
Embora muitos fabricantes afirmem o contrário, a maioria das pilhas zinco-carbono possui 
mercúrio em sua composição, proveniente do minério de manganês. Apenas atualmente 
alguns desses fabricantes têm encontrado soluções para evitar o uso deste metal. O 
mercúrio também se combina com carbono em compostos orgânicos. 
 
É utilizado na produção de gás cloro e de soda cáustica, em termômetros, em amálgamas 
dentárias e em pilhas. O mercúrio é facilmente absorvido pelas vias respiratórias quando 
está sob a forma de vapor ou em poeira em suspensão e também é absorvido pela pele. 
 
A ingestão ocasional do mercúrio metálico na forma líquida não é considerada grave, 
porém quando inalado sob a forma de vapores aquecidos é muito perigoso. A exposição 
ao mercúrio pode ocorrer ao se respirar ar contaminado, por ingestão de água e comida 
contaminada e durante tratamentos dentários. 
 
Em altos teores, o mercúrio pode prejudicar o cérebro, o fígado, o desenvolvimento de 
fetos, e causar vários distúrbios neuropsiquiátricos. O sistema nervoso humano é também 
muito sensível a todas as formas de mercúrio. 
 
Respirar vapores desse metal ou ingeri-lo são muito prejudiciais porque atingem 
diretamente o cérebro, podendo causar irritabilidade, timidez, tremores, distorções da 
visão e da audição, e problemas de memória. Podem haver também problemas nos 
pulmões, náuseas, vômitos, diarréia, elevação da pressão arterial e irritação nos olhos, 
pneumonia, dores no peito, dispnéia e tosse, gengivite e salivação. 
 
A absorção pode se dar também lentamente pela pele. No Brasil, os valores admissíveis 
de presença do mercúrio no ambiente e nos organismos vivos são estabelecidos por 
normas que estabelecem limites de tolerância biológica. 
 
A legislação brasileira através das Normas Regulamentadoras (NRs) do Ministério do 
Trabalho e a Organização Mundial de Saúde e através da Associação Brasileira de 
Normas Técnicas (ABNT NBR10004) estabelece como limite de tolerância biológica para 
o ser humano, a taxa de 33 microgramas de mercúrio por grama de creatinina urinária e 
 
 
26 
0,04 miligramas por metro cúbico de ar no ambiente de trabalho. 
 
O mercúrio ocupa lugar de destaque entre as substâncias mais perigosas relacionadas 
nessas normas. Por sua vez a norma regulamentadora NR15, do Ministério do Trabalho, 
que trata das atividades e operações em locais insalubres, também lista o mercúrio como 
um dos principais agentes nocivos que afetam a saúde do trabalhador. Em 1988, o 
consumo de mercúrio americano foi de 1755 t. 
 
Deste total, 13% (225 t) foi usado na produção de baterias, dos quais 73% (173 t) foram 
usados na produção de baterias de óxido de mercúrio, e aproximadamente 126 t na 
produção de baterias para aplicações médicas, militares ou industriais. 
 
Portanto, ao menos 56% do mercúrio usado na produção de baterias é usado em baterias 
"não-domésticas". Ao contrário do chumbo e do cádmio, espera-se que a quantidade de 
mercúrio consumido na produção de baterias continue a diminuir. 
 
Além disso, os fabricantes e importadores deverão implementar sistemas de coleta, 
transporte, armazenamento, reutilização, reciclagem tratamento e/ou disposição final, em 
prazos definidos na resolução. As pilhas e baterias que estiverem dentro das 
especificações acima poderão ser dispostas pela população juntamente com os resíduos 
domiciliares. 
 
A resolução parece bastante conservadora uma vez que os limites propostos já estão na 
maioria dos casos dentro do que a maioria dos fabricantes de pilhas já alcançam a alguns 
anos. Assim, apenas as baterias de Ni-Cd e chumbo-ácido seriam sujeitas a maior 
controle pelas empresas. 
 
Destaca-se que o efeito dos metais pesados depende muito do seu estado no material. 
Por exemplo, usa-se Hg nos amálgamas dentários. Entretanto a resolução permitirá até 
250ppm (0,025%) de Hg nas pilhas. 
 
Não se considera que o mesmo está em sua maioria solúvel nestes materiais e, portanto 
 
 
27 
seriam considerados resíduos classe 1 se fossem submetidos à mesma sistemática de 
classificação de resíduos industriais 
 
2.6-A capacidade de uma bateria 
A capacidade de uma bateria de armazenar carga é expressada em ampère-hora (1 Ah = 
3600 coulombs). Se uma bateria puder fornecer um ampère (1 A) de corrente (fluxo) por 
uma hora, ela tem uma capacidade de 1 Ah em um regime de descarga de 1h (C1). Se 
puder fornecer 1 A por 100 horas, sua capacidade é 100 Ah em um regime de descarga 
de 100h (C100). Quanto maior a quantidade de eletrólito e maior o eletrodo da bateria, 
maior a capacidade da mesma. Assim uma pilha minúscula do tipo AAA tem muito menos 
capacidade do que uma pilha muito maior(por exemplo do tipo D), mesmo que ambas 
realizem as mesmas reações químicas (por exemplo: pilhas alcalinas). 
Por causa das reações químicas dentro das pilhas, a capacidade de uma bateria depende 
das condições da descarga tais como o valor da corrente elétrica, a duração da corrente, 
a tensão terminal permissível da bateria, a temperatura, e os outros fatores. Os 
fabricantes de bateria usam um método padrão para avaliar suas baterias. A bateria é 
descarregada em uma taxa constante da corrente sobre um período de tempo fixo, tal 
como 10 horas ou 20 horas. Uma bateria de 100 ampères-hora é avaliada assim para 
fornecer 5 A por 20 horas na temperatura ambiente. A eficiência de uma bateria é 
diferente em taxas diferentes da descarga. Ao descarregar-se em taxas baixas (correntes 
pequenas), a energia da bateria é entregue mais eficientemente do que em taxas mais 
elevadas da descarga (correntes elevadas). Isto é conhecido como a lei de Peukert 
 
 
 
 
 
 
 
28 
3-Parafusos 
 
Parafusos são elementos de fixação, empregados na união não permanente de peças, 
isto é, as peças podem ser montadas e desmontadas facilmente, bastando apertar e 
desapertar os parafusos que as mantêm unidas. 
Os parafusos diferenciam-se pela forma da rosca, da cabeça, da haste e do tipo de 
acionamento, o corpo do parafuso pode ser cilíndrico ou cônico, totalmente roscado ou 
parcialmente roscado. 
A cabeça pode apresentar vários formatos; porém, há parafusos sem cabeça. 
Há vários tipos de parafusos que pode ser usado em carpintaria, o mais comum é o 
parafuso de rosca soberbaou como normalmente é referenciado por parafuso de fenda 
para madeira conforme mostra a figura 2.4. Este parafuso tem o corpo ligeiramente cônico 
com rosca em uma extremidade e sua cabeça que pode ser de três tipos distintos; 
 
Cabeça chata 
Cabeça abaulada ou oval 
Cabeça redonda 
 
Figura 2.7-Parafuso de rosca soberba-Titulo 3 
 
As medidas destes parafusos atualmente são fornecidas em milímetros, tendo em seu 
primeiro número o diâmetro do corpo na parte superior e o segundo número o seu 
comprimento. É fornecido em latão ou aço galvanizado. 
 
 
29 
Há parafusos de rosca soberba com o corpo paralelo e rosca em toda sua extensão, 
porém não são recomendados para uso em madeiras, este tipo de parafuso dificilmente 
aperta a madeira a ser fixada, a rosca na parte superior do parafuso impede que a mesma 
deslize e acaba promovendo um falso aperto, não puxando uma peça contra a outra 
Para que um parafuso seja aplicado corretamente, deve ter a madeira broqueada 
inicialmente com o diâmetro do corpo do parafuso e ao final do furo um diâmetro menor 
tal que a rosca crave na madeira, portanto, quando broquear use sempre duas brocas de 
diâmetros diferentes. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
30 
4-Futebol de robôs 
Uma partida de futebol entre robôs autônomos, este foi o desafio lançado em 1996, por 
um grupo internacional de pesquisadores em Inteligência Artificial e Robótica Inteligente. 
O futebol de robôs reúne grande parte dos desafios presentes em problemas 
eminentemente distribuídos do mundo real, tais como, veículos autônomos, busca de 
informação em bases de dados distribuídos, planejamento da geração de energia elétrica, 
recomposição de linhas de transmissão, controle de tráfego aéreo e urbano, etc. Sendo 
assim, o futebol de robôs apresenta-se como um laboratório para pesquisa e ensino em 
automação e informática industrial. Dessa iniciativa surgiram duas ligas, a RoboCop 
(Robot World Cup ) Federation e a Fira (Federation of International Robot-soccer 
Association). Estas duas ligas se diferem basicamente nas condições de contorno do 
problema proposto. 
As soluções propostas pelos diversos grupos de pesquisadores são confrontadas em 
campeonatos mundias, organizados pela Fira e pela RoboCup, entidades internacionais 
responsáveis pela realização dessas competições e pela manutenção de um fórum de 
discussão sobre os desafios e avanços científicos envolvidos no problema proposto, e 
que acontecem sempre associados a eventos científicos de renome internacional. A 
participação nestes campeonatos mundiais é condicionada simultaneamente ao 
desempenho dos times desenvolvidos pelos pesquisadores e pelas contribuições 
científicas apresentadas por esse time. 
Um time de futebol de robôs consiste em uma coleção de veículos autônomos capazes de 
reconhecer o ambiente onde estão inseridos, no caso o campo de futebol e seus pontos 
de referência, e os objetos pertencentes a este ambiente, a bola, os outros veículos que 
compõem o time e os adversários. Estes dispositivos devem ainda ser capazes de 
representar o ambiente, estabelecer metas, planejar e executar ações para atingir tais 
metas. Em se tratando de um jogo de equipe, além do caráter autônomo, os jogadores de 
um time de futebol de robôs devem ser capazes de interagir com os outros jogadores do 
time para estabelecer objetivos coletivos, metas globais, planejar, alocar tarefas aos 
demais integrantes do time, sincronizar as ações de forma a imprimir ao time um perfil 
cooperativo. A construção de um time de futebol de robôs envolve a integração de 
diversas tecnologias, como projeto de agentes autônomos, cooperação em sistemas 
 
 
31 
multiagentes, estratégias de aquisição de conhecimento, sistemas de tempo real, 
sistemas distribuídos, reconhecimento de padrões, integração de sensores, aprendizado, 
robótica móvel, etc. 
 
 
 
Figura 2.8-Futebol de robôs 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
32 
5-Robótica Móvel 
 
5.1-Definição 
 
Um robô móvel é um dispositivo mecânico montado sobre uma base não fixa, que age 
sob o controle de um sistema computacional, equipado com sensores e atuadores que o 
permitem interagir com o ambiente. 
A interação com o ambiente se dá de ciclos de percepção-ação que consistem em três 
passos fundamentais: 
 
-Obtenção de informações a cerca do ambiente através dos sensores 
-Processamento das informações obtidas e seleção de ações que serão executadas 
-Execução das ações planejadas através do acionamento dos atuadores. 
 
O robô realiza diversos ciclos de percepção-ação, modificando o estado do ambiente em 
busca da realização da tarefa. 
 
 
Figura 2.9- Ciclo de interação 
 
 
 
 
 
 
 
 
33 
5.2-Robótica Móvel Inteligente 
 
O estudo da robótica móvel é um tema bastante relevante e atual, onde esta área de 
estudos, pesquisas e desenvolvimento apresentou um grande salto em seu desenvol- 
vimento nas últimas duas décadas. A aplicação prática de robôs móveis junto a 
diferentes atividades em nossa sociedade vem demonstrando o quão promissor é o 
futuro desta área. Por exemplo, seu uso em aplicações domésticas (e.g. aspiradores de 
pó e cortadores de grama robóticos), industriais (e.g. transporte automatizado e veículos 
de carga autônomos), urbanas (e.g. transporte público, cadeiras de rodas robotizadas), 
militares (e.g. sistemas de monitoramento aéreo remoto - VANTs, transporte de 
suprimentos e de armamento em zonas de guerra, sistemas táticos e de combate) e de 
segurança e defesa civil e militar (e.g. controle e patrulhamento de ambientes, resgate e 
exploração em ambientes hostis), demonstra a grande gama de aplicações atuais dos 
robôs móveis e os interesses econômicos envolvidos em relação ao seu desenvolvimento 
e aplicação. 
Dentro deste contexto, constata-se a grande importância do desenvolvimento 
desta área de pesquisas em nosso país, de modo a não “ficarmos de fora” desta 
revolução que vai transformar nossas vidas em um futuro muito próximo. A pesquisa e 
desenvolvimento em robótica móvel requerem conhecimentos de diversas áreas, da 
Engenharia Mecânica, Engenharia Elétrica, Engenharia da Computação e das diferentes 
áreas da Computação. Em particular, a área de computação possui um papel muito 
importante como área que provê o suporte de conhecimentos e técnicas que irão permitir 
dotar estes robôs móveis de sistemas de controle mais robustos, seguros, autônomos e 
inteligentes. Faz-se, portanto, necessária a formação de profissionais capacitados para 
atuar nesta área em grande expansão, e mais do que isto, é de grande importância que 
e possa “desmistificar” a robótica móvel e com isto incentivar a formação de pessoal 
capacitado a trabalhar nesta área. Nosso objetivo com este curso é justamente o de 
apresentar uma visão geral da área para motivar e introduzir conceitos importantes e 
atuais relacionados à robótica móvel, contribuindo assim para ampliar a literatura de 
obras nacionais desta área [Aguirre 2007, Jung 2005, Pio 2003, Ribeiro 2001], e assim 
contribuir para disseminar conhecimentos e técnicas da área de computação que são 
atualmente empregadas no desenvolvimento dos robôs móveis inteligentes. 
 
 
34 
5.3- Fundamentos de Robótica Móvel 
 
A evolução dos robôs, e em especial dos robôs móveis, tem recebido nos últimos anos 
um amplo destaque junto à mídia e à sociedade de um modo geral. Onde no passado se 
falava muito em robôs industriais e braços mecânicos robóticos, atualmente as atenções 
se voltaram para robôs móveis, capazes de se deslocar no ambiente em que se 
encontram,e principalmente nos Robôs Móveis Autônomos – RMAs e Veículos 
Autônomos Inteligentes [Jung 2005]. Os RMAs possuem, como características 
fundamentais, as capacidades de locomoção e de operação de modo semi ou 
completamente autônomo. Também deve ser considerado que maiores níveis de 
autonomia serão alcançados somente à medida que o robô passe a integrar outros 
aspectos considerados da maior importância, como: capacidade de percepção (sensores 
que conseguem “ler” o ambiente onde ele atua), capacidade de agir (atuadores e 
motores capazes de produzir ações, tais como o deslocamento do robô no ambiente), 
robustez e inteligência (capacidade de lidar com as mais diversas situações, de modo a 
resolver e executar tarefas por mais complexas que sejam). O uso de técnicas de 
planejamento e controle robusto para a navegação e operação autônoma dos robôs é 
conhecido pelo termo “Controle Robótico Inteligente”, no qual este controle inteligente 
permite dotar os RMAs da capacidade de executar as mais diversas e complexas tarefas. 
Pode-se citar aqui alguns exemplos famosos de Robôs Móveis 
resultantes da pesquisa e desenvolvimento que vem ocorrendo nesta área: os robôs de 
exploração espacial como o Mars Pathfinder's Sojourner, Spirit e Opportunity Rovers 
[Bajracharya 2008]; robôs domésticos usados para limpar a casa como o Roomba e 
Scooba [iRobot 2009] e para cortar grama como o AutoMower [Huskvarna 
2009, Sahin 2007]; os robôs com pernas capazes de caminhar como o 
cachorro Aibo [Sony 2009], o humanóide Asimo [Honda 2009] e o BigDog [Boston 
Dymanics 2009]; veículos terrestres não tripulados como o Stanley de Stanford [Thrun 
 2006, Gibbs 2006, Jung 2005], que competiu e venceu o Darpa Challenge em 2005; e 
 veículos aéreos não tripulados (UAVs) como os VANTs brasileiros do Projeto Arara [Neris 
 2001] e AGplane [AGX 2009]. 
 
 
35 
CAPÍTULO 3 
DESENVOLVIMENTO 
De acordo com a disponibilidade de tempo, a equipe se reuniu seis vezes para a 
montagem do robô, esses encontros serão descritos abaixo. 
1°Encontro: Compra das peças, a compra das peças foi feita por apenas dois integrantes 
do grupo, pois, os outros dois por questão de trabalho não puderam ir também, foram 
comprados os motores que seriam utilizados no robô, as baterias no qual mais tarde 
serão substituídas, as chaves HH de três posições e alguns outros componentes. 
2º Encontro: O grupo reuniu-se na oficina de mecânica do tio de um dos integrantes, pois 
ele estava trabalhando e não poderia sair, então o grupo se reuniu lá, também porque lá 
teríamos acesso mais fácil a ferramentas. Foi discutido de como seria o formato do robô e 
de que material seria feito, foi citado em um papelão grosso, pois ficaria leve e seria mais 
rápida a locomoção dele, porém depois de alguns testes utilizando como base o papelão 
vimos que não seria adequado por ele não ter certa resistência aos impactos que ele iria 
sofrer, além disso, o robô devido à leveza do material e a potência dos motores ele 
começou a empinar, então se resolveu usar o acrílico que um pouco mais pesado do que 
o papelão e tem uma resistência e uma força de atrito maior, o acrílico foi cortado com um 
arco de serra e um esmeril para seu acabamento conforme mostra a figura 3.1. 
 
 
Figura 3.1 - Acrílico cortado 
 
Usou-se metade de um cano pvc de medidas ¾ parafusado e colado na base de acrílico 
e 2 lacres de plástico (enforca gato) para fixar os motores no acrílico, após fixado o 
 
 
36 
motor, foram fixadas as rodas nos motores, foi usado dois bornes de emendas no eixo do 
motor para que ele desse a medida das rodas, para fixar a esfera que será utilizada como 
roda traseira, foi cortado o acrílico com uma serra copo, e fixada com cola do tipo araldite 
conforme mostra a figura 3.2. 
 
 
 
Figura 3.2 – Base do robô 
 
 
Para construção do circuito que seria utilizado no controle, foi usado inicialmente 2 chaves 
de 3 posições e cabos flexíveis de 2.5mm. Foi testado o robô utilizando como fonte de 
energia uma fonte variável, tudo correu conforme esperávamos. 
3º Encontro: Com tudo já quase pronto, para finalizar foi soldado os fios originais nas 
chaves e fixadas em um controle de Playstation 2 que foi escolhido para ser o controle do 
robô, foi preciso fazer dois buracos no controle para encaixar as chaves, após o controle 
finalizado,conforme mostra a figura 3.3. 
 
 
 
37 
 
 
Figura 3.3 - Controle do robô 
 
 
Foi discutido o acabamento da parte superior do robô, foram feitos alguns desenhos mais 
nada definidos ainda, foi discutida também uma forma para que o robô pudesse chutar a 
bola tendo em mente uma espécie de alavanca e mais um motor no qual iria aciona-la, ao 
fim disso, com os fios todo soldados, foi feito mais um teste para ter certeza que tudo 
estava certo, e no meio do teste foi visto que uma das rodas não estava rodando de 
acordo com a outra, o motor havia sido danificado, foi aberto o motor para verificar o que 
estava dando de errado, algumas engrenagens estavam quebradas, como não poderia 
ser concertado decididiu-se comprar um motor novo, o grupo parou para tomar um lanche 
e foi dado por encerrado a montagem do robô ate que o novo motor fosse comprado. 
4º Encontro: Um dos professores liberou a aula para a elaboração do projeto conforme o 
professor orientador pediu aos professores que liberassem uma de suas aulas para o 
projeto, o laboratório foi liberado para que todos pudessem utilizar as ferramentas, o 
grupo se dividiu em dois para a execução das tarefas, dois ficaram soldando os fios do 
controle e fazendo o acabamento da parte de trás, por havia ficado uma abertura, por 
causa as chave, foi passado fita isolante para fechar o buraco e as chaves não ficar 
amostra, já a outra metade do grupo começou a furar a base e a traseira para colocar os 
parafusos, foi utilizado uma furadeira de bancada, ao termino disso fio discutido algumas 
idéias, e ficou decidido de cada traria alguns materiais que seriam utilizados no dia 
seguinte. 
5º Encontro: Como a semana foi liberada para a elaboração do projeto o grupo se 
dedicou totalmente a isso, no 2º dia liberado pelo professor, foi feito o termino dos furos 
 
 
38 
das partes do robô que não haviam sido terminadas, foi cortado dois pedaços de 
aproximadamente 130mm x 40mm para serem as laterais, foram fixadas com parafusos e 
cola tipo Araudite para ter maior resistência, nesse dia foi trabalhado um dispositivo para 
tocar musica ou passar vídeo durante a partida, porém após discussões essa Ideia foi 
cancelada. 
Na hora da perfuração das laterais ouve uma pequena dificuldade, os furos foram feitos 
com uma broca de 1,5mm para que o parafuso dessa rosca, na hora de parafusar ocorreu 
algumas rachaduras e quebra de alguns buracos por terem pressionado muito na hora de 
rosquear, foi trazido um dispositivo para que o robô pudesse chutar a bola, porém até o 
momento nada certo ainda, mas há uma grande chance de ser o que será usado durante 
a partida. O que mais atrasou nesse dia foi a broca, porque quando ela perfurava o 
acrílico, ela esquentava e acabava derretendo o acrílico e grudando pedaços nela 
dificultando a segunda perfuração ou acabava tampando o furo e tendo que perfurar 
novamente. 
6º Encontro: Nesse terceiro dia liberado pelo professor foram feitas as colagens das 
partes laterais e da traseira, uma das pontas da lateral foi quebrada devido ao parafuso e 
dos buracos que estarem desalinhados mais foi resolvido, foi decidido que a parte 
superior seria uma tampa, pois assim facilitaria ajustes no interior do robô, então foi fixada 
com duas dobradiças na parte traseira. Estando a carcaça praticamente pronta como 
mostraa figura 3.4, foram feitos ajustes gerais, como por exemplo, os dois fios que saiam 
do controle foram unidos com lacres para que não se separassem, e após isso 
encerramos o dia aguardando a compra do motor faltante. 
 
 
Figura 3.4 - Carcaça pronta 
 
 
 
39 
No outro fim de semana um dos integrantes do grupo, estando com disponibilidade de 
tempo foi comprar o motor que faltava. 
No encontro seguinte, foram fixadas as rodas no motor, e fixados também os motores na 
base de acrílico, após isso foi discutido o sistema de chute do robô, não ficou nada muito 
decidido. 
No outro fim de semana um dos integrantes do grupo levou o robô para a casa para ver 
se conseguia por em prática o sistema de chute, e para fazer alguns ajustes e testes 
finais, foi inventado um sistema no qual foi fixado um suporte de ferro na base de acrílico 
e este suporte pendia sobre os motores, e segurava uma outra peça mecânica no qual 
daria um pulso com pressão quando uma das rodas rodasse e com um parafuso fixado na 
mesma empurrase a peça mecânica, conforme mostra a figura 3.5. 
 
 
Figura 3.5 – Sistema de chute 
 
 
Foi constatado que a tampa superior do robô estava pesada, foi então substutuída por 
uma tampa de outro materia mais leve. Após esse epsódio foram feitas finalizações finais, 
foi comprado papel contact branco, foi encapada a carcaça com o papel, e feitos alguns 
acabamentos e ajustes gerais. Foi realizado testes para ter certeza se o robô estava tudo 
certo, foi finalizado então o robô conforme mostra a figura 3.6. 
 
 
 
 
 
 
40 
 
Figura 3.6 – Robô pronto 
 
 
No dia seguinte foi realizado o teste de classificação com o Professor Orientador José 
Carvalho, tudo ocorreu perfeitamente, o robô ficou com um torque excelente e um ótimo 
design. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
41 
3.1-Cálculos e Especificações do Robô 
 
As dimensões do robô são 210mm x180mm de base, altura traseira 100mm e 80mm 
dianteira, o peso bruto será de aproximadamente 1kg, os 2 motores de corrente continua 
com seus eixos de diâmetro 5mm de área, terá 19,625mm² que receberá uma força de 
10N exercendo uma tensão de cisalhamento de 0,5 Mpa sobre os eixos. 
 
Área do eixo 
 
S= .D²/4 
S=3.14.5²/4 
S=78,5 / 4 
S=19,625mm² 
 
 
Força 
 
F=1.10 
F=10N 
 
Tensão de cisalhamento 
Tc= F/S 
Tc= 10/19,625 
Tc= 0,5Mpa 
 
 
Velocidade 
 
O motor tem 600 rotações por minuto, isso equivale a 10 rotações por segundo, a roda 
tem um perímetro de 190 mm, portanto cada rotação completa da roda o robô se 
locomoverá 190 mm, isso equivaleria a 1900 mm por segundo, porém esse cálculo é feito 
levando em conta o motor sem carga, com a carga que o robô Matrix está sobre o motor, 
a sua velocidade equivale a aproximadamente 50% deste cálculo, concluindo então que o 
robô Matrix tem uma velocidade aproximada de 1000 mm por segundo. 
 
 
 
 
 
42 
3.2-Materiais Utilizados 
 
->2 chaves HH porche de 3 posições 120V/15A 
Decidiu-se usar essas chaves pois elas são bastante flexíveis, ágeis e pressionando para 
frente ou para trás ela retorna ao centro sozinho , tendo assim um bom desempenho na 
hora da partida de futebol. O circuito utilizado encontra-se no fim deste titulo, conforme 
mostra a figura 3.7. 
->2 motores com redutor. 
Especificações: 
 
Tabela 1- Especificações do motor 
Hp 0.8 W 
Comprimento do motor (com 
exclusão do eixo) 
50 
milímetros 
Relação da 
engrenagem 
Torque 
1:10 
0.7 Libra-
Polegadas 
Diâmetro do motor 
25 
milímetros 
Tensão C.C. DE 12 V Comprimento do eixo 9 milímetros 
RPM 600 Diâmetro do eixo (com um plano) 5 milímetros 
Reversibilidade Reversível Peso do motor 85.05 g 
 
Foi decidido usar esse motor pois ele tem um grande torque e uma velocidade razoável, 
dando para o robô uma grande força de saída e uma boa velocidade. 
->Acrílico:A equipe irá usar acrílico para fazer a estrutura do robô pois o acrílico além de 
não ser pesado, tem grande resistência. 
->Rodas Emborrachadas:A equipe irá usar rodas de plástico emborrachadas para que o 
robô tenha uma boa estabilidade no campo sem derrapar. 
->Esfera:Foi decidido usar no lugar da roda boba, uma esfera de desodorante rollon, pois 
além de ser um material leve, qualquer direção que o robô virar a esfera automaticamente 
rodará sem que precise ter algum tipo de rolamento como no caso da roda boba. 
 
 
43 
->Fios:Decidiu-se usar 2 cabos flat com 4 vias cada um (um para cada motor)de 
aproximadamente 5 metros de comprimento. 
->Bateria:A equipe utilizou uma bateria de carrinho de controle remoto, pois tem grande 
durabilidade e potência para suportar os dois motores com redutor que foram utilizados, 
contendo uma tensão de 9,1 Volts e 600mA de corrente. 
->Controle Playstation 2:A equipe irá usar um controle de Playstation 2 adaptado com 
as chaves do robô para controlá-lo, por questão de melhor posição e estética. 
->Cano de pvc ¾ :Será usado um pedaço de cano de PVC de água para a fixação do 
motor na base de acrílico. 
->Fixação:Para fixar as partes do robô uma na outra será usado cola tipo Araudite e 
parafusos. 
->Papel Contact:Para o acabamento do robô foi utilizado papel contact. 
->Ferros:Foram usados alguns pedaços de ferro para a fabricação do sistema de chute. 
->Circuito Elétrico: Foi utilizado um circuito com duas chaves HH de três posições, cada 
uma para controlar um motor, ligados a uma bateria conforme mostra a figura 3.7. 
 
 
 
 
 
 
Figura 3.7-Circuito Elétrico do Robô 
 
 
 
 
44 
3.3-Instrumentos Utilizados 
 
A equipe usou várias máquinas e ferramentas para a fabricação do robô, dentre elas 
estão: 
-Furadeira de bancada 
-Brocas 
-serra copo 
-arco de serra 
-serra 
-Esmeril 
-chave de fenda 
-chave Philips 
-ferro de solda 
-morça 
-alicate de corte 
-alicate universal 
-régua 
-Multímetro 
-Fonte de Alimentação variável 
-Martelo 
-Serra Poli-corte 
-Disco de corte 
-Máquina de solda Mig 
-Macho 
-Lima 
-Paquímetro 
 
 
45 
3.4-Tabela de Custos 
 
 
Tabela 2 – Tabela de Custos 
MATERIAIS QUANTIDADE CUSTO 
Chave HH porche 3 posições 2 R$ 50,00 
Motores 5 – 12v 1A 3 R$ 90,00 
Bateria 9v 2 R$ 10,00 
Acrílico - Sem custo 
Cabo flat 4 vias 12m Sem custo 
Bola de desodorante rollon 1 Sem custo 
Rodas 2 Sem custo 
Controle playstation 1 R$ 4,00 
“Cano ¾” pvc 12cm Sem custo 
Papel Contact - R$ 7,50 
Parafusos - Sem Custo 
Cola Araudite - Sem Custo 
Fita Isolante 1 R$ 3,50 
 
Transporte * - R$ 50,00 
 
Total** R$ 215,00 
 
 
 
 
 
*O valor referente ao transporte foi calculado aproximadamente. 
 
 
**Todas as despesas referentes a este projeto foram somadas e divididas em partes 
iguais para cada integrante da equipe. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
46 
3.5-O Projeto da Equipe 
 
O projeto do nosso robô foi basicante pensado em um robô futurista, no qual tende a ser 
rápido, ágil e com novas tecnologias, como por exemplo, a roda traseira foi uma idéia 
tirada do filme “Eu robô” onde o carro tem as quatro rodas feitas com esferas, e a equipe 
achou uma boa idéia para ser usada no projeto, e foi decidido colocar os motores na 
parte dianteira do robô ao invés de colocar na traseira, pois após ter discutido sobre esse 
assunto, Chega-se a conclusão de que os motores ficando na frente ele teria uma força 
maior de arrancada. O controle utilizado no robô será um controle de playstation 2 
adaptado. As dimensões do robô são de 18 cm de largura, 23 cm de comprimentoe 9 cm 
de altura, seu peso é de aproximadamente 1kg. Em anexo seguem as projeções 
ortogonais do robô e o cronograma de desenvolvimento do projeto. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
47 
CAPÍTULO 4 
RESULTADOS 
A equipe ficou muito satisfeita com os resultados alcançados, tanto no 
desenvolvimento deste projeto quanto no funcionamento depois de pronto, pois 
conseguimos alcançar o objetivo desejado de por em prática todo conhecimento adquirido 
durante o semestre construindo um robô no qual viesse a funcionar perfeitamente como 
na teoria. Em relação ao campeonato de robôs, a equipe obteve alguns contratempos, 
mas se saiu muito bem, a agilidade do robô ficou muito boa, o peso em relação aos 
motores e funcionamento também correspondeu ao esperado, obteve-se um bom 
aproveitamento disto pois o robô Matrix chegou a final, e por um motivo de falha na 
bateria não conseguiu obter a ultima vitória, ficando assim em 2º colocação. 
 
 
 
 
48 
CAPÍTULO 5 
CONCLUSÕES 
 De acordo com o que nos foi solicitado, e programado, grande parte das equipes 
conseguiu terminar seus robôs, alguns ficaram com algumas falhas, outros nem 
funcionaram, porém o mais importante era o objetivo de ter o contato direto com a matéria 
em que aprendemos. Como este relatório mostra, foram utilizados muitos conhecimentos, 
tanto adquiridos na faculdade quanto adquiridos via pesquisas, foi dado o prazo de um 
semestre para este projeto ser terminado, e, pelo menos a meu ver, foi bem utilizado pois 
a equipe empenhou-se muito neste projeto visando obter sucesso, com o esforço da 
equipe conseguiu-se ter o funcionamento perfeito e um diferencial sobre os outros robôs. 
Somente um fato ocorrido que de acordo com o trabalho que cada um teve, não deveria 
ter acontecido, foi feito um sorteio para ver quais robôs comporia o time, e várias equipes 
foram prejudicadas por isso, no caso da minha equipe não, fora isso tudo ocorreu como 
esperado, alguns imprevistos mas nada fora do normal. Conclui-se que este projeto foi 
muito aproveitado em vários aspectos, como conhecimento, prática, trabalho em equipe, 
criatividade e até diversão, espero que deste ponto em diante a equipe possa cada vez 
absorver mais conhecimento para que as próximas vezes sejam cada vez melhor. 
 
 
 
 
 
49 
REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS 
 
 
www.sbc.org.br/bibliotecadigital - acessado em 01/11/2009 as 15:45, extraido o 
arquivo “download.php?paper=735” – Robótica Móvel 
 
www.coladaweb.com - acessado em 01/11/2009 as 16:09, extraído o arquivo “motores-
de-corrente-continua”. 
 
www.mundovestibular.com.br - acessado em 01/11/2009 as 16:34, extraído o arquivo 
“BATERIAS/Paacutegina1.html”. 
www.scribd.com -acessado em 12/11/2009 as 17:45, extraído o arquivo “.../cap11-
motores-eletricos-de-corrente-continua-e-universalpdf “ 
www.actionmotors.com.br - acessado em 12/11/2009 as 19:35, extraído o arquivo 
“motoredutores-planetarios.htm” 
portuguese.alibaba.com- acessado em 12/11/2009 as 19:45, extraído o arquivo “dia-
25mm-high-torque-mini-12v-dc-gear-motor-10-600rpm” 
wnews.uol.com.br – acessado em 19/09/2009 as 20:26, extraído o arquivo 
“capacidade_da_bateria_.HTML” 
www.univasf.edu.br - acessado em 14/11/2009 as 21:33, extraído o arquivo 
“/...perez/...robotica/.../JAI2009_Completo_Revisado.pdf” 
 
 
50 
APÊNDICE 
 
A Robótica como Instrumento de Ensino e Aprendizagem 
 
A Robótica como disciplina técnica tem aparecido de forma muito freqüente nos 
currículos escolares. Seus defensores afirmam que a utilização desta disciplina na escola 
desenvolve nos alunos habilidades e características eficientes para a solução de 
problemas em equipe e o interesse pela Ciência. Em nível de graduação, segundo 
[Leska 2004] há indícios de que a robótica tem sido uma ferramenta educacional 
eficiente para o ensino. A seguir apresentamos alguns trabalhos de diferentes naturezas 
que representam o estado da arte no uso da robótica na educação. 
Em um projeto de uso da tecnologia por crianças com habilidades diferentes, 
descrito em [Lund e Marti 2005], é utilizado o esquema didático de “ciclos de 
projetos”, onde são proporcionadas interações contínuas entre todas as atividades 
centrais (observação e análise, projeto conceitual, prototipagem, desenvolvimento e 
avaliação) através de uma série de ciclos de desenvolvimento contínuos. 
Essa metodologia pode ser associada ao uso de blocos de montar inteligentes, ou 
I-Blocks (Intelligent Building Blocks) como são mais conhecidos. A vantagem é que o 
foco dos projetos, ao aliarem as estruturas físicas às estruturas funcionais, possibilita a 
investigação nos moldes do conceito “programming by building”, no qual a programação 
de um comportamento específico consiste apenas na construção de 
estruturas físicas conhecidas para expressar aquele comportamento. 
Um outro trabalho interessante é descrito em [Blank et al 2003 ]. Trata-se de um 
ambiente de programação intitulado Pyro, desenvolvido para funcionar com robôs tipo 
LEGO, sem a preocupação com o projeto eletro-mecânico. O Pyro baseia-se nos 
seguintes pressupostos: (i) o sistema precisa ser simples o suficiente para que alunos 
iniciantes possam utilizá-lo; (ii) oferece um paradigma de programação orientado a 
objetos; (iii) é multiplataforma; (iv) permite a exploração de diferentes paradigmas e 
metodologias de controle de robôs; (v) mantém-se útil conforme o aluno ganha mais 
experiência; (vi) é extensível; (vii) permite a criação de visualizações amigáveis; e (viii) 
é opensource. 
Para verificar sua usabilidade por estudantes novatos em Ciência da 
 
 
51 
Computação, o Pyro foi utilizado em uma disciplina de graduação por um semestre 
letivo. A turma possuía alunos com diversos graus de experiência, compreendendo 
desde quem nunca havia programado até alunos bem experientes, embora nenhum dos 
alunos possuísse experiência com a linguagem utilizada pelo Pyro (Python). O resultado 
geral (conforme descrição em [Blank et al 2003]) foi satisfatório, pois os alunos 
compreenderam rapidamente como utilizar a linguagem Python e rapidamente puderam 
trabalhar aspectos avançados de Inteligência Artificial e Robótica. 
Ainda outra linha de curso de robótica é a descrita em [Leska 2004], como uma 
disciplina básica para cursos de graduação em matemática e ciências naturais. No artigo, 
o autor apresenta a maneira como o kit LEGO MindStorms é utilizado na disciplina. 
Basicamente, uma aula típica envolve alguma instrução sobre programação, uma breve 
discussão sobre o projeto do dia e o desenvolvimento de programas para atingir os 
objetivos. Em seguida, os alunos vão ao laboratório experimentar seus programas nos 
robôs. Após a aula, os alunos escrevem um relatório contendo lições aprendidas ou 
quaisquer questionamentos a respeito do projeto. 
A maneira de se programar, estreitamente ligada à linguagem utilizada, varia em 
cada uma das iniciativas. 
Dos trabalhos como os descritos aqui, pode-se perceber que há alguns elementos 
comuns às diferentes iniciativas de uso de robótica no apoio à aprendizagem de 
computação: o desenvolvimento baseado em projetos, o trabalho em equipes e a 
integração à aprendizagem de programação são exemplos claros. Por outro lado, um 
aspecto com característica transversal à várias dessas iniciativas é a utilização de “kits” 
de robótica, contendo um conjunto básico de componentes de montagem, software e 
controle. Um dos mais populares dentre tais kits é descrito na seção seguinte. 
 
Conjunto LEGO MindStorms 
 
O LEGO MindStorms é umconjunto de robótica, voltado para a educação, que permite 
ao usuário criar suas invenções usando as peças LEGO que incluem os blocos de 
montar, engrenagens, motores, sensores, polias e a interface RCX™. O RCX é um 
microprocessador que atua como cérebro do robô. A programação do robô é feita nos 
computadores usando o programa RCX Code (já incluso no kit ) ou o ROBOLAB 
 
 
52 
(adquirido à parte - versão educacional em português). 
O microprocessador RCX em formato de tijolo LEGO é o cérebro das 
produções. Ele recebe programas do RCX Code (Software do MindStorms) ou do 
ROBOLAB (Software da LEGO Dacta). O RCX executa os programas quando ativado. 
Até 3 dispositivos de entradas (Input sensors) podem ser ligados ao RCX para reagir ao 
ambiente, para, em seguida, ativar as 3 saídas (output devices) que podem ser ligadas a 
motores, lâmpadas, buzinas, etc. 
A LEGO Dacta propõe 3 fases para o trabalho com seu material LEGO: 
1. Exploração: Introdução a um novo assunto. O professor explica um conceito 
(por exemplo, engrenagens) e os alunos constroem modelos simples usando 
engrenagens. Esta fase é uma combinação de teoria e prática, onde os alunos 
estarão formando estruturas básicas de conhecimento sobre o assunto. 
2. Investigação: O vínculo ao mundo real. Os alunos constroem e operam 
modelos em pequena escala, simulando a maquinaria da vida real colocando, 
em nosso exemplo, o conceito de engrenagens num contexto real. Esta fase é 
uma simulação da vida real em micro escala, e é onde os estudantes irão 
praticar e desafiar seus conhecimentos. 
3. Solução de problemas: A fase final é a que combina conhecimento, 
criatividade e habilidades. Os estudantes desenham soluções práticas para 
problemas da vida real. Esta é a fase onde os estudantes irão desafiar seus 
conhecimentos e tornar a solução do problema orientada. 
 
Um Caso de Estudo em Robótica Móvel no Ensino de Graduação 
 
Durante os últimos dez anos, VerLab tem possibilitado a utilização de elementos de 
robótica em várias disciplinas para o ensino de graduação daquela instituição, onde 
alguns dos procedimentos utilizados foram considerados bem sucedidos. Nossa 
participação no VerLab possibilitou o acompanhamento de algumas dessas ações, a 
análise dos procedimentos e um caso de estudo discutido a seguir. 
 
 
53 
 
Figura 6.1-Esquema de metodologia desenvolvida para a disciplina Robótica Móvel- Titulo 6 
 
 
A disciplina Robótica Móvel é desenvolvida segundo a metodologia 
representada pelo esquema da Figura 6.1. O objetivo dos trabalhos práticos é 
proporcionar ao aluno a experiência de projetar, construir e integrar um sistema complexo 
funcional, que deve interagir adequadamente com o mundo real (dinâmico e parcialmente 
estruturado). O trabalho é realizado por grupos de alunos de cursos diferentes, como 
forma de estimular a cooperação. Ao final do curso os alunos são envolvidos em uma 
competição, como forma de estimular a criatividade e buscar um melhor desempenho 
para o robô projetado.