A partir dos parâmetros de Denavit-Hartenberg encontrados, defina as matrizes de transformação homogênea do sistema de coordenadas, da base para o ...

A partir dos parâmetros de Denavit-Hartenberg encontrados, podemos definir as matrizes de transformação homogênea do sistema de coordenadas da base para o sistema 1 (A₁⁰) e do sistema 1 para o sistema 2 (A₂¹), fixo no efetuador. Por fim, podemos definir a matriz de transformação homogênea da base para o efetuador (A₂⁰). No entanto, para fornecer uma resposta precisa, é necessário que você forneça os parâmetros de Denavit-Hartenberg específicos para o sistema em questão.