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SISTEMAS DE CONTROLE I INTRODUÇÃO AOS SISTEMAS DE CONTROLE PROF. ELBER ARAÚJO HIPOLITO SUMÁRIO • Introdução: ➢ Definição de Sistema de Controle; ➢ Vantagens de Sistemas de Controle. • História dos Sistemas de Controle; • Definições; • Configurações de Sistemas: ➢ Sistemas de Malha Aberta; ➢ Sistemas de Malha Fechada. • Objetivos de Análise e de Projeto; • Processo de Projeto. INTRODUÇÃO O controle automático é essencial em qualquer campo da engenharia e da ciência. O controle automático é um componente importante e intrínseco em sistemas de veículos espaciais, sistemas robóticos, modernos sistemas de manufatura e quaisquer operações industriais que envolvam o CONTROLE de temperatura, pressão, umidade, viscosidade, vazão etc. É desejável que a maioria dos engenheiros e cientistas esteja familiarizada com a teoria e a prática do controle automático. DEFINIÇÃO DE SISTEMA DE CONTROLE “Um sistema que estabeleça uma relação de comparação entre uma saída e uma entrada de referência, utilizando a diferença como meio de controle, é denominado Sistema de Controle...” K. Ogata – Engenharia de Controle Moderno “Um Sistema de Controle consiste em subsistemas e processos construídos com o objetivo de se obter uma saída desejada, com desempenho desejado para uma entrada específica fornecida.” N. S. Nise – Engenharia de Sistemas de Controle “Um Sistema de Controle é uma interconexão de componentes formando uma configuração de sistema que produzirá uma resposta desejada do sistema.” R. C. Dorf e R. H. Bishop – Sistemas de Controle Moderno VANTAGENS DO SISTEMA DE CONTROLE Construímos sistemas de controle por quatro razões principais: • Amplificação de potência; • Controle remoto; • Conveniência da forma da entrada; • Compensação de perturbações. HISTÓRIA DOS SISTEMAS DE CONTROLE • Primeiras aplicações de sistema de controle pode ser verificadas no desenvolvimento do mecanismo regulador de boia na Grécia no período de 300 a 1 A.C; • O relógio de água de Ktsebios usava um regulador de boia; HISTÓRIA DOS SISTEMAS DE CONTROLE • Um lampião a óleo inventado por Philon aproximadamente em 250 A. C. usava um regulador de boia para manter o nível do combustível; • Heron de Alexandria, que viveu no primeiro século D. C. publicou um livro intitulado Pneumática que ressaltava algumas formas de mecanismo de nível que utilizavam reguladores de boia; • Cornelis Drebbel (1572-1655) propôs o primeiro regulador de temperatura; • Dennis Papin (1647-1712) inventou a primeiro controlador de pressão para caldeiras a vapor em 1681 (similar ao método adotado na panela de pressão). HISTÓRIA DOS SISTEMAS DE CONTROLE • O primeiro controlador automático usado em um processo industrial geralmente aceito é o regulador de esferas de James Watt para controlar velocidade de máquinas a vapor. HISTÓRIA DOS SISTEMAS DE CONTROLE • J. C. Maxwell formulou a teoria matemática relativa à teoria de controle usando um modelo de um regulador sobre forma de uma equação diferencial; • No final da década de 1920 e início da década de 1930, H. W. Bode e H. Nyquist, da Bell Telephone Laboratories, desenvolveram a análise de amplificadores com realimentação; • Durante os anos de 1940, métodos matemáticos e analíticos aumentaram em número e utilidade e a engenharia de controle se constituiu por si só em uma área específica da engenharia; • Após 1950 aumentam estudos de controle abordando o plano s e surge o método do lugar das raízes; • Na década de 80 iniciou-se a utilização de computadores digitais na implementação de sistemas de controle; • Atualmente, as teorias em sistema de controle só avançam, e pode-se utilizar sistemas de controle analógicos ou digitais em processos industriais. DEFINIÇÕES • Variável Controlada ou de Processo (PV): é a grandeza ou a condição que é medida e controlada. Normalmente, a variável controlada é a saída do sistema. (Ex: temperatura, pressão, vazão, nível, etc.); • Sinal de Controle ou Variável Manipulada (MV): é a grandeza ou a condição modificada pelo controlador, de modo que afete o valor da variável controlada. (Ex: Ex: vazão de vapor para controle da temperatura, vazão de líquido para controle de nível, vazão de gás para controle de pressão); • Planta: pode ser uma parte de equipamento ou apenas um conjunto de componentes de um equipamento que funcione de maneira integrada, com o objetivo de realizar determinada operação. Nesta disciplina, denominaremos planta qualquer objeto físico a ser controlado (como um componente mecânico, um forno, um reator químico ou uma espaçonave). DEFINIÇÕES • Processo: é uma operação natural de progresso contínuo ou um desenvolvimento caracterizado por uma série de modificações graduais que se sucedem umas às outras de modo relativamente estável, avançando em direção a dado resultado ou objetivo. Nesta disciplina, designaremos processo toda operação a ser controlada (processos químicos, econômicos e biológicos). • Sistemas: é a combinação de componentes que agem em conjunto para atingir determinado objetivo. A ideia de sistema não fica restrita apenas a algo físico. O conceito de sistema pode ser aplicado a fenômenos abstratos dinâmicos, como aqueles encontrados na economia. Dessa maneira, a palavra ‘sistema’ pode ser empregada para se referir a sistemas físicos, biológicos, econômicos e outros. DEFINIÇÕES • Distúrbios: é um sinal que tende a afetar de maneira adversa o valor da variável de saída de um sistema. Se um distúrbio for gerado dentro de um sistema, ele será chamado distúrbio interno, enquanto um distúrbio externo é aquele gerado fora do sistema e que se comporta como um sinal de entrada no sistema. • Controle com Realimentação: refere-se a uma operação que, na presença de distúrbios, tende a diminuir a diferença entre a saída de um sistema e alguma entrada de referência e atua com base nessa diferença. Aqui, serão considerados apenas distúrbios não previsíveis, uma vez que distúrbios previsíveis sempre podem ser compensados no sistema. SISTEMAS DE MALHA ABERTA Sistema em Malha Aberta é aquele em que a informação sobre a variável controlada não é utilizada para ajustar quaisquer das variáveis de entrada, visando compensar as variações que ocorrem nas variáveis do processo e que influenciam na variável controlada. Fig. 1.2.: Processo típico de troca de calor em malha aberta SISTEMAS DE MALHA FECHADA (CONTROLE COM REALIMENTAÇÃO) O sistema de controle em malha fechada, ou sistema de controle com realimentação, é manipular a relação entrada/saída (função de transferência), de maneira que a variável controlada do processo seja mantida dentro dos limites estabelecidos, ou seja, o sistema de controle em malha fechada regula a variável controlada, fazendo correções em outra variável do processo, que é chamada de variável manipulada. O controle em malha fechada pode ser realizado por um operador humano (controle manual) ou mediante a utilização de instrumentação (controle automático). SISTEMAS DE MALHA FECHADA (CONTROLE COM REALIMENTAÇÃO) As ações executadas tanto pelo operador, como pelo processo automático são: Medir, comparar; computar, corrigir. Fig. 1.3.: Processo típico de troca de calor utilizando controle manual Fig. 1.4.: Processo típico de troca de calor utilizando controle automático SISTEMAS DE MALHA FECHADA (CONTROLE COM REALIMENTAÇÃO) A forma de execução e o tempo gasto para efetivação das ações de controle dependem, basicamente, do sistema de controle utilizado e das características do processo controlado. Como as características do processo controlado (indutâncias, resistências, massa, etc.) não podem ser alteradas, o que se faz é especificar o sistema de controle [transmissor, controlador, válvula, etc.] mais adequado às características do processo controlado, como forma de se otimizar o rendimento e facilitar a operação adequada do equipamento. Fig. 1.5.: Diagrama de blocos de um sistema VANTAGENS X DESVANTAGENSMALHA ABERTA MALHA FECHADA VANTAGENS SÃO RELATIVAMENTE SIMPLES MAIOR PRECISÃO NO PROCESSO BAIXO CUSTO DESVANTAGENS MAIS IMPRECISOS COMPLEXOS MAIOR CUSTO OBJETIVOS DE ANÁLISE E DE PROJETO Os três objetivos principais da análise e do projeto de sistemas: • Produzir a resposta transitória desejada; • Reduzir os erros em regime permanente; • Alcançar estabilidade. Abordamos também outros aspectos do projeto, como o custo e a sensibilidade do desempenho do sistema a variações nos parâmetros. PROCESSO DE PROJETO Passo 1. Determinar um sistema físico e especificações a partir de requisitos. Passo 2. Desenhar um diagrama de blocos funcional. Passo 3. Representar o sistema físico como um esquema. Passo 4. Utilizar o esquema para obter um modelo matemático, como um diagrama de blocos. Passo 5. Reduzir o diagrama de blocos. Passo 6. Analisar e projetar o sistema para atender os requisitos e as especificações, que incluem estabilidade, resposta transitória e desempenho em regime permanente PRÓXIMA AULA Conceitos básicos de Vetores e Álgebra Linear. BONS ESTUDOS! “É dever do aprendiz correr atrás do conhecimento. É dever do mestre despertar o interesse do aprendiz e lhe mostrar o caminho.”
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