Formulário L(q1, . . . , qn, q̇1, . . . , q̇n) = T (q1, . . . , qn, q̇1, . . . , q̇n)− U(q1, . . . , qn) ∂L ∂qj − d dt ∂L ∂q̇j = 0 Ixω̇x − (Iy − ...

O formulário apresentado é a equação de Lagrange, que é utilizada para descrever o movimento de um sistema físico. A equação é composta pela diferença entre a energia cinética (T) e a energia potencial (U) do sistema, e a sua derivada em relação às coordenadas generalizadas (q) e suas derivadas (q̇). A equação de Lagrange é utilizada para encontrar as equações de movimento do sistema. As equações apresentadas abaixo do formulário são as equações de Euler, que são utilizadas para descrever o movimento de um corpo rígido em rotação.