Observe este manipulador:
Figura 1 – Manipulador a ser estudado no exercicio
Fonte: elaborada pelo autor.
Considere que os elos têm tamanho de 1 m, que as juntas rotativas permitem rotação de 360º e as juntas prismáticas permitem o deslocamento linear de até 1m. Ao programar um movimento sobre o plano XY, o operador marca quatro pontos sobre este plano. Ao mandar o manipulador executar um movimento por esses quatro pontos, o manipulador erra as coordenadas determinadas. Diante do acontecimento, avalie as asserções.
I. Esse erro pode não ser consequência do algoritmo de geração de trajetória, mas sim do próprio projeto do manipulador.
PORQUE
II. Dependendo do movimento que é executado, as juntas podem não ser capazes de executá-lo em tempo hábil. Isso é consequência do controle de aceleração polinomial, que sempre fornece a máxima energia, ou nenhuma, para os atuadores.
Assinale a alternativa acerca das asserções supracitadas, bem como a relação entre elas:

I. Esse erro pode não ser consequência do algoritmo de geração de trajetória, mas sim do próprio projeto do manipulador.
II. Dependendo do movimento que é executado, as juntas podem não ser capazes de executá-lo em tempo hábil. Isso é consequência do controle de aceleração polinomial, que sempre fornece a máxima energia, ou nenhuma, para os atuadores.
Apenas a V.
I, II e V.
Todas estão incorretas.
Apenas II e IV.
II, IV e V.