Exercícios | Sistema de programação de robôs II

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Lista de exercícios: SISTEMA DE PROGRAMAÇÃO DE ROBÔS II 
1. No Sistema de Movimentação do Robô temos dois tipos de coordenadas básicas. Quais 
são? 
Coordenada base e coordenada do usuário. 
2. Explique a coordenada do usuário. 
São coordenadas definidas pelo usuário com o objetivo de facilitar o movimento do 
robô para a atividade a ser executada. 
3. Explique o modo automático. 
É utilizado para executar programas prontos. Movendo o seletor de modo de 
operação no TP para a posição OFF e segurando o botão CICLE START no painel do 
operador em 3 segundos. Quando for iniciar o programa, assegure-se de que não há 
ninguém dentro da área de segurança ao redor do robô. 
4. Para que se utiliza a tecla de hold? 
Para parar o programa. 
5. Como salvamos o programa do robô? 
Pode-se salvá-lo em SDD, ou outro meio de armazenamento, na janela select. 
6. O que acontece quando ocorre um erro na tela do robô? 
Um texto visualizado na parte superior da tela mostrando as mensagens de erro 
aparece sempre que há algum tipo de erro. Esta linha contém: número de código de 
erro, categoria do erro e motivo. 
7. Explique como funciona o cadastro das ferramentas em sistemas robotizados. 
Cada ferramenta recebe um novo nome e este fica armazenado na memória do 
computador. Em alguns robôs, todos os movimentos a serem programados no robô 
devem informar qual a ferramenta que será utilizada (chamando-a pelo nome de 
cadastro), pois ela irá indicar qual sistema de coordenadas será utilizado para o 
cálculo dos movimentos. Em outros robôs, basta informar que a ferramenta foi 
trocada e a partir daí todos os movimentos são realizados considerando o uso dessa 
ferramenta. 
8. Como realizamos os passos de teste do caminho da ferramenta em um sistema 
robotizado? 
Deve-se testar em velocidade baixa o programa e verificar se o robô está fazendo os 
movimentos esperados, sem tocar em objetos do ambiente. Deve-se lembrar que o 
 
robô não fará nada que não for instruído a fazer, e nem vai “adivinhar” o que o 
programador quer. Devem-se dar instruções detalhadas informando todos os 
movimentos. Por último, por segurança, deve-se testar novamente o programa 
utilizando a velocidade normal de trabalho. 
9. Explique a movimentação linear e circular. 
Esses tipos de movimentos devem ser utilizados quando é necessária uma trajetória 
precisa do robô, por exemplo durante a realização de um trabalho. 
10. Faça um croqui da movimentação de terminação fina.