Observando o manipulador da figura a seguir, composto de 4 juntas rotacionais e prismáticas: Figura – Estrutura de um manipulador qualquer Fonte: e...

Observando o manipulador da figura a seguir, composto de 4 juntas rotacionais e prismáticas:
Figura – Estrutura de um manipulador qualquer
Fonte: elaborada pelo autor. Lembrando que as juntas são numeradas da base para a ferramenta, é possível dizer que:
I. Todos os eixos z de ação das juntas estão direcionados para a mesma direção com relação ao sistema de coordenada da base, salvo a junta 2.
PORQUE
II. Uma junta prismática tem seu movimento na mesma direção em que ocorre propriamente o movimento. Isso difere de uma junta rotacional, que realiza o movimento sobre o plano xy, e seu eixo de movimento é no plano z. Assinale a alternativa acerca das asserções supracitadas, bem como a relação entre elas:


A primeira asserção e a segunda estão corretas, mas não possuem relação.
Ambas as asserções estão incorretas.
A primeira asserção está correta e a segunda está incorreta.
A primeira asserção está incorreta e a segunda está correta.
Ambas as asserções estão corretas, sendo que a segunda justifica a primeira.
A primeira asserção está incorreta, já que a junta 3 promove o movimento em um eixo diferente das demais juntas, não sendo a junta 2 como dito na asserção. A segunda asserção está correta, descrevendo corretamente o comportamento de uma junta prismática e comparando-a a uma junta rotacional.