Controles PID

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Resumo de tópicos e diagrama com controle PID 
 
Guilherme Kwiatkowski, 316000309 
 
Método dos relés em malha fechada 
Proposto em 1984 por Astrom e Haggund com o objetivo de provocar oscilações de 
amplitude controlada utilizando relés. Este método tem sido amplamente utilizado para 
sintonia online de controladores. Um relé em malha fechada é utilizado para estimar o 
ganho e a frequência críticos de um processo, sob condições de operação definidas, tais 
como são obtidas do experimento para ser utilizada em sintonia de controladores PID. 
Esta análise de uma malha por relé, é feita pelo método das funções descritivas, que 
contribui para tornar este experimento muito aceito. 
A resposta durante o início de um único experimento com relé, é utilizada para 
estimar vários pontos de frequência simultaneamente. 
 
 
Método de síntese direta 
 O método de síntese direta, tem como princípio, selecionar uma resposta 
adequada ao sistema, e através desta, calcular analiticamente o controlador. A 
vantagem obvia da aproximação por síntese direta, é que esta, incorpora todos os 
parâmetros de performance da resposta de malha fechada. 
Para que este método resulte em um controlador funcional, mesmo escolhendo 
de forma certa a resposta desejada, não se tem o controlador diretamente, sendo assim, 
para os processos com tempo de atraso, pode-se aplicar uma expansão em série de 
potência, ou, quando for mais conveniente, aplica-se uma linearização no atraso de 
tempo. 
 
 
Método de síntese direta 
O método do modelo interno é um método em que a partir do modelo 
matemático do processo e de uma especificação de desempenho, se obtenha um 
controlador adequado. O controlador envia o mesmo sinal de controle tanto para o 
processo como para um modelo matemático. A diferença entre a saída do processo real 
e a saída do modelo é que será realimentada. 
 
 
 
 
 
 
 
Diagrama com controle PID 
 
 
O software utilizado foi o Scilab para a montagem do diagrama de Controle de 
temperatura de um aquecedor de tanque agitado, o qual foi disponibilizado em um 
arquivo em aula pela professora. 
 
Primeiramente foi montado todo o diagrama igual o disponibilizado, ficando 
como na Figura abaixo: 
 
 
 
Após a montagem do diagrama no software, foi submetido valores para o 
controle PID (Controle proporcional, integral e derivativo) de 9, 1 e 6 respectivamente. 
Após executar o diagrama no software o gráfico ficou conforme a Figura abaixo: 
 
 
Após a execução do diagrama e a formação do gráfico conseguimos chegar na 
estabilização do programa em aproximadamente 12 segundos. Assim concluímos esta 
atividade conforme pedido.