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Transformada Z inversaTransformada Z inversa A seqüência de amostras representada por uma transformada Z, isto é, a transformada Z inversa, pode ser obtida de algumas formas, por exemplo, uma aproximação por divisões sucessivas baseada nas frações parciais. A aproximação por divisões sucessivas é matematicamente a mais fácil de aplicar. Considerando a função transformada ( ) 1 5 += zzF O procedimento consiste em dividir o numerador pelo denominador em divisões sucessivas O procedimento consiste em: 1. Multiplicar o numerador pelo denominador 2. Dividir pela maior potência de z 3. Subtrair o resultado do numerador na 1a divisão, ou do resultado da subtração anterior nas divisões sucessivas 4. Separar o termo de mais baixa ordem ( ) 1 5 += zzF K+−+− −−−− 4321 5555 zzzz 155 5)1 −+ + z z 15 −− z 21 55 −− −− zz 25 −z 32 55 −− + zz z÷ ( ) zz ÷+× 1 +×= z 11 35 −− z 43 55 −− −− zz 45 −z Assim: ( ) K+−+−= −−−− 4321 5555 zzzzzF Portanto, a transformada inversa é uma série de amostras: ( ) ,51 =Tf ( ) ,52 −=Tf ( ) ,53 +=Tf ( ) K54 −=Tf Sistemas de dados amostradosSistemas de dados amostrados Na análise de sistemas de dados amostrados considera-se as funções de transferência dos elementos constituintes e suas combinações para resultar em uma função de transferência global. A transformada Z auxilia a manipulação da equação de forma a se obter a saída para uma particular entrada. Finalmente, a transformada inversa pode ser obtida para mostrar como o sinal varia com o tempo. O exemplo a seguir ilustra isto. ExemploExemplo Considere o sistema, um circuito elétrico, mostrado na figura Função de transferência: ( ) 25,0 25,0 1 1 +=+= sRCs RCsG A transformada Z da função de transferência é: ( ) ( )sGdeZdatransformazG = ( ) += 25,0 25,0 s deZdatransformazG as + 1 E a transformada ZEsta expressão é da forma Tez z 25,0−−dessa função é: , onde T é o período de amostragem Assim: ( ) Tez zzG 25,0 25,0 −−= sT 1=Considerando o período de amostragem de ( ) 78,0 25,025,0 25,0 −=−= − z z ez zzG T (*) A função de transferência G(s) descreve a relação entre a entrada e a saída quando ambas estão no domínio s. Da mesma forma, a função de transferência G(z) descreve a relação entre a entrada e a saída quando ambas estão no domínio z : ( ) )( )( sentrada ssaídasG = ( ) )( )( zentrada zsaídazG = Considerando a entrada impulso de 4V, e como a transformada z de um impulso é 1, a equação * tem como saída: ( ) 78,0 25,0 −= z zzSaída De forma a obter a transformação inversa, para ver como a saída varia com o tempo, a expressão é reorganizada por meio de divisões sucessivas: K+++++ −−−− 4321 37,047,061,078,01 zzzz 78,0 )78,0 −− zzz 78,0+ 161,078,0 −− z 161,0 −+ z 21 47,061,0 −− −+ zz 247,0 −z 32 37,047,0 −− − zz OBS: o resultado está dividido por 0,78, para obter uma resposta adimensional 337,0 −z A saída pode ser escrita como: ( ) K+++++= −−−− 4321 37,047,061,078,01 zzzzzSaída A transformada inversa gera a seguinte série de pulsos: ( ) ,78,01 =Tf ( ) ,10 =Tf ( ) ,61,02 =Tf ( ) ,47,03 =Tf ( ) K37,04 =Tf Podemos determinar a saída do sistema em regime permanente pelo teorema do valor final: ( ) ( ) ( )zFztf zt 1limlim 1 −= →∞→ ( ) ( ) ( ) 78,0 11 − −=− z zzzFz( ) 78,0−== z zsaídazF 1→z , a expressão tende a zero. Portanto:Quando ( ) 0lim =∞→ tft As amplitudes dos pulsos diminuem até zero. Sistema de dados amostrados em malha aberta Sistema de dados amostrados em malha fechada Sistema de dados amostrados controlado por computador Transformada Z inversa Sistemas de dados amostrados Exemplo Sistema de dados amostrados em malha aberta Sistema de dados amostrados em malha fechada Sistema de dados amostrados controlado por computador
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