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www.usat.edu.pewww.usat.edu.pe Ing. Angel Sorni Moreno asorni@usat.edu.pe CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA Y MOVIMIENTO RELATIVO Parte 2. Movimiento curvilíneo Dinámica y vibraciones www.usat.edu.pe El alumno calcula, con rigurosidad, la velocidad, la aceleración, componentes intrínsecas de la aceleración de un punto móvil en diversos sistemas de coordenadas. Determina la velocidad y la aceleración de una partícula que se mueve con respecto a un sistema de coordenadas móvil. 2 Objetivos www.usat.edu.pe3 1. Introducción a la dinámica 2. Movimiento rectilíneo de partículas 1. Posición, velocidad y aceleración 2. Determinación del movimiento de una partícula 3. Movimiento rectilíneo uniforme 4. Movimiento rectilíneo uniformemente acelerado 5. Movimiento de varias partículas 6. Solución gráfica de problemas de movimiento rectilíneo 7. Otros métodos gráficos 3. Movimiento curvilíneo de partículas 1. Vector de posición, velocidad y aceleración. 2. Derivadas de funciones vectoriales 3. Componentes rectangulares de la velocidad y la aceleración 4. Movimiento relativo a un sistema de referencia en traslación 5. Componentes tangencial y normal 6. Componentes radial y transversal CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA Y MOVIMIENTO RELATIVO www.usat.edu.pe • La dinámica incluye: - Cinemática: estudio de la geometría del movimiento. La cinemática relaciona el desplazamiento, la velocidad, la aceleración, y el tiempo sin hacer referencia a la causa que produce el movimiento. - Cinética: estudio de las relaciones existentes entre las fuerzas que actúan en un sólido, la masa del sólido, y el movimiento del sólido. La cinética predice el movimiento causado por las fuerzas dadas o determina las fuerzas requeridas que producen un determinado movimiento. 4 1. INTRODUCCIÓN • Movimiento rectilíneo: posición, velocidad, y aceleración de una partícula cuando esta se desplaza a lo largo de una línea recta. • Movimiento curvilíneo: posición, velocidad, y aceleración de una partícula cuando esta se desplaza a lo largo de una línea curva en dos o tres dimensiones. www.usat.edu.pe • El movimiento de la partícula a lo largo de una curva se denomina movimiento curvilíneo. • El vector de posición de una partícula en el instante t se define por el vector entre el origen O de un sistema de referencia fijo y la posición ocupada por la partícula. • Considere la partícula que ocupa la posición P definida por ҧ𝑟 en el instante t y P’ definida por ഥ𝑟′ en el instante t + Δt, 5 3.1. MOVIMIENTO CURVILÍNEO: POSICIÓN, VELOCIDAD Y ACELERACIÓN ҧ𝑣 = lim ∆𝑡→0 ∆ ҧ𝑟 ∆𝑡 = 𝑑 ҧ𝑟 𝑑𝑡 = 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑖𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡á𝑛𝑒𝑎 (𝑣𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟) 𝑣 = lim ∆𝑡→0 ∆𝑠 ∆𝑡 = 𝑑𝑠 𝑑𝑡 = 𝑟𝑎𝑝𝑖𝑑𝑒𝑧 𝑖𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡á𝑛𝑒𝑎 (𝑒𝑠𝑐𝑎𝑙𝑎𝑟) www.usat.edu.pe • Considere la velocidad ҧ𝑣 de una partícula en el instante t y la velocidad ഥ𝑣′ en el instante t + Δt, • En general, el vector aceleración no es tangente a la trayectoria de la partícula ni al vector velocidad. 6 3.1. MOVIMIENTO CURVILÍNEO: POSICIÓN, VELOCIDAD Y ACELERACIÓN ത𝑎 = lim ∆𝑡→0 ∆ ҧ𝑣 ∆𝑡 = 𝑑 ҧ𝑣 𝑑𝑡 = 𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑖𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡á𝑛𝑒𝑎 (𝑣𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟) www.usat.edu.pe • Sea ത𝑃 𝑢 una función vectorial de una variable escalar u, • La derivada del vector suma, • La derivada del producto de un escalar por la función vectorial, • La derivada del producto escalar y del producto vectorial, 7 3.2. DERIVADAS DE FUNCIONES VECTORIALES www.usat.edu.pe • Cuando el vector posición de una partícula P, se expresa en sus componentes rectangulares, • El vector velocidad, • El vector aceleración, 8 3.3. COMPONENTES RECTANCULARES DE LA VELOCIDAD Y LA ACELERACIÓN www.usat.edu.pe • Las componentes rectangulares son particularmente efectivas cuando las componentes de la aceleración pueden ser integradas independientemente, p.e., el movimiento de un proyectil, con las condiciones iniciales, Integrando dos veces • El movimiento en la dirección horizontal es uniforme. • El movimiento en la dirección vertical es uniformemente acelerado. • El movimiento del proyectil puede ser reemplazado por dos movimientos rectilíneos independientes. 9 3.3. COMPONENTES RECTANCULARES DE LA VELOCIDAD Y LA ACELERACIÓN www.usat.edu.pe • Cualquier sistema de referencia puede designarse como fijo; todos los demás sistemas de referencia que no se unan rígidamente a este sistema de referencia se describirían en ese caso como móviles. • Los vectores posición de las partículas A y B respecto el sistema de referencia fijo Oxyz son ഥ𝑟𝐴 𝑦 𝑟𝐵. • El vector ҧ𝑟𝐵/𝐴 que une A y B define la posición de B respecto del sistema de referencia móvil Ax’y’z’ y • Derivando dos veces, • El movimiento absoluto de B puede obtenerse combinando el movimiento de A con el movimiento relativo de B respecto el sistema de referencia móvil unido a A. 10 3.4. MOVIMIENTO RELATIVO A UN SISTEMA DE REFERENCIA EN TRASLACIÓN velocidad relativa de B respecto de A aceleración relativa de B respecto de A www.usat.edu.pe • La velocidad de una partícula es un vector tangente a la trayectoria de la misma pero, en general, la aceleración no es tangente a la trayectoria. En ocasiones resulta conveniente descomponer la aceleración en componentes dirigidas, respectivamente, a lo largo de la tangente y la normal de la trayectoria de la partícula. • ഥ𝑒𝑡 𝑦 𝑒𝑡′ son vectores unitarios tangentes a la trayectoria que describe la partícula en P y P’. Si los dibujamos respecto el mismo origen, Δ ҧ𝑒𝑡 =𝑒𝑡′ − ഥ𝑒𝑡 y Δθ es el ángulo entre ellos. 11 3.5. COMPONENTES TANGENCIAL Y NORMAL www.usat.edu.pe • Si expresamos el vector velocidad como ҧ𝑣 = 𝑣 ഥ𝑒𝑡 la aceleración de la partícula puede escribirse como, pero sustituyendo 12 3.5. COMPONENTES TANGENCIAL Y NORMAL • Las relaciones obtenidas expresan que la magnitud de la componente tangencial de la aceleración es igual a la razón de cambio de la velocidad de la partícula, en tanto que la magnitud de la componente normal es igual al cuadrado de la velocidad dividida entre el radio de curvatura de la trayectoria en P. Si aumenta la velocidad de la partícula, at es positiva y la componente vectorial at apunta en dirección al movimiento. La componente vectorial an por otro lado, siempre se dirige hacia el centro de curvatura C de la trayectoria. www.usat.edu.pe • Las relaciones de aceleración tangencial y normal también se cumplen para una partícula que se mueve a lo largo de una curva en el espacio • El plano que contiene a los vectores unitarios tangencial y normal se denomina el plano osculador. • La normal al plano osculador se halla, • La aceleración no tiene componente sobre la binormal. 13 3.5. COMPONENTES TANGENCIAL Y NORMAL 𝑒𝑏 = 𝑒𝑡𝑥𝑒𝑛 𝑒𝑛 = 𝑛𝑜𝑟𝑚𝑎𝑙 𝑝𝑟𝑖𝑛𝑐𝑖𝑝𝑎𝑙 𝑒𝑏 = 𝑏𝑖𝑛𝑜𝑟𝑚𝑎𝑙 www.usat.edu.pe • Cuando la posición de la partícula se da en coordenadas polares, es conveniente expresar la velocidad la aceleración en componentes paralelas y perpendiculares a OP. • El vector de velocidad de la partícula es • De forma similar, el vector de aceleración de la partícula es 14 3.5. COMPONENTES TANGENCIAL Y NORMAL r r e d ed e d ed dt d e dt d d ed dt ed rr dt d e dt d d ed dt ed r rerr erer e dt d re dt dr dt ed re dt dr er dt d v r r r rr errerr dt ed dt d re dt d re dt d dt dr dt ed dt dr e dt rd e dt d re dt dr dt d a r r r r 22 2 2 2 2 www.usat.edu.pe • Cuando la posición de la partícula se da en coordenadas cilíndricas, es conveniente expresar los vectores de velocidad y la aceleración usando los vectores unitarios 𝑒𝑅 , 𝑒𝜃 , 𝑦 𝑘. • El vector de posición • El vector velocidad • El vector aceleración 15 3.6. COMPONENTES RADIAL Y TRANSVERSAL kzeRr R kzeReR dtrd v R kzeRReRR dt vd a R 2 2
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