Um engenheiro realizou o teste pelo 1° método de Ziegler-Nichols, em uma planta industrial, para ajuste de um controlador PID. Neste teste, foram l...

O método de Ziegler-Nichols é uma técnica utilizada para ajustar controladores PID. O método consiste em realizar testes na planta industrial e, a partir dos resultados obtidos, determinar os parâmetros do controlador. No caso apresentado, o engenheiro realizou o teste pelo 1° método de Ziegler-Nichols e obteve os valores de T=10 e L=2,5. Com esses valores, é possível determinar a função de transferência do controlador PID ajustado. A função de transferência do controlador PID ajustado é dada por: Gc(s) = Kp + Ki/s + Kd*s Onde: Kp = 0,6*Ku Ki = 1,2*Ku/Tu Kd = 0,075*Ku*Tu Ku é a amplitude crítica obtida no teste de Ziegler-Nichols e Tu é o período crítico obtido no mesmo teste. Para o 1° método de Ziegler-Nichols, os valores de Ku e Tu são dados por: Ku = 4*L/T Tu = 1,2*L Substituindo os valores de T e L, temos: Ku = 4*2,5/10 = 1 Tu = 1,2*2,5 = 3 Substituindo Ku e Tu na equação da função de transferência, temos: Gc(s) = 0,6*1 + 1,2*1/s*10 + 0,075*1*3*s Gc(s) = 0,6 + 0,12/s + 0,225*s Portanto, a alternativa correta é a letra B) + 2,5s.