Resposta dos parâmetros de Denavit-Hartenberg do robô, apresentado dois graus de liberdade de revolução. Elo (i) Qi di ai ai 1 Q1 0 a1 0

Os parâmetros de Denavit-Hartenberg para o robô apresentado são: - i = 1: - Qi = Q1 - di = 0 - ai = a1 - αi = 0 - i = 2: - Qi = 0 - di = 0 - ai = 0 - αi = 0 Onde Qi é o ângulo de junta em torno do eixo Zi-1, di é a distância ao longo do eixo Zi-1, ai é a distância ao longo do eixo Xi e αi é o ângulo de rotação em torno do eixo Xi.