O erro em regime é a diferença entre o valor de saída do sistema em regime permanente e o valor desejado de saída. Ele ocorre quando o sistema não consegue seguir exatamente o sinal de entrada, resultando em uma saída diferente da esperada. A classificação dos sistemas a partir do erro em regime é feita de acordo com a capacidade do sistema em eliminar o erro em regime permanente. Existem três tipos de sistemas: tipo 0, tipo 1 e tipo 2. - Sistemas tipo 0: apresentam erro em regime permanente finito para entradas do tipo degrau. Exemplos de sistemas tipo 0 são os integradores puros e os sistemas com atraso de fase. - Sistemas tipo 1: apresentam erro em regime permanente finito para entradas do tipo rampa. Exemplos de sistemas tipo 1 são os sistemas com ganho proporcional e os sistemas com atraso de fase e ganho proporcional. - Sistemas tipo 2: apresentam erro em regime permanente finito para entradas do tipo parábola. Exemplos de sistemas tipo 2 são os sistemas com ganho proporcional e integral e os sistemas com atraso de fase, ganho proporcional e integral. A análise do erro em regime é importante para o projeto e controle de sistemas, pois permite avaliar a capacidade do sistema em seguir o sinal de entrada e atender às especificações de desempenho.