Introdução à Robótica: Conceitos e Aplicações

Prévia do material em texto

1 
 
 
 
2 
 
APRESENTAÇÃO 
Olá cursista! 
Bem Vindo ao Curso Robótica Educacional! 
A SECTI - Secretaria da Ciência, Tecnologia, Inovação e Educação 
Profissional por meio do Projeto Qualificar ES oferta cursos de 
qualificação profissional, possibilitando novas oportunidades e para 
qualificação do cidadão que procura aperfeiçoar seu conhecimento, 
com vistas a melhor qualidade de vida. 
O curso é destinado aos profissionais que trabalham como docentes e 
aficcionados por automação e robótica, e auxiliará como ferramenta 
fundamental para iniciantes neste universo dos autômatos. 
O mercado de trabalho está em expansão, há oportunidades de 
trabalho em empresas de diversos ramos de atuação, desde o 
comércio, prestação de serviços e instituições públicas. 
Nesse curso você aprenderá técnicas de arquivamento, entre outros. 
Ao final desse curso você estará apto para: 
• Atuar profissionalmente no desenvolvimento de projetos 
robóticos; 
• Implementar projetos de forma otimizada. 
Por isso, ler o material, compartilhar experiências no chat, interagir 
com o tutor online no chat, trazer exemplos, fazer os exercícios, e fazer 
pesquisas sobre os assuntos abordados e assistir vídeos em streaming 
de vídeos é de fundamental importância para o desenvolvimento do 
seu aprendizado. 
Desejo a você, bons estudos! 
 
 
3 
 
INTRODUÇÃO À ROBÓTICA 
Os conhecimentos básicos de Cinemática, Dinâmica e Controle de 
manipuladores robóticos é essencial para a compreensão e aplicação 
de outros tópicos relacionados à robótica (locomoção, visão, 
programação, sensoriamento, manipulação, I.A., CAD, CAM). 
Para iniciar o entendimento deve-se começar com os estes três 
assuntos: Cinemática, Dinâmica e Controle. 
CINEMÁTICAé a parte da Mecânica que descreve o movimento, 
determinando a posição, a velocidade e a aceleração de um corpo em 
cada instante. 
DINÂMICAé a parte da Física que se preocupa em estudar as causas 
dos movimentos e seus possíveis efeitos. Mas o que é movimento? 
Bem, primeiro devemos definir um referencial, ou seja, um conjunto 
de coordenadas fixo, também denominado sistema de referências. O 
mais utilizado cotidianamente é o sistema cartesiano, com 
coordenadas (x,y,z). Feito isto, podemos definir que movimento é a 
variação da posição com o tempo. Ou seja, a mudança de coordenadas 
do corpo com o tempo. 
CONTROLE ROBÓTICOé a operação que consiste em fazer que a 
configuração de um mecanismo articulado seja controlado a partir de 
um sinal de comando que dependa dele mesmo. 
 
DEFINIÇÃO DE ROBÔ 
A origem da palavra: robota (checo) = trabalho utilizada em 1921 por 
KarelCapek, escritor checo, na sua peça “R.U.R. (Rossum’s Universal 
Robots)” para denominar máquinas criadas para substituir humanos; 
Definição do R. I. A. do R. I. A. (Robot Institute Institute of America): 
“Um robô (industrial) é um manipulador programável, multifuncional 
projetado para manipular material, partes, ferramentas, ou 
 
4 
 
dispositivos específicos, através de movimentos programados 
variáveis para executar uma variedade de tarefas”. 
VANTAGENS DO USO 
• Aumento de precisão e produtividade; 
• Maior flexibilidade em comparação com máquinas especialistas; 
• Melhores condições para o trabalho humano, com o emprego 
dos robôs para a execução de tarefas repetitivas e em ambientes 
perigosos; 
 
AMBIENTES PERIGOSOS: 
NUCLEAR; 
• Metalurgia; 
• Mineração; 
• Altas tensões, ... 
AMBIENTE INDUSTRIAL: 
• Manufatura. 
APLICAÇÕES MÉDICAS: 
• Cirurgia. 
 
CNC 
 
 
5 
 
PRINCIPAIS APLICAÇÕES 
● Manipulação de materiais; 
● Carga e descarga de materiais; 
● Pintura; 
● Soldagem; 
● Montagem 
 
 
Veja o mecanismo criado por Theo Jansen 
https://www.youtube.com/watch?v=Pj-NqWDH2qE 
 
Princípio do funcionamento 
https://www.youtube.com/watch?v=NM4q-f68TlY 
 
 
 
6 
 
TIPOS DE ROBÔS 
ROBÔ CARTESIANO (PPP) 
A principal vantagem é de realizar movimentos lineares em 3D, o 
modelo cinemático é simples e atuadores pneumáticos de baixo custo 
podem ser utilizados. 
Sua desvantagem é que necessitam de grande espaço para operar e o 
seu espaço de trabalho é relativamente pequeno (não consegue 
atingir regiões sob objetos). 
ROBÔ CILÍNDRICO (RPP) 
Vantagens: modelo cinemático simples; fácil visualização; bom acesso 
em cavidades; pode utilizar potentes atuadores hidráulicos. 
Desvantagem: espaço de trabalho restrito. 
ROBÔ ESFÉRICO (RRP) 
Vantagens: o espaço de trabalho é relativamente grande, podendo-se 
até inclinar para pegar objetos do chão. 
Desvantagem: modelo cinemático complexo. • 
ROBÔ ARTICULADO (RRR) 
Vantagens: emulam as características do braço humano, possuindo 
grande flexibilidade; alcança um espaço de trabalho grande; comporta 
motores elétricos; pode alcançar posições sob objetos. 
Desvantagens: cinemática complexa; controle difícil de movimentos 
lineares; estrutura não rígida quando estendido. 
 
OUTROS MÉTODOS DE CLASSIFICAÇÃO DE ROBÔS 
Fonte de energia (tipo de acionamento) 
 
7 
 
As juntas robóticas são normalmente acionadas por atuadores: 
• Elétricos: são os mais utilizados, tendo como principal vantagem 
que são limpos e silenciosos; 
• Hidráulicos: apresentam as características de rápida resposta e 
de produzirem grandes forças, tendo desvantagem que 
apresentam vazamentos, necessitam de equipamentos 
periféricos – como bombas e tanques – que resultam em uma 
maior manutenção e geração de ruídos; 
• Pneumáticos: são simples e baratos, com aplicação limitada a 
desvantagem é que não podem ser empregados em operações 
que necessitam de precisão. 
 
 
Área de aplicação 
Robôs Montadores: geralmente são pequenos, acionados por 
atuadores elétricos e apresentam a configuração do manipulador 
antropomórfico, SCARA ou cartesiano; 
Robôs não montadores: são utilizados em operações de soldagem, 
pintura, deslocamento, exploração, manipulação, transporte e 
armazenamento de materiais. 
 
Método de controle 
Malha aberta: é o método de controle mais antigo, cujos movimentos 
são limitados por batentes mecânicos, que podem acionar 
interruptores para desligar/ligar atuadores em uma sequência fixa. 
Malha fechada (MF): os robôs que empregam este método são 
chamados de servo-robôs. 
 
 
 
8 
 
Outros Métodos de Classificação de Robôs 
Robôs de repetição com controle ponto a ponto: apresentam o 
método mais simples de controle em MF. Um conjunto de pontos 
discretos são ensinados ao robô, porém não há controle de trajetória 
do efetuador entre dois pontos consecutivos. Aplicações limitadas. 
Robôs de repetição com controle de trajetória: a trajetória do 
efetuador pode ser controlada. Por exemplo, pode ser ensinado ao 
robô que o efetuador deve seguir uma linha reta entre dois pontos ou 
um arco em uma operação de soldagem (a trajetória pode ser definida 
por uma função). Pode-se, também, controlar a velocidade/aceleração 
do efetuador. 
Punhos Robóticos Punho é o conjunto de juntas entre o antebraço e a 
ferramenta. 
Os punhos mais comuns são os esféricos, cujos eixos das juntas (RRR) 
interceptam-se em um mesmo ponto, simplificando a análise 
cinemática, por permitirem o desacoplamento do posicionamento e a 
orientação de um efetuador. 
Movimentos do punho esférico: 
Guiagem (Yaw); 
Arfagem (Pitch); 
Rolamento (Roll). 
 
 
9 
 
EFETUADORES 
Os efetuadores (órgão terminal ou ferramentas) desempenham o 
trabalho. O tipo mais simples de efetuadores são as garras, que 
possuem o movimento de abrir e fechar. 
 
O objetivo dos robôs manipuladores é interagir com seu meio 
ambiente deslocando um objeto ou uma ferramenta ou algum 
dispositivo especial. Para isso, necessita de um dispositivo que permita 
tal interação. 
Esse dispositivo é conhecido com o nome de Órgão Terminal ou 
Efetuador que é o elemento encarregado do manuseio propriamente 
dito da peça. 
Fixado no extremodo último elo, conhecido como ÓRGÃO TERMINAL. 
Projetado para fácil remoção e substituição. 
Projetado para uma aplicação específica. 
 
APLICAÇÃO 
A utilização de robôs pode trazer um grande benefício para 
automatização das indústrias, mas não se deve esperar que os 
resultados desejados serão alcançados, se não tiver conhecimento em 
detalhes do processo de manufatura ou de trabalho. 
 
10 
 
O modelo RA605 possui 3 juntas rotativas. Eles são os mais usados nas 
indústrias, por terem uma configuração semelhante o do braço 
humano, (braço, antebraço e pulso). O pulso e unido a extremidade do 
antebraço, o que propicia juntas adicionais para orientação do órgão 
terminal. Este modelo de configuração e o mais versátil dos 
manipuladores, pois assegura maiores movimentos dentro de um 
espaço compacto. Ele é compacto e ágil com 6 eixos para a montagens 
precisas, usinagem complexa e manipulação e peças.As aplicações 
incluem: pick-and-place, manuseio, montagem, rebarbação, afiação, 
polimento e usinagem. 
 
Exemplo: 
Nome: 
Robô Articulado de 6 eixos - RA605 
Categoria: Linha Robótica 
Mercado de atuação: Automação Industrial, Automotivo, Eletrônica, 
Máquinas Operatrizes, Processo de Alimentos 
 
 
11 
 
ARQUITETURA DOS ROBÔS 
Os circuitos eletrônicos podem ser projetados para piscar 
repetidamente uma luz, tocar uma nota musical, entre outros. Porém, 
para que um circuito eletrônico possa executar qualquer tarefa útil, 
ele precisa ser capaz de se comunicar com o “mundo real”. Para que 
isso ocorra, os circuitos necessitam de certos dispositivos que 
permitam fazer a leitura de dados. 
Em outras palavras, um circuito eletrônico deve ser capaz de fazer 
alguma coisa e, sensores ou transdutores, são componentes perfeitos 
para executar alguma tarefa. 
A palavra transdutor é um termo genérico utilizado para a definição 
de sensores. Um transdutor é um dispositivo capaz de detectar uma 
larga variedade de diferentes formas de energia, tais como 
movimento, sinais elétricos, radiação, energia térmica ou magnética, 
etc. 
Existem diferentes tipos de sensores e transdutores, analógicos e 
digitais, de entrada e de saída de sinais. A escolha do transdutor que 
será utilizado depende do tipo de sinal ou processo a ser detectado ou 
controlado. 
Os transdutores que executam uma função de “entrada” são 
comumente chamados de Sensores. Os dispositivos que executam 
uma função de “saída” são geralmente chamados de Atuadores e são 
usados para controlar algum dispositivo externo. 
 
 
 
12 
 
 
 
ATUADORES 
São os componentes que consomem energia elétrica da fonte ou das 
pilhas para realizar uma ação. Os atuadores são fixados sempre na 
estrutura estáticado robô. 
Para melhor diferenciar, podemos classificar os atuadores em dois 
grupos: 
 
ROTACIONAIS 
Os rotacionais são os atuadores que através de energia elétrica geram 
ou fornecem ação em movimentos que possuam rotação e torque. Os 
atuadores, normalmente, atuam diretamente nas estruturas 
dinâmicas, para que a energia possa ser transmitida. 
Comparando com o corpo humano, os atuadores seriam o pulmão e o 
estômago, pois através da energia dos alimentos e oxigênio é possível 
 
13 
 
manter o corpo funcionando e se movimentando. No robô, os 
atuadores utilizam a energia elétrica provinda das pilhas e 
transformam em energia cinética (energia de movimento). 
 
EMISSORES 
Os Emissores são os atuadores diferente dos geradores, que ao invés 
de produzir energia cinética, utilizam energia elétrica para a emissão 
visual, sonora, calórica e magnética. Para a robótica, estes atuadores 
são essenciais, pois além de efeitos visuais, podem transmitir estado 
de uma ação. 
Voltando a comparar com o corpo humano, os atuadores seriam, por 
exemplo, as cordas vocais, que transforma a energia do corpo em 
energia sonora, produzindo ruído que desejamos. 
 
 
 
 
 
 
LED Infra 
Vermelho 
Buzzer Solenóide LDR Sensor de 
temperat
ura 
 
 
SENSORES 
Na robótica, os sensores são de extrema importância, pois são 
responsáveis por transformar todas as informações no ambiente que 
cerca o robô em informações digitais. 
Para efeito de comparação, os sensores no corpo humano seriam, por 
exemplo, os olhos, que interpretam a visão e através de sinais elétricos 
 
14 
 
transmitem ao cérebro, ou também o ouvido, que capta os ruídos e 
interpreta em sinais elétricos para o cérebro. 
Esta comunicação ocorre por sinais através de cabos elétricos que 
entram no microcontrolador. 
 
Estes sinais podem ser gerados de dois modos. 
 
SINAL DIGITAL 
Sinal Digital é uma sequência discreta (descontínua) no tempo e em 
amplitude. Isso significa que um sinal digital só é definido para 
determinados instantes de tempo, e que o conjunto de valores que 
pode assumir é finito. 
O sinal digital ocorre através de uma lógica Booleana ou lógica 
Binária(Sim ou Não, Verdadeiro ou Falso, 1 ou 0), ou seja, ele envia um 
sinal parao microcontrolador dizendo se é Sim (Verdadeiro, 1) ou Não 
(Falso, 0). 
 
 
SINAL ANALÓGICO 
Sinal Analógico é um tipo de sinal contínuo que varia em função do 
tempo. A representação de um sinal analógico é uma curva. Como 
mostra a figura abaixo. Como exemplo, se um sinal varia seus valores 0 
a 10, o sinal analógico passa por todos os valores intermediários 
possíveis (0.01 , 0.566 , 4.565 , 8.55...). Sendo assim a faixa de 
freqüência é bem maior e não tão confiável. 
 
15 
 
 
 
Sensores Digitais: 
 
 
 
 
 
 
Fim de Curso Sensor 
Magnético 
Sensor de 
Nível 
Sensor de 
Presença 
LDR 
Sensor de Luz 
Sensor de 
temperatura 
 
 
SENSORES ANALÓGICOS 
Sensores analógicos são sensores que ao invés de transmitir sinal 
binário(1 ou 0), transmite uma medida que é verificada pela tensão de 
corrente(“voltagem”) que chega no microcontrolador, deste modo 
podemos verificar,por exemplo, intensidades diferentes de luz. 
 
O Quarto módulo que iremos aprofundar é a Lógica, o conceito 
essencial para a robótica. Sem lógica não há robótica, pois é 
responsável pelo controle de todo o robô, ou seja, pela ativação dos 
atuadores através do sinal dos sensores. 
 
 
16 
 
Como no corpo humano o cérebro que distribui e toma decisões, a 
lógica é no robô que toma as decisões e distribuí os comandos com 
base na programação ou no sinal dos sensores. 
 
Na lógica da Robótica, é possível dividir em dois tipos de lógica. 
 
A lógicas das ligações constitui no ato de que o robô tome 
determinadas decisões sem precisar da utilização de programação ou 
intervenção humana, decidindo através de seus sensores e chaves, 
utilizando o relé por exemplo. 
 
Para exemplificar, iremos utilizar o robô seguidor de linha, que através 
dor ele faz a roda do carrinho virar para o outro lado utilizando uma 
inversão de polaridade do motor, ou um exemplo mais simples onde 
o robô somente liga se a chave estiver fechada. 
 
Para realizar Lógica das Ligações, podem-se utilizar diversos elementos 
elétricos e mecânicos. 
 
 
 
 
 
Intensidade 
de Luz 
Intensidade 
de Calor 
Distância 
Intensidade 
Sonora 
Sensor de cor 
 
 
 
 
17 
 
MICROCONTROLADORES 
Os Microcontroladores são circuitos integrados com vários recursos 
para entregar a solução mais completa possível. Os 
microcontroladores são usados em produtos e dispositivos 
automatizados, possuem núcleo processador, memória de 
programação para armazenamento e interface para conexão com 
recursos periféricos de entrada e saída e o seu consumo de energia é 
relativamente baixo. As necessidades de aplicações embarcadas 
conceberam o conceito e desenvolveram as arquiteturas que hoje 
baseiam os microcontroladores PIC, ATmega, 8051, ATtiny, AT89S, 
entre outros. Os microcontroladores são programados geralmente por 
computadores ou discos de memória. 
 
Microcontrolador é um pequeno computador (SoC) num único circuito 
integrado o qualcontém um núcleo de processador, memória e 
periféricos programáveis de entrada e saída. A memória de 
programação pode ser RAM, NOR flash ou PROM a qual, muitas vezes, 
é incluída no chip. Os microcontroladores são concebidos para 
aplicações embarcadas, em contraste com os microprocessadores 
utilizados em computadores pessoais ou outras aplicações de uso 
geral. 
 
Microcontroladores são usados em produtos e dispositivos 
automatizados, como os sistemas de controle de automóvel, 
dispositivos médicos implantáveis, controles remotos, máquinas de 
escritório, eletrodomésticos, ferramentas elétricas, brinquedos e 
outros sistemas embarcados. Ao reduzir o tamanho e o custo em 
comparação a um projeto que usa um dispositivo microprocessado, 
microcontroladores tornam-se econômicos para controlar 
digitalmente dispositivos e processos. Microcontroladores de sinal 
misto são comuns, integrando componentes analógicos necessários 
para controlar sistemas eletrônicos não digitais. 
 
18 
 
O seu consumo de energia é relativamente baixo, normalmente, na 
casa dos miliwatts e possui habilidade para entrar em modo de espera 
(Sleep ou Wait) aguardando por uma interrupção ou evento externo, 
como, por exemplo, o acionamento de uma tecla, ou um sinal que 
chega via uma interface de dados. O consumo destes 
microcontroladores em modo de espera pode chegar na casa dos 
nanowatts, tornando-os ideais para aplicações onde a exigência de 
baixo consumo de energia é um fator decisivo para o sucesso do 
projeto. 
 
De forma diferente da programação para microprocessadores, que em 
geral contam com um sistema operacional e um BIOS, o programador 
ou projetista que desenvolve sistemas com microcontroladores, 
geralmente, cria todo programa que será executado pelo sistema ou 
pode usar um sistema operacional próprio para microcontroladores 
chamado de RTOS. 
 
 
MICROCONTROLADOR PIC16F877A 
 
O microcontrolador PIC16F84A faz parte da 
popular família de microcontroladores de 8 
bits e núcleo de 14 bits (série PIC16F...) 
lançada pela MICROCHIP. Ele oferece um 
conjunto de instruções e funcionalidades 
bastante amplo e tamanho reduzido já que 
possui encapsulamento PDIP 18 pinos. 
 
 
19 
 
MICROCONTROLADOR AT89C4051 
O Microcontrolador AT89C4051 é um circuito 
integrado CMOS 8-bit de alta performance e 
baixo consumo de energia, possui 4 Kbytes de 
memória Flash, 128 bytes de memória RAM, 15 
portas digitais I/O, 2 contadores/timer de 16-
bits, comparador analógico e oscilador interno. 
 
 
GRAVADOR EPROM UNIVERSAL 
O TOP2013 é um programador Seeit universal. O TOP2013 foi 
projetado para trabalhar com componentes de até 32 pinos de 
diversos fabricantes. Esses componentes incluem memórias EPROM, 
EEPROM e FLASH. Uma lista completa de dispositivos compatíveis 
pode ser encontrada na folha de dados do produto. 
Com um núcleo ARM Cortex 32, o 
programador TOP2013 está alojado em 
um pacote compacto. Também oferece 
baixa perda de potência e proteção contra 
sobrecorrente. 
Basta conectar o TOP2013 a um PC usando 
um cabo USB. O TOP2013 inicia 
automaticamente a programação assim que detecta que um 
dispositivo foi inserido corretamente no conector fêmea ZIF40. 
 
 
 
20 
 
FAMÍLIA ARDUINO 
Arduino é uma plataforma de prototipagem eletrônica de hardware 
livre e de placa única, projetada com um microcontrolador Atmel AVR 
com suporte de entrada/saída embutido, uma linguagem de 
programação padrão, a qual tem origem em Wiring, e é 
essencialmente C/C++. O objetivo do projeto é criar ferramentas que 
são acessíveis, com baixo custo, flexíveis e fáceis de se usar por 
principiantes e profissionais. Principalmente para aqueles que não 
teriam alcance aos controladores mais sofisticados e ferramentas mais 
complicadas. 
 
Pode ser usado para o desenvolvimento de objetos interativos 
independentes, ou ainda para ser conectado a um computador 
hospedeiro. Uma típica placa Arduino é composta por um controlador, 
algumas linhas de E/S digital e analógica, além de uma interface serial 
ou USB, para interligar-se ao hospedeiro, que é usado para programá-
la e interagi-la em tempo real. A placa em si não possui qualquer 
recurso de rede, porém é comum combinar um ou mais Arduinos 
deste modo, usando extensões apropriadas chamadas de shields. A 
interface do hospedeiro é simples, podendo ser escrita em várias 
linguagens. A mais popular é a Processing, mas outras que podem 
comunicar-se com a conexão serial são: Max/MSP, Pure Data, 
SuperCollider, ActionScript e Java. Em 2010 foi realizado um 
documentário sobre a plataforma chamado Arduino: The 
Documentary. 
 
21 
 
 
Vários modelos de Arduino 
 
 
SHIELDS ARDUINO 
Um dos fatores determinantes para a enorme versatilidade e 
popularidade da plataforma Arduino são os shields. Eles são placas de 
circuito que podem ser conectadas ao Arduino, encaixando-se 
perfeitamente por cima dele, e expandindo suas capacidades. Estas 
placas podem conter displays de LCD, sensores, módulos de 
 
22 
 
comunicação ou relês, por exemplo. A capacidade de expansão 
possibilita uma infinidade de aplicações de maneira simples e rápida. 
E mesmo com a enorme gama de shields já disponíveis no mercado, 
caso seu projeto precise de algo diferente, você pode criar um shield 
que o atenda. 
 
Shields para Arduino 
 
A seguir são exibidos os conectores de alimentação para conexão de 
shields e módulos na placa Arduino UNO: 
Conectores de alimentação Arduino UNO R3 
 
Conectores de alimentação Arduino UNO R3 
 
IOREF - Fornece uma tensão de referência para que shields possam 
selecionar o tipo de interface apropriada, dessa forma shields que 
funcionam com a placas Arduino que são alimentadas com 3,3V. 
podem se adaptar para ser utilizados em 5V. e vice-versa. 
 
23 
 
ESET - pino conectado a pino de RESET do microcontrolador. Pode ser 
utilizado para um reset externo da placa Arduino. 
3,3 V. - Fornece tensão de 3,3V. para alimentação de shield e módulos 
externos. Corrente máxima de 50 mA. 
5 V - Fornece tensão de 5 V para alimentação de shields e circuitos 
externos. 
GND - pinos de referência, terra. 
VIN - Pino para alimentar a placa através de shield ou bateria externa. 
Quando a placa é alimentada através do conector Jack, a tensão da 
fonte estará nesse pino. 
 
ESP32 
O ESP32 é um único chip combo Wi-Fi e Bluetooth de 2,4 GHz 
projetado com os terminais de 40 nm de ultra baixo consumo de 
energia da TSMC tecnologia. Ele é projetado para alcançar a melhor 
potência e desempenho de RF, mostrando robustez, versatilidade e 
confiabilidade em uma ampla variedade de aplicações e cenários de 
energia. 
 
ESP32 da Espressif 
O módulo ESP32 é um módulo de alta performance para aplicações 
envolvendo WiFi, contando com um baixíssimo consumo de energia. 
Com 4 MB de memória flash, o ESP32 permite criar variadas aplicações 
 
24 
 
Para projetos de IoT1, acesso remoto, webservers2 e dataloggers3, 
entre outros. 
 
O ESP32 é um componente de baixo custo e alta performance, que se 
caracteriza por ser um SOC (System on a Chip) contendo 
microcontrolador, wifi e bluetooth BLE integrados. O ESP32 foi 
desenvolvido pela Espressif Systems e tem configurações bem 
interessantes: 
• CPU: Microprocessador Xtensa dual-core (or single-core) 32-bit 
LX6 microprocessor, operatingat 160 or 240 MHz 
andperformingatupto 600 DMIPS 
• Ultra lowpower (ULP) co-processor 
• Memory: 520 KiB SRAM 
• Wi-Fi: 802.11 b/g/n/e/i 
• Bluetooth: v4.2 BR/EDR and BLE 
• 12-bit SAR ADC upto 18 channels 
• 2 × 8-bit DACs 
• 4 × SPI 
• 2 × I2S interfaces 
• 2 × I2C interfaces 
• 3 × UART 
 
1 IoT Internet das coisas (Internet of Things) 
2 Servidor web (web server) 
3 O Datalogger é um instrumento eletrônico que registra dados de temperatura e/ou umidade, em um 
determinado intervalo de tempo preestabelecido,para análise posterior. 
 
25 
 
• Wake upfrom GPIO interrupt, timer, ADC measurements, 
capacitivetouch sensor interrupt 
 
RASPBERRY 
RaspberryPi é uma série de computadores de placa única do tamanho 
reduzido, que se conecta a um monitor de computador ou TV, e usa 
um teclado e um mouse padrão, desenvolvido no Reino Unido pela 
Fundação RaspberryPi. Todo o hardware é integrado numa única 
placa. O principal objetivo é promover o ensino em Ciência da 
Computação básica em escolas, inclusão e empoderamento social, 
sendo multiplataforma, considerando as mais consagradas marcas de 
videogames do mundo é também como parte deste processo uma 
excelente plataforma, tanto para a indústria quanto para as casas 
inteligentes e os IOT - Internet das Coisas, marcando e melhorando o 
nível de empregabilidade, por tecnologias que nos permitem adentrar 
na era dos exabytes, da revolução digital, ad-hoc, promovendo 
procedimentos únicos, específicos, Inovação tecnológica, que é uma 
saída resiliente aos entraves sociais, tendo muito mais dados sobre a 
vida a partir desta fase de nuvens e Big Data, os negócios e as 
atividades finas, core business, e portanto, com conceitos de 
qualidade total, competitividade em maior escala, primeiro mundo de 
um modo mais abrangente, tudo neste fino e poderoso hardware a 
todas as idades também. 
 
Baseado em um system on a chip (SoC) Broadcom BCM2835, que inclui 
um processador ARM1176JZF-S de 700 MHz, GPU VideoCore IV, e 512 
MB de memória RAM em sua última revisão. O projeto não inclui uma 
memória não-volátil - como um disco rígido - mas possui uma entrada 
de cartão SD para armazenamento de dados. 
 
 
26 
 
O RaspberryPi 3 model B contém um processador 1.2GHz 64-bit quad-
core ARMv8 CPU, 1 GB de RAM, Bluetooth 4.1. 
 
 
 
 
 
 
27 
 
REFERENCIAS 
 
CIRIACO, Douglas. O que é RaspberryPi?.Disponível em 
<https://canaltech.com.br/hardware/o-que-e-raspberry-pi/ >. Acesso 
em 17 abr. 2019. 
ESPRESSIF. ESP32 Series: datasheet. Disponível em 
<https://www.espressif.com/sites/default/files/documentation/esp3
2_datasheet_en.pdf >. Acesso em 5 abr. 2019. 
JÚNIOR, Joab Silas da Silva. Conceitos básicos de cinemática. 
Disponível em <https://mundoeducacao.bol.uol.com.br/fisica/ 
conceitos-basicos-cinematica.htm>. Acesso em 15 abr. 2019. 
JÚNIOR, José Alberto Naves Cocota. Elementos de robótica. 
Disponível em <http://professor.ufop.br/sites/default/files/cocota/ 
files/elemroboticaintro.pdf >. Acesso em 17 abr. 2019. 
LEMOS, Manoel. Conheça os shields e incremente seu Arduino com 
eles. Disponível em <https://blog.fazedores.com/conheca-os-shields-
e-incremente-seu-arduino-com-eles/ >. Acesso em 15 abr. 2019. 
TELES, Elaine. Arduino: O que é? Pra que serve? Quais as 
possibilidades?: uma plataforma — muitas possibilidades. Disponível 
em https://medium.com/nossa-coletividad/arduino-o-que-%C3%A9-
pra-que-serve-quais-as-possibilidades-efbd59d33491 >. Acesso em 
1mar. 2019. 
 
28