Exercícios de apoio - Semana 6_ AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL - EPA001

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Questão 1
Em uma empresa automobilística é utilizado um robô antropomórfico da empresa ABB, de modelo IRB
44 M97A. O programa do robô realiza a solda no contorno de uma chapa metálica, e está descrito
abaixo. Este programa é responsável por soldar as bordas de uma peça de forma geométrica definida
como:
LIN_REL 0,2 0 0 0 0 0
LIN_REL 0 0,7 0 0 0 0
LIN_REL -0,2 0 0 0 0 0
LIN_REL 0 -0,7 0 0 0 0
 
Questão 2
Em uma empresa automobilística é utilizado um robô antropomórfico da empresa ABB, de modelo IRB
44 M97A. O programa do robô realiza a solda no contorno de uma chapa metálica, e está descrito
abaixo. Este programa é responsável por soldar as bordas de uma peça de forma geométrica definida
como:
LIN_REL 0,5 0 0 0 0 0
LIN_REL 0 0,5 0 0 0 0
LIN_REL -0,5 0 0 0 0 0
LIN_REL 0 -0,5 0 0 0 0
 
Questão 3
Em uma empresa automobilística é utilizado um robô antropomórfico da empresa ABB, de modelo IRB
44 M97A. O programa do robô realiza a solda no contorno de uma chapa metálica, e está descrito
abaixo. Este programa é responsável por soldar as bordas de uma peça de forma geométrica definida
como:
LIN_REL 0,7 0,7 0 0 0 0
LIN_REL 0 -0,7 0 0 0 0
LIN_REL -0,7 -0,7 0 0 0 0
LIN_REL 0 0,7 0 0 0 0
EXERCÍCIOS DE APOIO ( SEMANA 6 )
Apenas para praticar. Não vale nota.
 
Questão 4
Em uma empresa automobilística é utilizado um robô antropomórfico da empresa ABB, de modelo IRB
44 M97A. O programa do robô realiza a solda no contorno de uma chapa metálica, e está descrito
abaixo. Este programa é responsável por soldar as bordas de uma peça de forma geométrica definida
como:
LIN_REL 0 0,5 0 0 0 0
LIN_REL 0,5 -0,5 0 0 0 0
LIN_REL -0,5 0 0 0 0 0
 
Questão 5
Em uma empresa automobilística é utilizado um robô antropomórfico da empresa ABB, de modelo IRB
44 M97A. O programa do robô realiza a solda no contorno de uma chapa metálica, e está descrito
abaixo. Este programa é responsável por soldar as bordas de uma peça de forma geométrica definida
como:
LIN_REL 0 1 0 0 0 0
LIN_REL 0,5 -0,5 0 0 0 0
LIN_REL -0,5 -0,5 0 0 0 0
 
Questão 6
Em uma empresa automobilística é utilizado um robô antropomórfico da empresa ABB, de modelo IRB
44 M97A. O programa do robô realiza a solda no contorno de uma chapa metálica, e está descrito
abaixo. Este programa é responsável por soldar as bordas de uma peça de forma geométrica definida
como:
LIN_REL 0,4 0,4 0 0 0 0
LIN_REL -0,4 0,4 0 0 0 0
LIN_REL -0,4 -0,4 0 0 0 0
LIN_REL 0,4 -0,4 0 0 0 0
 
Questão 7
Em uma empresa automobilística é utilizado um robô antropomórfico da empresa ABB, de modelo IRB
44 M97A. O programa do robô realiza a solda no contorno de uma chapa metálica, e está descrito
abaixo. Este programa é responsável por soldar as bordas de uma peça de forma geométrica definida
como:
LIN_REL 0,5 0 0 0 0 0
LIN_REL 0 0,5 0 0 0 0
LIN_REL -0,5 0 0 0 0 0
LIN_REL 0 -0,5 0 0 0 0
LIN_REL 0 0 -0,5 0 0 0
LIN_REL 0,5 0 0 0 0 0
LIN_REL 0 0,5 0 0 0 0
LIN_REL -0,5 0 0 0 0 0
LIN_REL 0 -0,5 0 0 0 0
LIN_REL 0,5 0 0 0 0 0
LIN_REL 0 0 0,5 0 0 0
LIN_REL 0 0,5 0 0 0 0
LIN_REL 0 0 -0,5 0 0 0
LIN_REL -0,5 0 0 0 0 0
LIN_REL 0 0 0,5 0 0 0
LIN_REL 0 0 -0,5 0 0 0
 
Questão 8
A indústria usa vários projetos de robôs, que possuem vantagens e desvantagens. Em princípio, um
robô deve possuir 3 graus de liberdade (GDL) para alcançar qualquer ponto no espaço. Entretanto, ele
deve ter 3 GDL adicionais para manusear um objeto no espaço. Existem 5 classes geométricas de
robôs, que definem seus movimentos de eixos. Um robô industrial foi classificado como sendo do tipo
PPP. Este robô é do tipo:
 
GABARITO
 
Questão 1 
A forma geométrica é um retângulo, de lados 0,2 metros por 0,7 metros. As três primeiras coordenadas
nas linhas de programação representam os eixos X, Y e Z, e as três últimas coordenadas nas linhas de
programação representam rotações nos eixos Rx, Ry e Rz. Neste caso, o robô faz a solda por 0,2
metros ao longo do eixo X, depois ele faz a solda por 0,7 metros ao longo do eixo Y, em seguida ele faz
a solda por 0,2 metros novamente ao longo do eixo X, mas o sinal negativo representa que ele faz este
movimento no sentido contrário à primeira linha, e, por fim, o robô faz a solda por 0,7 metros ao longo do
Cartesianoa.
Cilíndricob.
Esféricoc.
SCARAd.
Articuladoe.
eixo Y, novamente com sinal negativo, ou seja, sentido contrário à segunda linha, finalizando assim a
solda em torno de um retângulo.
 
Questão 2
A forma geométrica é um quadrado, de lados 0,5 metros por 0,5 metros. As três primeiras coordenadas
nas linhas de programação representam os eixos X, Y e Z, e as três últimas coordenadas nas linhas de
programação representam rotações nos eixos Rx, Ry e Rz. Neste caso, o robô faz a solda por 0,5
metros ao longo do eixo X, depois ele faz a solda por 0,5 metros ao longo do eixo Y, em seguida ele faz
a solda por 0,5 metros novamente ao longo do eixo X, mas o sinal negativo representa que ele faz este
movimento no sentido contrário à primeira linha, e, por fim, o robô faz a solda por 0,5 metros ao longo do
eixo Y, novamente com sinal negativo, ou seja, sentido contrário à segunda linha, finalizando assim a
solda em torno de um quadrado.
 
Questão 3
A forma geométrica é um paralelogramo, com lados de 0,7 metros. As três primeiras coordenadas nas
linhas de programação representam os eixos X, Y e Z, e as três últimas coordenadas nas linhas de
programação representam rotações nos eixos Rx, Ry e Rz. Neste caso, o robô faz a solda por 0,7
metros ao longo dos eixos X e Y simultaneamente, criando assim uma linha inclinada no espaço, em
seguida ele faz a solda por 0,5 metros somente no eixo Y, mas o sinal negativo representa que ele faz
este movimento no sentido contrário à primeira linha, em seguida ele faz a solda ao longo dos eixos X e
Y, assim como na primeira linha, mas com sentido contrário, e, por fim, o robô faz a solda por 0,7 metros
ao longo do eixo Y, finalizando assim a solda em torno de um paralelogramo.
 
Questão 4
A forma geométrica é um triângulo retângulo, com catetos de 0,5 metros. As três primeiras
coordenadas nas linhas de programação representam os eixos X, Y e Z, e as três últimas coordenadas
nas linhas de programação representam rotações nos eixos Rx, Ry e Rz. Neste caso, o robô faz a solda
por 0,5 metros ao longo do eixo Y, em seguida ele faz a solda por 0,5 metros em ambos os eixos X e Y,
criando a hipotenusa, e, por fim, faz a solda no eixo Y, finalizando assim a solda em torno de um
triângulo retângulo.
 
Questão 5
A forma geométrica é um triângulo. Tente analisar o programa, visualizando a figura abaixo.
 
Questão 6
A forma geométrica é um losango. Tente analisar o programa, visualizando a figura abaixo.
 
Questão 7
A forma geométrica é um cubo (tridimensional, agora o robô soldou sobre o eixo Z). Tente analisar
o programa, visualizando a figura abaixo.
 
Questão 8
Cartesiano: Este robô possui as três juntas prismáticas, portanto, o único robô com esta cinemática é o
cartesiano.
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Exercícios
de apoio 2 -
Semana 6