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Training
Programação do robô 2
KUKA System Software 8
Documento de treinamento
KUKA Roboter GmbH
Data: 24.02.2015
Versão: P2KSS8_robotprogramming_2_(R2)_V4
 
Programação 
do robô 2
Programação do robô 2
2 / 251 Data: 24.02.2015 Versão: P2KSS8_robotprogramming_2_(R2)_V4
© Copyright 2015
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Alemanha
Este documento ou excertos do mesmo não podem ser reproduzidos ou disponibilizados a terceiros 
sem autorização expressa da KUKA Roboter GmbH.
Outras funções de comando não descritas nesta documentação poderão ser postas em prática. No 
entanto, não está previsto qualquer tipo de reclamação quanto a estas funções em caso de nova re-
messa ou de serviço.
Verificamos que o conteúdo do prospecto é compatível com o software e com o hardware descrito. 
Porém, não são de excluir exceções, de forma que não nos responsabilizamos pela total compatibi-
lidade. Os dados contidos neste prospecto serão verificados regulamente e as correções necessá-
rias serão incluídas na próxima edição.
Sob reserva de alterações técnicas sem influenciar na função.
Tradução da documentação original
KIM-PS5-DOC
Publicação: Pub COLLEGE P2KSS8 Roboterprogrammierung 2 (R2) (PDF-COL) pt
Estrutura do livro: P2KSS8 Roboterprogrammierung 2 (R2) V2.2
Versão: P2KSS8_robotprogramming_2_(R2)_V4
Índice
Índice
1 Programação com WorkVisual ................................................................... 7
1.1 Visão geral ................................................................................................................. 7
1.2 Gerenciar projeto com o WorkVisual ......................................................................... 7
1.2.1 Vinculação de um PC WorkVisual à unidade de comando .................................. 7
1.2.2 Visão geral da interface de operação WorkVisual ................................................ 8
1.2.3 Carregar projeto existente no WorkVisual ............................................................ 10
1.2.4 Gravar localmente o projeto WorkVisual .............................................................. 12
1.2.5 Modos WorkVisual ................................................................................................ 12
1.2.6 Estrutura de projeto WorkVisual (guia Arquivos) .................................................. 13
1.2.7 Comparar projetos com WorkVisual ..................................................................... 14
1.2.8 Transmitir o projeto à unidade de comando do robô (instalar) ............................. 18
1.2.9 Atribuir o projeto à unidade de comando do robô real .......................................... 28
1.2.10 Ativar o projeto na unidade de comando do robô ................................................. 32
1.3 Processar programas KRL com WorkVisual .............................................................. 35
1.3.1 Importar manuseio de arquivos ............................................................................ 35
1.3.2 Ativar Templates de catálogo ............................................................................... 39
1.3.3 Manuseio com o editor KRL ................................................................................. 41
1.4 Exercício: Editar um projeto ativo no WorkVisual ...................................................... 54
2 Programação estruturada ........................................................................... 57
2.1 Visão geral ................................................................................................................. 57
2.2 Objetivo de um método de programação padronizado .............................................. 57
2.3 Recursos auxiliares para a criação de programas de robô estruturados .................. 57
2.4 Como é elaborado um fluxograma do programa ....................................................... 62
3 Introdução no nível de perito ..................................................................... 65
3.1 Visão geral ................................................................................................................. 65
3.2 Usar nível de perito .................................................................................................... 65
3.3 Exercício: Medição de ferramentas e base ................................................................ 68
3.4 Exercício: Navigator perito loop sem fim ................................................................... 73
4 Variáveis e acordos ..................................................................................... 75
4.1 Visão geral ................................................................................................................. 75
4.2 Manutenção de dados no KRL .................................................................................. 75
4.3 Trabalhar com tipos de dados simples ...................................................................... 78
4.3.1 Declaração de variáveis ....................................................................................... 78
4.3.2 Inicialização de variáveis com simples tipos de dados ......................................... 80
4.3.3 Manipulação de valores de variáveis de tipos de dados simples com KRL ......... 82
4.4 Exibir variáveis ........................................................................................................... 85
4.5 Arrays / Campos com KRL ........................................................................................ 87
4.6 Exercício: Campos com tipos de dados simples e loop de contagem ....................... 91
4.7 Estruturas com KRL ................................................................................................... 93
4.8 Exercício: Criar estruturas com KRL .......................................................................... 96
4.9 O tipo de dados de enumeração ENUM .................................................................... 98
4.10 Exercício: Criar tipo de enumeração com KRL .......................................................... 99
5 Subprogramas e funções ........................................................................... 101
5.1 Visão geral ................................................................................................................. 101
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Programação do robô 2
5.2 Trabalhar com subprogramas locais ......................................................................... 101
5.3 Trabalhar com subprogramas globais ....................................................................... 103
5.4 Transmitir parâmetros a subprogramas .................................................................... 105
5.5 Exercício: Subprogramas com transferência de parâmetros .................................... 109
5.6 Programação de funções .......................................................................................... 111
5.7 Trabalhar com funções padrão KUKA ....................................................................... 113
6 Programação de mensagens com KRL ..................................................... 115
6.1 Visão geral ................................................................................................................. 115
6.2 Generalidades sobre mensagens definidas pelo usuário .......................................... 115
6.3 Variáveis e estruturas em mensagens definidas pelo usuário .................................. 116
6.4 Funções em mensagens definidas pelo usuário ....................................................... 119
6.5 Trabalhar com uma mensagem de informação ........................................................ 121
6.6 Exercício: Programar mensagem de informação ...................................................... 123
6.7 Trabalhar com uma mensagem de estado ................................................................ 124
6.8Exercício: Programar mensagem de estado ............................................................. 126
6.9 Trabalhando com uma mensagem de confirmação .................................................. 127
6.10 Exercício: Programar mensagens de confirmação .................................................... 129
6.11 Trabalhar com uma mensagem de espera ................................................................ 130
6.12 Exercício: Programar mensagens de espera ............................................................ 132
6.13 Variáveis e estruturas adicionais em diálogos .......................................................... 133
6.14 Funções em diálogos ................................................................................................ 133
6.15 Trabalhar com diálogos ............................................................................................. 135
6.16 Exercício: Programar diálogo .................................................................................... 139
7 Programação de movimento com KRL ...................................................... 141
7.1 Visão geral ................................................................................................................. 141
7.2 Programar movimentos individuais do SPLINE com KRL ......................................... 141
7.3 Movimento de passo individual com SPTP ............................................................... 141
7.4 Movimento de passo individual com SLIN e SCIRC ................................................. 143
7.5 Parâmetros de movimento ........................................................................................ 145
7.5.1 SCIRC: Comportamento de orientação – Exemplo ponto auxiliar ....................... 149
7.5.2 SCIRC: Comportamento de orientação – Exemplo ponto de destino .................. 151
7.5.3 Restrições em $CIRC_MODE .............................................................................. 152
7.6 Movimentos individuais do SPLINE: Variáveis de sistema para WITH ..................... 153
7.7 Programar movimentos relativos e absolutos com KRL ............................................ 154
7.8 Calcular ou manipular posições de robô ................................................................... 158
7.9 Modificar exatamente bits de Status e Turn .............................................................. 160
7.10 Exercício: Paletizar e despaletizar ............................................................................ 164
7.11 Programação de SPLINE Blocks ............................................................................... 167
7.11.1 Perfil de velocidade em movimentos do SPLINE ................................................. 168
7.11.2 Seleção de passo em movimentos do spline ....................................................... 171
7.11.3 Alterações nos spline blocks ................................................................................ 172
7.11.4 Substituir o movimento CP de aproximação por spline block .............................. 175
7.11.5 Transição SLIN-SPL-SLIN .................................................................................... 177
7.11.6 Programação PROG de SPLINE Blocks com KRL .............................................. 178
7.11.7 SPLINE Block: Variáveis de sistema com WITH .................................................. 181
8 Trabalho com variáveis de sistema ........................................................... 183
Data: 24.02.2015 Versão: P2KSS8_robotprogramming_2_(R2)_V4
Índice
8.1 Visão geral ................................................................................................................. 183
8.2 Medição do tempo de ciclo com temporizador .......................................................... 183
8.3 Exercício: Medição de ciclo e otimização .................................................................. 185
9 Programação de Interrupt ........................................................................... 187
9.1 Visão geral ................................................................................................................. 187
9.2 Programação de rotinas de Interrupt ......................................................................... 187
9.3 Exercício: Trabalhar com Interrupts ........................................................................... 193
9.4 Frear o robô e cancelar os movimentos de deslocamento ........................................ 195
9.5 Exercício: Cancelar movimentos de deslocamento com Interrupts ........................... 199
10 Funções de comutação KRL ...................................................................... 201
10.1 Visão geral ................................................................................................................. 201
10.2 Programação das funções de comutação simples .................................................... 201
10.3 Programação do trigger em KRL ............................................................................... 205
10.4 Programar stop condicionado com KRL .................................................................... 208
10.5 Programar região de deslocamento constante com KRL .......................................... 211
10.6 Programar bloco de tempo do spline ......................................................................... 213
11 Interpretador Submit ................................................................................... 217
11.1 Visão geral ................................................................................................................. 217
11.2 Status do Interpretador Submit .................................................................................. 217
12 Trabalhar com sinais analógicos ............................................................... 221
12.1 Visão geral ................................................................................................................. 221
12.2 Programar entradas analógicas ................................................................................. 221
12.3 Programar saídas analógicas .................................................................................... 223
12.4 Exercício: Trabalhando com E/Ss analógicas ........................................................... 227
13 Anexo ............................................................................................................ 229
13.1 Programar movimentos com KRL .............................................................................. 229
13.2 Variáveis de sistema .................................................................................................. 237
13.2.1 $ACC .................................................................................................................... 237
13.2.2 $ACC_AXIS .......................................................................................................... 237
13.2.3 $ACC_EXTAX ...................................................................................................... 237
13.2.4 $APO .................................................................................................................... 238
13.2.5 $BASE .................................................................................................................. 239
13.2.6 $CIRC_TYPE ........................................................................................................ 239
13.2.7 Modo de economia de energia ($ECO_LEVEL) ................................................... 239
13.2.8 $GEAR_JERK ...................................................................................................... 240
13.2.9 $IPO_MODE ......................................................................................................... 241
13.2.10 $JERK ...................................................................................................................241
13.2.11 $LOAD .................................................................................................................. 241
13.2.12 $ORI_TYPE .......................................................................................................... 243
13.2.13 $ROTSYS ............................................................................................................. 243
13.2.14 $SPL_ORI_JOINT_AUTO .................................................................................... 244
13.2.15 $TOOL .................................................................................................................. 244
13.2.16 $VEL ..................................................................................................................... 244
13.2.17 $VEL_AXIS ........................................................................................................... 245
13.2.18 $VEL_EXTAX ....................................................................................................... 245
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Programação do robô 2
13.2.19 $CIRC_MODE ...................................................................................................... 245
Index ............................................................................................................. 249
Data: 24.02.2015 Versão: P2KSS8_robotprogramming_2_(R2)_V4
1 Programação com WorkVisual
1 Programação com WorkVisual
1.1 Visão geral
Nesta unidade de aprendizagem são repassados os seguintes conteú-
dos:
 Vinculação de um PC WorkVisual à unidade de comando
 Visão geral da interface de operação WorkVisual
 Carregar projetos existentes no WorkVisual
 Modos WorkVisual
 Estrutura de projeto WorkVisual (guia Arquivos)
 Comparar projetos com WorkVisual
 Transmitir o projeto para a unidade de comando do robô (instalar)
 Atribuir o projeto a uma unidade de comando do robô real
 Ativar o projeto na unidade de comando do robô
1.2 Gerenciar projeto com o WorkVisual
Para acrescentar ou alterar programas na unidade de comando em um proje-
to existente, são necessários os seguintes passos de trabalho:
Execução do projeto
1. Vinculação de um PC WorkVisual à unidade de comando através da KSI 
- KUKA System Interface.
 (>>> 1.2.1 "Vinculação de um PC WorkVisual à unidade de comando" 
Página 7)
2. Carregar projetos existentes no WorkVisual
 (>>> 1.2.3 "Carregar projeto existente no WorkVisual" Página 10)
3. No WorkVisual, ativar o modo Programação e configuração
 (>>> 1.2.5 "Modos WorkVisual" Página 12)
4. Na estrutura de projeto WorkVisual mudar para Visualizar Arquivos.
 (>>> 1.2.6 "Estrutura de projeto WorkVisual (guia Arquivos)" Página 13)
5. Modificar projeto, por exemplo, programas KRL
 (>>> 1.3 "Processar programas KRL com WorkVisual" Página 35)
6. Comparar eventuais projetos com WorkVisual
 (>>> 1.2.7 "Comparar projetos com WorkVisual" Página 14)
7. Transmitir o projeto para a unidade de comando do robô (instalar)
 (>>> 1.2.8 "Transmitir o projeto à unidade de comando do robô (instalar)" 
Página 18)
8. Atribuir o projeto a uma unidade de comando do robô real
 (>>> 1.2.9 "Atribuir o projeto à unidade de comando do robô real" Pági-
na 28)
9. Ativar o projeto na unidade de comando do robô
 (>>> 1.2.10 "Ativar o projeto na unidade de comando do robô" Página 32)
1.2.1 Vinculação de um PC WorkVisual à unidade de comando
Descrição  Para trocar projetos de PC via WorkVisual com a unidade de comando, é 
necessário estabelecer uma conexão de rede.
 
 
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Programação do robô 2
 Até a versão de software KSS 8.2 estava disponível para isso somente a 
interface KLI - KUKA Line Interface, que tinha que ser configurada em se-
parado. Essa interface também está à disposição com o KSS 8.3. 
 A partir da versão de software KSS 8.3 está disponível a nova interface 
KSI - KUKA Service Interface, que oferece um manuseio bem mais simples.
 Após um update do KSS 8.2 para KSS 8.3 também esta interface será li-
berada em unidades de comando mais "antigas".
Conectar o PC 
WorkVisual à KSI
1. O ajuste de rede do PC WorkVisual (1) está configurado em DHCP (ob-
tenção automática de um endereço de rede).
2. Puxar o cabo de rede (2) do PC WorkVisual (1) para a KSI - KUKA Service 
Interface (A) do armário de comando (3)
3. A KSI - KUKA Service Interface (A) encontra-se atrás da tampa do CSP - 
Controller System Panel.
1.2.2 Visão geral da interface de operação WorkVisual
 Na interface de operação não são visíveis como padrão todos os elemen-
tos, porém, eles podem ser exibidos ou ocultados conforme a necessida-
de.
 Além das janelas e editores aqui ilustrados existem outros à disposição. 
Entre outros, você pode inserir, através dos itens de menu, janelas e edi-
tores.
Fig. 1-1: Conexão à KSI via CSP
Pos. Descrição
1 Notebook com WorkVisual
2 Cabo de rede
3 Armário de comando KR C4
A Conexão KSI atrás da tampa do CSP
A KR C4 atribui automaticamente um endereço IP ao PC conectado.
Nunca conectar a KSI - KUKA Service Interface com uma 
rede TI existente. Isso causa conflitos de endereço bem 
como falhas de funcionamento!
Data: 24.02.2015 Versão: P2KSS8_robotprogramming_2_(R2)_V4
1 Programação com WorkVisual
Fig. 1-2: Vista geral da interface de operação
Pos. Descrição
1 Barra de menu
2 Barras de botões
3 Área de editores
Quando um editor está aberto, ele é exibido aqui. Podem estar 
abertos vários editores simultaneamente, como neste exemplo. 
Eles então estão sobrepostos e podem ser selecionados através 
de guias.
4 Botão de ajuda
5 Janela Estrutura de projeto
6 Janela Catálogos
Nesta janela são exibidos todos os catálogos adicionados. Os 
itens no catálogo podem ser adicionados à janela Estrutura de 
projeto da guia Dispositivos ou Geometria.
7 Janela Áreas de trabalho
8 Janela Mensagens
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Programação do robô 2
1.2.3 Carregar projeto existente no WorkVisual
Descrição Em cada unidade de comando do robô, para a qual existe uma conexão de 
rede, um projeto pode ser selecionado e transmitido ao WorkVisual. Isto tam-
bém é possível, se este projeto ainda não existir neste PC.
O projeto é salvo no diretório …\WorkVisual Projects\Downloaded Projects.
Exibição do 
projeto ativo na 
HMI
No smartPad o projeto ativo é exibido através do pressionamento do botão 
Projeto.
Explorer de 
projeto
 Últimos arquivos exibe os últimos arquivos utilizados
Caminho de menu: Arquivo > Arquivos abertos por último (acesso rápido 
através de janela de seleção separada)
 Criar projeto gera
 um novo projeto vazio
 um novo projeto através de modelo
 um novo projeto com base em um projeto existente
Caminho de menu:Arquivo > Novo
 Abrir projeto é usado para abrir projetos existentes
Caminho de menu:Arquivo > Abrir projeto
9 Janela Propriedades
Quando um objeto é selecionado, as suas propriedades são exibi-
das nesta janela. As propriedades podem ser alteradas. Proprie-
dades individuais em campos cinza não podem ser alteradas.
10 Ícone Análise de projeto WorkVisual
Pos. Descrição
Fig. 1-3: Projeto ativo antes do Transfer
Fig. 1-4: Project Explorer
Data: 24.02.2015 Versão: P2KSS8_robotprogramming_2_(R2)_V4
1 Programação com WorkVisual
 Localizar é usado para poder carregar um projeto da unidade de coman-
do do robô
Caminho de menu:Arquivo > Localizar projeto
Carregar projeto 
WorkVisual da 
unidade de 
comando
Procedimento
1. Selecionar a sequência de menu Arquivo > Localizar projeto. Abre-se o 
Project Explorer. À esquerda está selecionada a guia Localizar.
2. Na área Células disponíveis (3), abrir o nó da célula desejada. São exi-
bidas todas as unidades de comando do robô desta célula.
3. Abrir o nó da unidade de comando do robô desejada. São exibidos todos 
os projetos.
4. Marcar o projeto desejado e clicar em Abrir. O projetoé aberto no WorkVi-
sual.
Sob determinadas circunstâncias pode acontecer que, apesar da conexão de 
rede existente, não apareçam unidades de comando na janela Localizar. O 
procedimento a seguir é uma solução:
1. No WorkVisual Explorer clicar no botão Lupa (1).
2. Abre-se a janela Find IP Addess (2).
3. Introduzir o endereço IP desejado do armário de comando.
4. Assumir o endereço IP com OK (2).
5. A unidade de comando agora aparece na janela Células disponíveis (3).
Fig. 1-5: Find IP Address
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Programação do robô 2
1.2.4 Gravar localmente o projeto WorkVisual
1. Salvar o projeto através do caminho de menu: Arquivo > Salvar como.
2. O nome de arquivo introduzido agora é representado na linha de título 
pelo WorkVisual com um "*"; isto significa que o arquivo ainda não foi sal-
vo sob WorkVisual.
3. Com o Explorer exibido definir o local de memória do projeto.
4. Definir o nome do arquivo na janela de introdução de mesmo nome.
5. Através do botão Editar propriedades recomenda-se descrever breve-
mente o projeto ou gravar opcionalmente uma figura do projeto.
6. Com o botão Salvar o projeto atual é salvo no caminho de arquivo pre-
definido.
1.2.5 Modos WorkVisual
Descrição  O WorkVisual pode ser usado em dois diferentes modos:
 Programação e configuração
Área para trabalhos específicos de projeto como, p.ex., trabalhos com 
o editor KRL, configuração de hardware, de bus de campo e de segu-
rança.
 Administração online
Área para o diagnóstico online como, p.ex., diagnóstico de hardware 
e registro de trace. 
 Estas podem ser selecionadas através do item de menu Visão geral ou 
através da janela Áreas de trabalho:
a. Selecionar a sequência de menu Janela > Áreas de trabalho.
b. Na janela Áreas de trabalho clicar o modo desejado. A seleção ativa 
é exibida em laranja.
Fig. 1-6: Salvar o projeto carregado
Fig. 1-7: Janela Áreas de trabalho
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1 Programação com WorkVisual
1.2.6 Estrutura de projeto WorkVisual (guia Arquivos)
Guia Estrutura de 
projeto
 Guia Estrutura de projeto
 Equipamentos:
Na guia Equipamentos é esclarecida a interdependência dos equipa-
mentos. Aqui os equipamentos individuais podem ser atribuídos a uma 
unidade de comando do robô.
 Geometria:
Na guia Geometria são disponibilizados os dados da máquina para as ci-
nemáticas externas como, p.ex., eixos adicionais. 
 Arquivos:
A guia Arquivos contém os arquivos de programa e de configuração per-
tencentes ao projeto.
Representação em cores dos nomes de arquivos:
 Arquivos gerados automaticamente (com função Gerar código): cin-
za
 Arquivos inseridos manualmente no WorkVisual: azul
 Arquivos, que foram transmitidos de uma unidade de comando do 
robô ao WorkVisual: preto
Caminho de arquivo para a programação no KRL
 Para a programação no WorkVisual são gerados ou adaptados progra-
mas *.SRC .
 Estes se encontram na unidade de comando real na partição C:\KRC\Ro-
boter\Programme
 No navegador este caminho é representado em separado (semelhante 
como os arquivos próprios sob Microsoft Windows).
Para o treinamento Programação de robô 2 é necessário o modo 
Programação e configuração.
Fig. 1-8: Exemplo: Arquivos gerados automaticamente em cinza
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Programação do robô 2
 Na janela Estrutura de projeto sob a guia Arquivos encontra-se a pasta ne-
cessária para a programação:
Caminho de menu: KRC\R1\PROGRAMME
1.2.7 Comparar projetos com WorkVisual
Descrição  um projeto no WorkVisual pode ser comparado com um outro projeto
 este pode ser um projeto em uma unidade de comando do robô ou um 
projeto armazenado no local
 as diferenças são enumeradas de forma visualizável e podem ser exibi-
das informações detalhadas
 o usuário pode decidir individualmente para cada diferença,
 se ele deseja manter o estado como no projeto atual
 ou se ele deseja assumir o estado de um outro projeto
Princípio da 
comparação de 
projeto
Unir projetos
 Janela de seleção Comparar projeto
 Projeto ativo
 Projeto de mesmo nome na unidade de comando (somente possível com 
conexão de rede)
 Projeto base
 Projeto inicial
 Projeto local (do Notebook)
Comparação:
As diferenças entre os projetos são exibidas em uma visão geral. Para cada 
diferença pode ser selecionado qual estado deve ser assumido.
Não excluir ou manipular nenhum arquivo *.XML desconhecido. Em 
determinadas circunstâncias o projeto não pode ser ativado ou gera 
erros.
Fig. 1-9: Selecionar projeto para "comparar"
Data: 24.02.2015 Versão: P2KSS8_robotprogramming_2_(R2)_V4
1 Programação com WorkVisual
Fig. 1-10: Exemplo: Visão geral das diferenças
Pos. Descrição
1 O nó para a unidade de comando do robô. As diversas áreas de projeto são represen-
tadas em subnós. Abrir os nós, para exibir as comparações.
Se existirem várias unidades de comando do robô, elas são enumeradas uma sob a 
outra.
 Em uma linha, sempre colocar o ticado no valor que deve ser assumido. (Alterna-
tiva: usar as caixas de verificação na linha de rodapé.)
 Um ticado em Não disponível significa, que o elemento não é assumido ou que, 
se já existente, será excluído do projeto.
 Quando um nó é ticado, também são ticados automaticamente todos os elementos 
subordinados.
Quando um ticado é removido em um nó, também é removido automaticamente o 
ticado em todos os elementos subordinados.
Os elementos subordinados, contudo, também podem ser editados individualmen-
te.
 Uma caixa preenchida significa: Dos elementos subordinados, pelo menos um 
está selecionado, contudo, não todos.
2 Estado no projeto, que está aberto no WorkVisual.
3 Estado no projeto de comparação.
4 Filtro, para exibir e ocultar diversos tipos de diferenças.
5 TRUE: São inseridas informações detalhadas para a linha marcada na visão geral.
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Programação do robô 2
Descrição das cores:
Procedimento na 
comparação de 
projetos
1. No WorkVisual, selecionar a sequência de menu Extras > Comparar pro-
jetos. Abre-se a janela Comparar projetos.
2. Selecionar o projeto, com o qual o projeto WorkVisual atual deve ser com-
parado, p.ex. o projeto de mesmo nome na unidade de comando do robô 
real.
3. Clicar em Continuar. É exibida uma barra de progresso. Se o projeto con-
tém várias unidades de comando do robô, é exibida uma barra para cada 
uma.
6 Seta para trás: O foco na exibição salta para a diferença anterior.
Seta para frente: O foco na exibição salta para a diferença seguinte.
Os nós fechados são abertos automaticamente.
7 As caixas de verificação exibem o estado da linha, na qual se encontra o foco no mo-
mento. Em vez de colocar os ticados diretamente na linha, eles também podem ser co-
locados e removidos aqui.
8 Assume as alterações selecionadas no projeto aberto.
9 Fecha a janela Unir projetos.
Pos. Descrição
Coluna Descrição
Estrutura de projeto Cada elemento é exibido na cor, que ele tem na coluna, na qual está 
selecionado.
WorkVisual Todos os elementos são exibidos em preto.
Valor selecionado  Verde: Elementos, que não existem no projeto aberto, mas no proje-
to de comparação.
 Azul: Elementos, que existem no projeto aberto, mas não no projeto 
de comparação.
 Vermelho: Todos os demais elementos. A estes também pertencem 
elementos superiores, que contêm elementos em várias cores.
Fig. 1-11: Comparar projetos
Fig. 1-12: Selecionar projeto para "comparar"
Data: 24.02.2015 Versão: P2KSS8_robotprogramming_2_(R2)_V4
1 Programação com WorkVisual
4. Quando a barra de progresso estiver preenchida e, além disso, for exibido 
o estado. Pronto para unir: Clique em Exibir diferenças. As diferenças 
entre os projetos são exibidas em uma visão geral.
Se não foram apuradas diferenças, isto é exibido na janela de mensa-
gens. Continuar com o passo 8. Depois disto não sãonecessários outros 
passos.
5. Para cada diferença, selecionar qual estado deve ser assumido. Isto não 
é necessário fazer para todas as diferenças em uma operação.
Se for conveniente, pode ser mantida também a seleção padrão.
6. Pressionar Unir, para assumir as alterações no WorkVisual.
7. Repetir os passos 5 e 6 quantas vezes for necessário. Isto possibilita edi-
tar sequencialmente as diversas áreas.
Se não existirem outras diferenças, isto é exibido na mensagem a seguir: 
Não há outras diferenças.
8. Fechar a janela Comparar projetos.
9. Caso na unidade de comando do robô tenham sido alterados parâmetros 
de eixos adicionais no projeto, eles devem ser atualizados agora no 
WorkVisual:
 Para este eixo adicional, abrir a janela Configuração de dados da 
máquina. 
 Na área Dados de máquina gerais específicos de eixo, pressionar 
o botão para a importação de dados da máquina.
Os dados são atualizados.
10. Salvar o projeto.
Exemplo de uma comparação de projetos
Decisão de qual estado do(s) arquivo(s) deve ser assumido.
Fig. 1-13: Exemplo: Visão geral de comparação de projetos
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Programação do robô 2
Na ativação dos Detalhes podem ser exibidas as diferenças dos arquivos.
1.2.8 Transmitir o projeto à unidade de comando do robô (instalar)
Descrição  Alterações no projeto devem ser enviadas à unidade de comando por 
meio do WorkVisual.
 Este procedimento é chamado de "Instalar" na KUKA.
 Na transmissão de um projeto para a unidade de comando de robô sem-
pre é gerado primeiramente o código.
 Uma conexão de rede à unidade de comando do robô real é pré-requisito 
para "Instalar".
Funções Gerar código
 Com este procedimento pode-se gerar o código em separado e, com isto, 
verificar previamente se a geração ocorre sem erros.
 O acesso ocorre via:
 sequência de menu Extras > Gerar código
 ou o botão 
 O código é exibido na janela Estrutura de projeto na guia Arquivos.
Um código gerado automaticamente é exibido em cinza claro.
Fig. 1-14: Exemplo: Unir projetos
Fig. 1-15: Exemplo: Detalhes ativados
Se na unidade de comando de robô real existir um projeto, que foi 
transmitido anteriormente e nunca foi ativado, ele será sobrescrito 
através da transmissão de um outro projeto.
Através da transmissão e ativação de um projeto, um projeto de mesmo no-
me, existente na unidade de comando de robô real, é sobrescrito (após uma 
pergunta de segurança).
Data: 24.02.2015 Versão: P2KSS8_robotprogramming_2_(R2)_V4
1 Programação com WorkVisual
 O código é gerado. Quando o procedimento estiver concluído, são 
exibidas na janela de mensagens as seguintes mensagens: O projeto 
<"{0}" V{1}> foi compilado. Os resultados você vê na árvore de 
arquivos.
Versões 
WorkVisual até 
3.0
Procedimento
1. Na barra de menu, pressionar o botão Instalar …. . Abre-se a janela 
Transmissão de projeto. 
Fig. 1-16: Exemplo Gerar código: antes - depois
Fig. 1-17: Visão geral com observação sobre configuração incompleta 
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Programação do robô 2
2. Em se tratando de um projeto, que nunca foi retransmitido de uma unida-
de de comando do robô ao WorkVisual, ele ainda não contém todos os da-
dos de configuração (dentre os arquivos de configuração estão arquivos 
de dados da máquina, arquivos da configuração de segurança e inúmeros 
outros). Isso é indicado por uma instrução.
 Se esta instrução não for exibida: Continuar com o passo 13.
 Quando esta instrução é exibida: Continuar com o passo 3.
3. Clicar em Completar. É exibida a seguinte pergunta de segurança: O 
projeto deve ser salvo e o comando atual é resetado! Deseja prosse-
guir?
4. Responder a pergunta com Sim. Abre-se a janela Unir projetos.
5. Selecionar um projeto, cujos dados de configuração devem ser assumi-
dos, p.ex., o projeto ativo na unidade de comando do robô real.
6. Clicar em Continuar. É exibida uma barra de progresso. Se o projeto con-
tém várias unidades de comando do robô, é exibida uma barra para cada 
uma.
7. Quando a barra de progresso estiver preenchida e, além disso, for exibido 
o estado bem como Pronto para unir: Clique em Exibir diferenças. 
As diferenças entre os projetos são exibidas em uma visão geral. 
8. Para cada diferença, selecionar qual estado deve ser assumido. Isto não 
é necessário fazer para todas as diferenças em uma operação.
Se for conveniente, pode ser mantida também a seleção padrão.
9. Pressionar Unir, para assumir as alterações.
10. Repetir os passos 8 e 9 quantas vezes for necessário. Isto possibilita edi-
tar sequencialmente as diversas áreas.
Se não existirem outras diferenças, isto é exibido na mensagem a seguir: 
Não há outras diferenças.
11. Fechar a janela Comparar projetos.
12. Na barra de menu, clicar no botão Instalar... . A visão geral sobre a 
atribuição de células é exibida novamente. A instrução em relação à con-
figuração incompleta não é mais exibida.
Fig. 1-18: Selecionar projeto para "comparar"
Data: 24.02.2015 Versão: P2KSS8_robotprogramming_2_(R2)_V4
1 Programação com WorkVisual
13. Clicar em Continuar. É iniciada a geração de programa. Se a exibição de 
progresso atingir 100%, o programa está gerado e o projeto transmitido.
14. Clicar em Ativar.
15. Somente nos modos de operação T1 e T2: O KUKA smartHMI exibe a per-
gunta de segurança Deseja permitir a ativação do projeto […]?. Além disso, é 
indicado se através da ativação um projeto seria sobrescrito e, caso sim, 
qual.
Se nenhum projeto relevante for sobrescrito: Confirmar a pergunta com 
Sim dentro de 30 minutos.
16. É exibida uma visão geral sobre as alterações, que ainda serão feitas em 
comparação com o projeto ainda ativo na unidade de comando do robô. 
Através da caixa de verificação Detalhes é possível exibir detalhes sobre 
as alterações.
17. A visão geral exibe a pergunta de segurança Deseja prosseguir?. Respon-
der com Sim. O projeto é ativado na unidade de comando do robô. No 
WorkVisual é exibida uma confirmação.
Fig. 1-19: Visão geral
Nos modos de operação AUT e AUT EXT o projeto é ati-
vado sem consulta de segurança, quando se trata ape-
nas de alterações de programa.
Para a ativação de um projeto, é necessário o perfil de 
usuário Peritos. Se no projeto a ser ativado também 
existirem alterações na segurança, é necessário o perfil de usuário Coloca-
dor em funcionamento de segurança ou Técnico de manutenção de segu-
rança com código válido de ativação. 
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Programação do robô 2
18. Fechar a janela Transmissão de projeto com Finalizar.
19. Se a consulta à unidade de comando do robô não for respondida dentro 
de 30 minutos, o projeto é transmitido mesmo assim. Contudo, não fica 
ativo na unidade de comando do robô Nesse caso, o projeto pode ser ati-
vado separadamente.
Versões 
WorkVisual a 
partir de 3.1
Procedimento
Iniciar trans-
missão de projeto
 Na barra de menu, pressionar o botão Instalar …. . 
 Abre-se a janela Transmissão de projeto. 
 Alternativamente a transmissão de projeto também pode ser acessada 
através do Caminho de menu: Extras (Ferramentas) > Instalar.
Atribuir unidade 
de comando
1. A unidade de comando do projeto WorkVisual (2) já está atribuída à uni-
dade de comando real (4) através da seta azul (3). (>>> "Procedimento" 
Página 31)
Fig. 1-20: Confirmação no WorkVisual
Após a ativação de um projeto na unidade de comando 
do robô é necessário verificar lá a configuração de segu-
rança! Se isso não ocorrer, o robô eventualmente será operado com dados 
incorretos. Podem ocorrer morte, ferimentos ou danos materiais.
Se a ativação de um projeto falhar, é exibida uma men-
sagem de erro no WorkVisual. Neste caso é necessário 
executar uma das medidas a seguir:
 Ativar novamente um projeto. (O mesmo ou um outro).
 Ou reiniciar a unidade de comando do robô com uma partida a frio.
Data: 24.02.2015 Versão: P2KSS8_robotprogramming_2_(R2)_V41 Programação com WorkVisual
2. Confirmar a atribuição com o botão Continuar (7)
Solucionar 
conflitos
 Se existirem conflitos ou irregularidades na transmissão de projeto, é in-
serida uma janela de eliminação de falhas, que exibe soluções de conflito.
 Selecionar e aplicar a solução adequada das sugestões.
Gerar código  Após a atribuição da unidade de comando o WorkVisual gera, a partir da 
configuração gráfica, os arquivos *.xml necessários para a unidade de co-
mando.
 Este passo de trabalho também pode ser executado previamente em se-
parado. Caminho de menu: Extras > Gerar código
 Se forem constatados erros na geração de códigos, a barra de progresso 
é exibida em vermelho e a geração é cancelada.
Fig. 1-21: Atribuir unidade de comando
Pos. Descrição
1 Decurso da transmissão de projeto
2 Armário de comando do projeto WorkVisual
3 Atribuição do projeto ao armário de comando real
4 Armário de comando real na rede do sistema
5 Abre a janela para a localização de armários de comando na 
rede do sistema
6 Abre a janela para a comparação de projeto
7 Confirmação da atribuição de armário de comando
Fig. 1-22: Geração de código
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Programação do robô 2
Transmitir projeto  O projeto gerado pronto é transmitido automaticamente no próximo passo 
de trabalho à unidade de comando.
 Os projetos podem ser transmitidos a toda hora na unidade de comando 
sem direitos explícitos de usuário.
Eles são copiados na unidade de comando na administração de projeto.
 Se durante a transmissão ocorrer uma interrupção da conexão, este pas-
so de trabalho será cancelado.
Ativar o projeto  Depois que o projeto foi transmitido, o projeto pode ser ativado diretamen-
te através do WorkVisual. Se a ativação falhar, porque, por exemplo, os 
direitos de usuário necessários na unidade de comando não estão pre-
sentes, o projeto pode ser ativado novamente através do ícone (1).
 Após uma ativação de projeto bem sucedida é inserida uma barra de pro-
gresso verde. Com o botão Finalizar (1) é finalizado o Wizard.
Fig. 1-23: Transmitir projeto
Fig. 1-24: Ocorreu um erro na ativação do projeto
Data: 24.02.2015 Versão: P2KSS8_robotprogramming_2_(R2)_V4
1 Programação com WorkVisual
 Caso a consulta na unidade de comando do robô não seja respondida 
dentro de 30min, o projeto será transmitido mesmo assim, contudo, não 
estará ativo na unidade de comando do robô. Agora pode-se ativar o pro-
jeto em separado. (>>> Fig. 1-24 )
Confirmar a 
ativação do 
projeto no 
SmartPad
1. De acordo com as alterações no projeto é necessário o perfil de usuário 
perito ou colocador em funcionamento de segurança.
2. Da HMI do SmartPads aparece a mensagem "Aguardada introdução de 
usuário!".
3. No smartPad abre-se a janela "Administração de projeto" com a pergunta 
"Deseja permitir a ativação do projeto "1EG2-R04-8_2_First_Test"?" Confirmar a 
ativação com "Sim".
4. É inserida outra janela "Administração de projeto". Nela são exibidas as 
alterações previstas.
Responder a pergunta "Deseja prosseguir?" com "Sim".
Fig. 1-25: Transmissão de projeto bem sucedida
Fig. 1-26: Mensagem de instalação
Fig. 1-27: Permitir ativação
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Programação do robô 2
5. No smartPad aparece uma mensagem de que é realizada uma reconfigu-
ração.
Assumir a soma 
de verificação 
alterada
1. Se no WorkVisual a segurança tiver sido alterada como, p.ex., a interface 
de segurança ou o parâmetro SafeOperation, é exibida a seguinte men-
sagem de erro na janela de mensagens: "Soma de verificação da configu-
ração de segurança está incorreta".
Fig. 1-28: Indicação das alterações
Fig. 1-29: Reconfiguração em execução
Data: 24.02.2015 Versão: P2KSS8_robotprogramming_2_(R2)_V4
1 Programação com WorkVisual
2. E necessário o perfil de usuário Colocador em funcionamento de seguran-
ça.
3. Abrir a configuração de segurança.
Caminho de menu: Tecla KUKA > Configuração > Configuração de segurança
4. Na janela "Assistente de solução de problemas" selecionar o registro "Acabou 
de ser ativado um projeto WorkVisual"
5. Aceitar a primeira sugestão, pressionando o botão "Ativar agora".
Fig. 1-30: Erro Soma de verificação
Fig. 1-31: Assistente de solução de problemas
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Programação do robô 2
6. Na janela "Ativar" responder a pergunta "Tem certeza que deseja alterar as 
seguintes partes da configuração relevante de segurança?" com "Sim". A recon-
figuração é executada.
7. Confirmar a mensagem no smartPad "As modificações foram memorizadas 
com sucesso" com o botão "OK".
8. Confirmar a mensagem de confirmação "Quitt: Soma de verificação da 
configuração de segurança está incorreta" com "Todos OK"
1.2.9 Atribuir o projeto à unidade de comando do robô real
Descrição Um projeto deve ser atribuído da seguinte forma antes da transmissão:
 Unidade de comando de destino
 A unidade de comando de destino corresponde à unidade de coman-
do real, na qual o projeto deve ser transmitido.
 Se um projeto é carregado de uma unidade de comando, editado no 
WorkVisual e se deve ser novamente transmitido de volta, a atribuição 
ocorre automaticamente. 
 Célula
 Em estruturas de instalações mais complexas pode acontecer que vá-
rios robôs ou várias unidades de comando se encontrem em uma úni-
ca célula grande.
 Antes que um projeto seja transmitido à unidade de comando, a uni-
dade de comando pode ser atribuída a uma célula.
 Essa atribuição não tem nenhum efeito sobre a capacidade funcional 
do projeto.
 Ela serve para fins de visualização geral e fica visível na união de ins-
talações através do WorkVisual. 
Versões 
WorkVisual até 
3.0
Procedimento 1. Na barra de menu, clicar no botão Instalar …. Abre-se a janela Trans-
missão de projeto. 
2. Através do botão Alterar na linha Célula é aberta a visão geral da célula.
Fig. 1-32: Visão geral
Data: 24.02.2015 Versão: P2KSS8_robotprogramming_2_(R2)_V4
1 Programação com WorkVisual
3. Sob Célula de destino são exibidas as células existentes. (As células po-
dem ser renomeadas através de clique no botão direito.)
Se a célula desejada não estiver disponível, pode ser criada uma célula 
nova:
 Clique em Nova célula. Abre-se a janela Propriedades de células. 
Introduzir um nome e, se necessário, uma descrição. Salvar com OK.
Agora a célula nova é exibida sob Célula de destino.
4. Sob Célula de destino, marcar a célula desejada. A esta célula agora de-
vem ser atribuídas as unidades de comando do robô reais.
5. Sob Unidades de comando disponíveis, marcar a unidade de comando 
do robô real desejada.
Dependendo da topologia de rede é possível, que a unidade de comando 
do robô não seja exibida sob Unidades de comando disponíveis. Se o 
endereço IP for conhecido, a unidade de comando do robô pode ser exi-
bida como a seguir:
 Clique em . Abre-se uma janela. Introduzir o endereço IP e salvar 
com Ok. 
A unidade de comando do robô agora é exibida sob Unidades de co-
mando disponíveis.
6. Clique em . A unidade de comando do robô agora é exibida sob Uni-
dades de comando de destino.
7. Se o projeto contiver várias unidades de comando do robô, repetir os pas-
sos 4 e 5 para as demais unidades de comando do robô.
8. A unidade de comando do robô virtual agora deve ser unida à unidade de 
comando do robô real: Clicar em Continuar.
9. Marcar a unidade de comando virtual sob Unidades de comando no pro-
jeto.
Fig. 1-33: Atribuir a unidade de comando de robô à célula
Cada unidade de comando do robô virtual deve ser atribuída exata-
mente a uma unidade de comando de robô real.
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Programação do robô 2
10. Sob Unidades de comando na célula, marcar a unidade de comando do 
robô real e clicar em . A unidade de comando do robô real é atribuída 
à unidade de comando do robô virtual.
11. Se o projetocontiver várias unidades de comando do robô, repetir os pas-
sos 8 e 9 para as demais unidades de comando do robô.
12. Clicar em Continuar. É exibida uma visão geral. (Aqui existe a possibili-
dade de alterar mais uma vez a atribuição, caso necessário. Para isto, cli-
car em Alterar ….)
13. Agora o projeto pode ser transmitido à unidade de comando do robô.
Alternativamente o projeto pode ser transmitido posteriormente. Para isto, 
clicar em Cancelar: A atribuição é salva e a janela Transmissão de pro-
jeto é fechada.
Fig. 1-34: Atribuir a unidade de comando de robô real à virtual
Fig. 1-35: Visão geral
Data: 24.02.2015 Versão: P2KSS8_robotprogramming_2_(R2)_V4
1 Programação com WorkVisual
Versões 
WorkVisual a 
partir de 3.1
Procedimento 1. Na barra de menu, clicar no botão Instalar …. Abre-se a janela Trans-
missão de projeto WorkVisual. No lado esquerdo é exibida a unidade 
de comando do robô virtual do projeto. No lado direito é exibida a unidade 
de comando de destino. Ela está em cinza se ainda não foi selecionada 
nenhuma unidade de comando.
2. No lado esquerdo, ativar a célula virtual com a caixa de verificação. A uni-
dade de comando do robô real agora deve ser atribuída a esta célula.
3. Clicar no botão …. Abre-se uma janela. O filtro é ajustado automaticamen-
te de tal forma, que apenas sejam exibidas unidades de comando de mes-
mo tipo e da mesma versão que a unidade de comando virtual. Este ajuste 
pode ser alterado.
Fig. 1-36: Atribuir a unidade de comando do robô à célula
Fig. 1-37: Atribuir a unidade de comando do robô real à virtual
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Programação do robô 2
4. Selecionar a unidade de comando do robô real desejada e clicar em Ok. 
A unidade de comando do robô real é atribuída à unidade de comando do 
robô virtual. Após a atribuição a unidade de comando do robô real é exi-
bida com cor e com nome e endereço IP.
5. Se o projeto contiver várias unidades de comando do robô, repetir os pas-
sos 3 e 4 para as demais unidades de comando do robô.
6. Clicar em Continuar. A atribuição é verificada quanto a conflitos. Em caso 
de conflitos, é exibida uma mensagem. Os conflitos devem ser soluciona-
dos, caso contrário não é possível transmitir o projeto. Se não houver con-
flitos, é gerado automaticamente o código.
7. Agora o projeto pode ser transmitido à unidade de comando do robô.
Alternativamente o projeto pode ser transmitido posteriormente. Para isto, 
clicar em Cancelar: a atribuição é salva e a janela Transmissão de pro-
jeto WorkVisual fecha.
1.2.10 Ativar o projeto na unidade de comando do robô
Descrição  O projeto pode ser ativado diretamente na unidade de comando do robô
 O projeto pode ser ativado também diretamente a partir do WorkVisual 
para na unidade de comando do robô
(não será explicado detalhadamente aqui, usar para isto a documentação 
online do WorkVisual)
Função da 
administração de 
projeto
Generalidades
 A unidade de comando do robô tem a possibilidade de administrar vários 
projetos na unidade de comando.
 Todas as funções primeiro estão disponíveis no grupo de usuários Peri-
tos
 Um acesso ocorre via:
 Na interface de operação, com a tecla WorkVisual-Symbol e, em se-
guida, o botão Abrir
Fig. 1-38: Visão geral
Data: 24.02.2015 Versão: P2KSS8_robotprogramming_2_(R2)_V4
1 Programação com WorkVisual
Manuseio / Operação

 Além dos projetos regulares a janela Administração de projeto contém 
os seguintes projetos especiais:
Fig. 1-39: Exibição de projeto na interface de operação
Fig. 1-40: Janela Administração de projeto
Pos. Descrição
1 É exibido o projeto inicial.
2 Restabelece o estado de fornecimento da unidade de comando do 
robô.
Está disponível a partir do grupo de usuários Peritos.
3 É exibido o projeto base.
4 Cria uma cópia do projeto base.
Está disponível a partir do grupo de usuários Peritos.
5 O projeto ativo é exibido.
6 Salva o projeto ativo como projeto base. O projeto ativo permane-
ce ativo.
Está disponível a partir do grupo de usuários Peritos.
7 Cria uma cópia pinada do projeto ativo.
Está disponível a partir do grupo de usuários Peritos.
8 Lista dos projetos. O projeto ativo não é exibido aqui.
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Programação do robô 2
 Descrição dos botões
Projeto Descrição
Projeto inicial O projeto inicial sempre existe. Ele não pode ser alte-
rado pelo usuário. Ele contém o estado da unidade de 
comando do robô no fornecimento.
Projeto base O usuário pode salvar o projeto ativo como projeto 
base. Esta funcionalidade normalmente é usada para 
salvar um estado de projeto aprovado e funcional.
O projeto base não pode ser ativado, mas copiado. O 
projeto base não pode mais ser alterado pelo usuário. 
Mas ele pode ser sobrescrito através da gravação de 
um novo projeto base (após uma pergunta de segu-
rança).
Quando é ativado um projeto, que não contém todos 
os arquivos de configuração, as informações faltantes 
são assumidas do projeto base. Este pode ser o caso, 
p.ex., quando é ativado um projeto de uma versão 
anterior do WorkVisual. Aos arquivos de configuração 
pertencem arquivos de dados da máquina, arquivos da 
configuração de segurança e inúmeros outros.
Botão Descrição
Ativar Ativa o projeto marcado.
Se o projeto marcado estiver pinado: Cria uma cópia 
do projeto marcado. (Um projeto pinado não pode ser 
ativado, somente uma cópia dele.) O usuário pode 
decidir, se a cópia deve ser ativada imediatamente ou 
se o projeto atual deve permanecer ativo.
Está disponível a partir do grupo de usuários Peritos.
Colocar pinos Projetos pinados não podem ser alterados, ativados ou 
excluídos. Contudo, eles podem ser copiados ou "des-
pinados". Portanto, pode-se pinar um projeto para, 
p.ex., impedir que ele seja excluído acidentalmente.
Somente está disponível, se estiver marcado um pro-
jeto não-pinado. Está disponível a partir do grupo de 
usuários Peritos.
Despinar "Despina" o projeto.
Somente está disponível, se estiver marcado um pro-
jeto pinado. Está disponível a partir do grupo de usuá-
rios Peritos.
Copiar Copia o projeto marcado.
Está disponível a partir do grupo de usuários Peritos.
Excluir Exclui o projeto marcado.
Somente está disponível, se estiver marcado um pro-
jeto não-pinado não ativo. Está disponível a partir do 
grupo de usuários Peritos.
Data: 24.02.2015 Versão: P2KSS8_robotprogramming_2_(R2)_V4
1 Programação com WorkVisual
Procedimento
1. Selecionar a sequência de menus Arquivo > Administração de projeto. 
Abre-se a janela Administração de projeto.
2. Marcar o projeto desejado e ativá-lo com o botão Ativar.
3. O KUKA smartHMI exibe a pergunta de segurança Deseja permitir a ati-
vação do projeto […]?. Além disso, é indicado se através da ativação um 
projeto seria sobrescrito e, caso sim, qual.
Se nenhum projeto relevante for sobrescrito: Confirmar a pergunta com 
Sim dentro de 30min.
4. É exibida uma visão geral sobre as alterações, que ainda serão feitas em 
comparação com o projeto ainda ativo na unidade de comando do robô. 
Através da caixa de verificação Detalhes é possível exibir detalhes sobre 
as alterações.
5. A visão geral exibe a pergunta de segurança Deseja continuar?. Responder 
com Sim. O projeto é ativado na unidade de comando de robô.
1.3 Processar programas KRL com WorkVisual
 Manuseio do arquivo
 Manuseio com o editor KRL
1.3.1 Importar manuseio de arquivos
Descrição  Ativar catálogo Templates
 Abrir arquivo (SRC/DAT/SUB) no editor KRL
 Adicionar o arquivo com templates KRL
 Adicionar arquivo externo
Editar Abre uma janela, na qual podem ser alterados o nome 
e/ou a descrição do projeto marcado.
Somente está disponível, se estiver marcado um pro-
jeto não-pinado. Está disponível a partir do grupo de 
usuários Peritos.
Atualizar Atualiza a lista de projetos. Desta forma são exibidos, 
p.ex., projetos, que foram transmitidos à unidade de 
comando do robô desde a abertura da exibição.Botão Descrição
Restrição: Se a ativação causar alterações na área de parâmetros 
de comunicação da configuração de segurança, deve estar selecio-
nado o grupo de usuários técnico de manutenção de segurança ou 
superior.
Se o modo de operação AUT ou AUT EXT estiver selecionado: O projeto so-
mente pode ser ativado, se através disto se alterarem apenas programas 
KRL. Se o projeto contiver ajustes, que causariam outras alterações, ele não 
pode ser ativado. 
Após a ativação de um projeto na unidade de comando 
do robô é necessário verificar lá a configuração de segu-
rança! Se isso não ocorrer, o robô eventualmente será operado com dados 
incorretos. Podem ocorrer morte, ferimentos ou danos materiais.
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Programação do robô 2
Ativar catálogo 
Templates
 Antes do uso dos templates é necessário carregar os respectivos catálo-
gos.
 Caminho de menu: Arquivo > Adicionar catálogo
 Na janela Catálogos disponíveis (1) estão enumerados todos os catálo-
gos instalados no WorkVisual, mas que não estão carregados e ativos.
 Na janela Catálogos de projeto (2) encontram-se todos os catálogos que 
estão instalados e carregados no WorkVisual. Com estes catálogos pode 
ser trabalhado ativamente. 
 Através das teclas de seta (2) os catálogos podem ser setados como ati-
vos e inativos.
 Para a programação no WorkVisual são necessários os seguintes catálo-
gos:
 KRL Templates 
KRL Templates.afc
 Modelos VW
VW Templates.afc
Abrir arquivo 
(SRC/DAT/SUB) 
no editor KRL
Procedimento
1. Na estrutura de projeto mudar para a guia Arquivos (1)
2. Abrir diretórios até ao diretório R1
Fig. 1-41: Adicionar catálogo
Fig. 1-42: WorkVisual Árvore de projeto
Data: 24.02.2015 Versão: P2KSS8_robotprogramming_2_(R2)_V4
1 Programação com WorkVisual
3. Selecionar arquivo e ou 
 com duplo-clique
 Botão da lista de símbolos 
 Clique à direita e no menu de contexto Editor KRL
Adicionar o 
arquivo com 
templates KRL
Procedimento 
1. Trocar arquivo da árvore de projeto
2. Abrir diretórios até ao diretório R1
Fig. 1-43: WorkVisual Árvore de projetos Estrutura de dados (R1)
Fig. 1-44: Menu mouse de contexto WorkVisual (Editor KRL)
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Programação do robô 2
3. Selecionar a pasta na qual o novo arquivo deverá ser criado
4. Clicar à direita e no menu de contexto Adicionar
5. Seleção de template
a. Na janela Catálogos mudar para a guia Templates KRL (1)
b. Selecionar o template desejado (2), p.ex. Módulo.
c. Na janela Características (3) são inseridas informações detalhadas, 
p.ex., quais arquivos são criados (aqui .src e .dat).
6. Atribuir nome de programa
Fig. 1-45: Menu de contexto WorkVisual (adicionar)
Fig. 1-46: Catálogos para Templates KRL
Data: 24.02.2015 Versão: P2KSS8_robotprogramming_2_(R2)_V4
1 Programação com WorkVisual
Adicionar arquivo 
externo
Procedimento
1. Na janela Estrutura de projeto na guia Arquivos abrir a estrutura de ár-
vore da unidade de comando do robô.
2. No nó, no qual deve ser criado o programa, clicar com o botão direito e 
selecionar Adicionar arquivo externo no menu de contexto. 
3. Navegar para o diretório, no qual se encontra o arquivo a ser importado.
4. Marcar o arquivo e confirmar com Abrir. O arquivo é inserido na estrutura 
de árvore.
Podem ser importados arquivos com os formatos SRC, DAT, SUB e KRL
Agora o arquivo pode ser editado com o editor KRL.
1.3.2 Ativar Templates de catálogo
Descrição Para poder executar determinadas funções no WorkVisual como, p.ex., con-
figuração ou programação, é necessário ativar os respectivos catálogos.
Fig. 1-47: Menu de contexto WorkVisual (adicionar arquivo externo)
Fig. 1-48: Adicionar arquivo externo WorkVisual
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Programação do robô 2
Exemplo
 A estrutura de projeto deve ser expandida.
 Clicar com o botão direito no ícone da unidade de comando ativa e clicar 
em "Adicionar".
 É exibida a mensagem "Não foram encontrados elementos adequados. 
Adicione os catálogos correspondentes."
Procedimento
Ativar catálogo 
Templates
 Antes do uso dos templates é necessário carregar os respectivos catálo-
gos.
Fig. 1-49: Expandir a estrutura de projeto
Fig. 1-50: Mensagem de erro
Fig. 1-51: Adicionar catálogo
Data: 24.02.2015 Versão: P2KSS8_robotprogramming_2_(R2)_V4
1 Programação com WorkVisual
 Caminho de menu: Arquivo > Adicionar catálogo
 Na janela Catálogos disponíveis (1) estão enumerados todos os catálo-
gos instalados no WorkVisual, mas que não estão carregados e ativos.
 Na janela Catálogos de projeto (2) encontram-se todos os catálogos que 
estão instalados e carregados no WorkVisual. Com estes catálogos pode 
ser trabalhado ativamente. 
 Através das teclas de seta (2) os catálogos podem ser setados como ati-
vos e inativos.
 Para a programação no WorkVisual são necessários os seguintes catálo-
gos:
 KRL Templates 
KRL Templates.afc
 Modelos VW
VW Templates.afc
1.3.3 Manuseio com o editor KRL
Descrição Editor 
KRL
 Conhecer a interface de operação Editor KRL
 Descrição de cores do editor KRL
 Exibir declarações variáveis de um arquivo
 Localizar e substituir em arquivos
 Renomear variáveis
 Autocompletar
 Snippets – Introdução rápida para instruções KRL
 Correção Quickfix
 Corrigir variável não declarada ou declarar automaticamente
 Não excluir variáveis usadas
 Exibir variáveis
 Trabalhar com pastas
Conhecer a 
interface de 
operação Editor 
KRL
Descrição
 O editor KRL permite o processamento confortável de programas KUKA.
 Não é possível testar ou deixar executar programas. 
 Caminho de menu: Editores > Editor KRL
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Programação do robô 2
Fig. 1-52: Interface de operação - Editor KRL
Pos. Descrição
1 Área do programa
Aqui se insere ou edita o código. O editor KRL oferece inúmeras 
funcionalidades que dão suporte ao programador.
2 Lista dos subprogramas neste arquivo
Para se chegar a um subprograma, selecionar isto na lista: O cur-
so salta para a fileira DEF deste subprograma.
Se o arquivo não incluir subprogramas, a lista estará vazia.
3 Lista de declaração de variáveis
Esta lista sempre se refere a um subprograma que foi selecionado 
atualmente na lista de subprogramas. Para se chegar a uma de-
claração, selecionar a variável na lista: O cursor salta para a fileira 
com a declaração destas variáveis.
Se não houver nenhuma declaração de variável disponível, a lista 
estará vazia.
4 Barra de análise
As marcações mostram erros ou discrepâncias no código. 
 Um mouseover sobre a marcação mostra uma sugestão de 
ferramenta com a descrição do erro.
 Através de um clique na marcação, o cursor salta até a posi-
ção correspondente no programa. Para o caso de alguns er-
ros/discrepâncias é oferecida uma correção automática.
5 O quadrado tem a cor do erro mais grave existente atualmente.
Se não houverem erros/discrepâncias, o quadrado fica verde.
Data: 24.02.2015 Versão: P2KSS8_robotprogramming_2_(R2)_V4
1 Programação com WorkVisual
Funções gerais 
de edição
Marcar
 Marcar uma área: Clicar no local onde a marcação deve iniciar e manter 
o botão esquerdo do mouse pressionado. Com o mouse, arrastar até que 
a área desejada esteja marcada e então soltar o botão.
 Marcar uma fileira: Clicar no número da fileira.
Editar
 As funções de edição atuais podem ser chamadas no menu de contexto. 
Dentre elas podemos citar:
 Recortar, Inserir, Copiar, Excluir
 Desfazer, Restaurar
 Localizar ...
 Além do mais, os comandos listados em seguida estão disponíveis no 
menu de contexto.
Ao se pressionar a tecla ALT durante a marcação, pode-se marcar 
uma área em formato quadrado. 
Os comandos não estão disponíveis para qualquer tipo de formato 
de arquivo.
Comandos que se referem à área demarcada atuam por todo o ar-quivo quando nenhuma área estiver marcada.
Item de menu Descrição
Editar > Converter em letras 
maiúsculas
Converte as minúsculas em maiúsculas na área demar-
cada.
Editar > Converter em letras 
minúsculas
Converte as maiúsculas em minúsculas na área demar-
cada.
Editar > Primeira letra em mai-
úscula
Converte as letras iniciais em maiúsculas na área demar-
cada.
Editar > Converter Tabs em 
espaços em branco
Substitui na área marcada os tabuladores por caracteres 
em branco. 
Nota: A quantos espaços em branco corresponde um tabu-
lador, pode ser configurado através do parâmetro Tama-
nho de recuo.
Editar > Converter espaços em 
branco em Tabs
Substitui na área marcada os caracteres em branco por 
tabuladores.
Editar > Voltar Insere um espaço em branco inicial em cada fileira (adicio-
nal) na área marcada.
Nota: Quantos espaços em branco são inseridos, pode ser 
configurado através do parâmetro Tamanho de recuo.
Editar > Remover espaço vazio 
inicial
Remove os espaços em branco iniciais nas fileiras.
Pastas > Abrir todas Abre todas as pastas do arquivo atualmente exibido.
Pastas > Fechar todas Fecha todas as pastas do arquivo atualmente exibido.
Formatar Parágrafos, quebras de linha etc. são adaptados em todo o 
arquivo conforme o padrão. O padrão válido depende do 
formato do arquivo.
Descomentar Comentar as linhas.
Comentar Remove o comentário das linhas.
Renomear (>>> "Renomear variáveis" Página 46)
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Programação do robô 2
Descrição de 
cores do editor 
KRL
 Descrição das cores
O editor KRL reconhece os componentes do código introduzido e os exibe 
automaticamente em diferentes cores.
 Exemplo para o uso das cores
Exibir decla-
rações variáveis 
de um arquivo
Descrição
 Todas as variáveis KRL, que estão declaradas em um determinado arqui-
vo, podem ser exibidos de forma visualizável em uma lista.
 Em arquivos SRC sempre são exibidas também as variáveis do arquivo 
DAT pertinente e vice-versa. 
Procedimento
1. Somente se a janela Lista de variáveis ainda não for exibida: Inseri-la 
através da sequência de menu Janela > Lista de variáveis.
2. Abrir arquivo no editor KRL ou, se já aberto, clicar a guia do arquivo.
3. A lista de variáveis então mostra todas as variáveis que foram declaradas 
neste módulo (arquivo SRC e os respectivos arquivos DAT).
Ir para Declaração (>>> "Exibir variáveis" Página 51)
Inserir Snippet (>>> "Snippets – Introdução rápida para instruções KRL" 
Página 48)
Item de menu Descrição
Componente do código Cor
Palavras-chave KRL
(exceto ;FOLD e ;ENDFOLD)
azul médio
;FOLD e ;ENDFOLD cinza
Números azul marinho
Strings (texto entre aspas "…") vermelho
Comentários verde
Caracteres especiais verde azulado
Outro código preto
Fig. 1-53: Exemplo de cores no editor KRL
1 Palavras-chave KRL: azul
2 Comentário: verde
3 FOLD: cinza
4 Outro código: preto
Data: 24.02.2015 Versão: P2KSS8_robotprogramming_2_(R2)_V4
1 Programação com WorkVisual
Através de um clique na coluna, a lista pode ser classificada conforme 
esta coluna.
4. Conforme a necessidade, uma variável pode ser marcada conforme se-
gue no editor KRL:
 Dar um duplo clique na linha no resultado de busca.
 Ou: Clicar com o botão direito na linha, e no menu de contexto sele-
cionar Ir para....
 Ou: Marcar a linha e pressionar a tecla Enter.
5. Na janela Lista de variáveis existe uma função de busca à disposição, 
com a qual se pode pesquisar por variáveis locais no arquivo atual:
 Introduzir o nome da variável ou uma parte do nome no campo de bus. 
É exibido imediatamente o resultado da busca.
Localizar e 
substituir em 
arquivos
Descrição
 No WorkVisual há uma opção de pesquisa com a qual se pode pesquisar 
o texto de todos os arquivos do projeto todo. 
Pode-se selecionar quais áreas podem ser pesquisadas na janela de pes-
quisa.
 Ainda assim, pode-se pesquisar um único arquivo ou uma área marcada 
em um arquivo. 
Procedimento
1. Abrir esta caso se queira pesquisar um arquivo individual.
2. Marcar estes no caso de uma pesquisa de uma área em um arquivo.
3. Abrir a janela de pesquisa: CTRL+F
Fig. 1-54: Janela Lista de variáveis
Botão Nome/Descrição
Agrupa as variáveis conforme subfunções locais
O botão está pressionado: A exibição é classificada por tipos 
de arquivo. (Dentro desta classificação pode ser classificado 
adicionalmente por colunas.)
O botão não está pressionado: A exibição não está classifi-
cada por tipos de arquivo.
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Programação do robô 2
4. Ou: Abrir a janela de pesquisa e substituição: CTRL+H
5. Concluir o ajuste desejado e clicar em Pesquisar, respectivamente em 
Substituir ou Substituir todos.
Renomear 
variáveis
Descrição
 Um nome de variável pode ser alterado com uma única ação em todas as 
posições onde ela ocorre.
 Isto também é possível quando a variável está declarada em um arquivo 
DAT e é usada em vários arquivos SRC.
Pré-requisito
 Os arquivos nos quais os nomes das variáveis aparecem não contêm er-
ros de programação.
 A mudança não acontecerá automaticamente em arquivos com erros de 
programação.
Fig. 1-55: Busca de WorkVisual
Fig. 1-56: Localizar e substituir
Data: 24.02.2015 Versão: P2KSS8_robotprogramming_2_(R2)_V4
1 Programação com WorkVisual
Procedimento
1. Em uma posição qualquer, marcar a variável desejada.
2. Clicar com o botão direito e no menu de contexto selecionar Renomear.
3. Abre-se uma janela. Mudar o nome e confirmar com OK.
Autocompletar Descrição
 Existe uma funcionalidade de autocompletar disponível no editor KRL. 
 Ao se incluir o código uma lista é automaticamente exibida, que inclui os 
seguintes itens:
 Palavras-chave KRL
 Nomes conhecidos de variáveis
 Nomes conhecidos de funções
 Tipos de dados conhecidos específicos por usuário (STRUC or 
ENUM)
 Snippets (>>> "Snippets – Introdução rápida para instruções KRL" 
Página 48)
Procedimento
 Introduzir as primeiras letras do comando desejado, variável etc. na linha 
de programa correspondente.
 Abre-se a autocompletação:
 No topo da lista são exibidos itens que correspondem aos símbolos já in-
cluídos. 
Estes itens são novamente priorizados de acordo com a sua frequência 
de utilização, isto é, a seleção se adapta ao comportamento do utilizador.
Fig. 1-57: Renomear variável
Fig. 1-58: Autocompletar
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Programação do robô 2
 Se necessário, um item pode ser marcado na lista e aceito no texto do pro-
grama através da tecla Enter. 
Isso torna desnecessário, por exemplo, sempre ter de se digitar nomes de 
variáveis complexas.
Snippets – Intro-
dução rápida para 
instruções KRL
Descrição
 Para instruções KRL usuais está disponível uma introdução rápida no edi-
tor KRL.
 Quando, p.ex., se deseja programar um loop FOR, não é necessário inse-
rir a sintaxe completa FOR … = … TO … STEP …. 
 Em vez disso, seleciona-se a instrução a partir da lista Completar.
 Agora basta preencher manualmente as posições variáveis da sintaxe.
Procedimento
1. Quando se começa a digitar o código, a lista Completar aparece. 
Na lista Completar, aceitar a instrução marcada com a tecla Enter. Ou cli-
car duas vezes em outra instrução.
2. A sintaxe KRL é inserida automaticamente. A primeira posição variável 
tem fundo azul Introduzir o valor desejado.
3. Saltar para a próxima posição variável com a tecla TAB. Introduzir o valor 
desejado.
4. Repetir o passo 3 para todas as posições variáveis.
5. Para encerrar a edição, pressionar a tecla Enter.
Aternativas
1. A lista de fragmentos também pode ser acessadas de outra forma: Clicar 
o botão direito e no menu de contexto selecionar a entrada Inserir frag-
mento.
2. Além disso, pode-se inserir o fragmento conforme segue: Digitar a abre-
viatura e pressionar a tecla TAB.
Navegação na lista Completar:
Rolar
Ou: Digitaras letras iniciais do item desejado. A marcação pula para 
lá.
Fig. 1-59: Aplicar com a tecla Enter ou dar um duplo clique
Fig. 1-60: A primeira posição variável tem fundo azul
Data: 24.02.2015 Versão: P2KSS8_robotprogramming_2_(R2)_V4
1 Programação com WorkVisual
3. (As abreviaturas podem ser determinadas, acessando-se a lista com os 
fragmentos. Marcar a instrução. Abre-se uma sugestão de ferramenta. A 
2ª linha contém as abreviaturas possíveis.)
Correção 
Quickfix
Descrição
 Ondas sob o código e marcas na barra de análise indicam erros ou incon-
sistências no código.
Procedimento
 Para o caso de alguns erros/discrepâncias é oferecida uma correção au-
tomática, o "Quickfix".
 Uma luzinha Quickfix aparece.
 Através do botão de seta ao lado da luzinha, o usuário pode exibir várias 
soluções diferentes e selecionar uma. 
Corrigir variável 
não declarada ou 
declarar automa-
ticamente
Variáveis não declaradas são exibidas conforme segue:
 No código por meio de uma onda vermelha
 Na barra de análise através de uma linha vermelha
 Exceções:
 No entanto, a cor vermelha também pode alertar sobre outros erros.
 Quando se trata de uma variável não declarada, a seguinte sugestão 
de ferramenta é exibida com um mouseover sobre a onda/linha:
A declaração das variáveis [nome] não foi encontrada.
Procedimento:
1. Colocar o cursor no nome marcado com a onda ou diretamente antes da 
primeira letra ou diretamente após a última.
Ou: Clicar sobre a linha na barra de análise.
Ao lado dos nomes das variáveis aparecerá uma luzinha Quickfix. 
Fig. 1-61: Luzinha Quickfix
Fig. 1-62: variável não declarada
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Programação do robô 2
2. Confirmar se o nome da variável não foi escrito incorretamente por enga-
no (de forma diferente da declaração).
 Caso positivo: Corrigir A onda/linha vermelha desaparece. Nenhuma 
outra etapa é necessária!
 Caso negativo: Prossiga com a próxima etapa.
3. Mover o ponteiro do mouse sobre a luzinha Quickfix. Ao lado da luzinha 
aparecerá uma seta.
Clicar na seta. As seguintes opções são exibidas:
 Declarar a variável no local
 Declarar a variável na lista de dados
4. Clicar sobre a opção desejada.
5. Somente Declarar a variável na lista de dados: Abre-se a página de dados. 
A pasta BASISTECH EXT é aberta.
6. Um fragmento para a declaração variável foi inserido automaticamente. O 
suposto tipo de dados é realçado em azul. Após a declaração segue-se o 
comentário: ; Esta variável é para ....
 Manter ou alterar o tipo de dados, conforme necessário. 
 Com a tecla TAB, pular para o comentário. Editar o comentário con-
forme necessário.
Fig. 1-63: Declarar a variável
Fig. 1-64: variável declarada automaticamente na lista .dat
Este comentário é exibido na sugestão de ferramenta da lista Com-
pletar quando a variável é marcada ali.
Data: 24.02.2015 Versão: P2KSS8_robotprogramming_2_(R2)_V4
1 Programação com WorkVisual
Não excluir 
variáveis usadas
Descrição
 Variáveis não utilizadas são exibidas conforme segue:
 No código por meio de uma onda azul
 Na barra de análise através de uma linha azul
 Um mouseover sobre a onda ou sobre a linha exibe uma sugestão de fer-
ramenta com uma descrição.
Procedimento
1. Colocar o cursor no nome marcado com a onda ou diretamente antes da 
primeira letra ou diretamente após a última.
Ou: Clicar sobre a linha na barra de análise.
Ao lado dos nomes das variáveis aparecerá uma luzinha Quickfix. 
2. Mover o ponteiro do mouse sobre a luzinha Quickfix. Ao lado da luzinha 
aparecerá uma seta.
Clicar na seta. As seguintes opções são exibidas:
 Remover a declaração
 Descomentar a declaração
3. Clicar sobre a opção desejada.
Exibir variáveis Pular para a declaração de uma variável
1. Colocar o cursor no nome da variável, ou diretamente antes da primeira 
letra ou diretamente após a última.
2. Clicar com o botão direito e no menu de contexto selecionar Ir para a de-
claração.
Fig. 1-65: Remover ou descomentar a variável
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Programação do robô 2
3. O cursor marca o nome da variável na seção de declaração. 
No exemplo:
Exibir todas as utilizações de uma variável
1. Somente quando a janela Localizar utilizações ainda não for exibida:
Selecionar a sequência de menu Janela > Localizar utilizações.
2. Colocar o cursor no nome da variável, ou diretamente antes da primeira 
letra ou diretamente após a última.
3. Clicar com o botão direito e selecionar o menu de contexto Localizar uti-
lizações. Ver também: (>>> Fig. 1-66 )
Na janela Localizar utilizações aparece uma guia com o nome Aplica-
ções de [nome da variável]. Todas as aplicações são listadas ali de forma 
detalhada (dados com caminho, números de linhas , etc.)
4. Se necessário: Clicar duas vezes sobre uma linha na lista. A posição cor-
respondente será marcada no programa. 
Fig. 1-66: Menu - botão direito do mouse 
...
DECL INT counter
...
Fig. 1-67: Filtro Utilização
Data: 24.02.2015 Versão: P2KSS8_robotprogramming_2_(R2)_V4
1 Programação com WorkVisual
Por exemplo, pode-se Alterar o nome.
Trabalhar com 
pastas
Descrição
 O conteúdo do editor KRL pode ser estruturado com pastas também como 
um programa KRL normal. 
 Os programas podem ser estruturados de forma mais compreensível com 
este método.
Abrir uma pasta
 Dar um duplo clique na caixa da pasta fechada.
 Ou: Clicar no sinal de mais.
 A pasta é aberta.
Fechar uma pasta
 Clicar no sinal de menos.
 A pasta é fechada.
Abrir ou fechar todas as pastas
 Menu de contexto: Pastas > Abrir todas ou Fechar todas
Fig. 1-68: Pasta aberta
Fig. 1-69: Pasta fechada
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Programação do robô 2
1.4 Exercício: Editar um projeto ativo no WorkVisual
Objetivo do 
exercício
Após a conclusão com êxito deste exercício, você estará em condições de 
executar as seguintes atividades:
 Conectar um PC com WorkVisual 3.x instalado com a interface KSI da uni-
dade de comando.
 Carregar um projeto ativo no WorkVisual.
 Criar um novo programa KRL no WorkVisual.
 Transmitir e ativar o projeto atualizado na unidade de comando.
Pré-requisitos São necessários os seguintes pré-requisitos para a conclusão com êxito des-
te exercício:
 É necessário um PC com WorkVisual 3.x instalado.
 Conhecimentos teóricos sobre a gestão de projeto com WorkVisual
Definição de 
funções
 Conecte o PC com o WorkVisual 3.x à KSI - KUKA Service Interface do ar-
mário de comando.
 Carregue o projeto ativo da unidade de comando no WorkVisual.
 Crie um novo programa com o nome my1prog.
 Crie um comentário entre os dois conjuntos de movimentos PTP HOME.
 Gere a estrutura de dados específica de projeto com o botão Gerar có-
digo .
 Instale o projeto com o botão Instalar projeto na unidade de coman-
do.
 Ative este projeto.
 Verifique se o seu novo programa criado está disponível na unidade de 
comando.
O que você deve saber agora:
1.Quais interfaces podem ser usadas para a vinculação de um PC WorkVisual 
à unidade de comando?
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2. Quais projetos especiais existem na unidade de comando?
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3. Quais modos de WorkVisual estão disponíveis e como eles são utilizados?
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .