Considere um manipulador robótico industrial com três elos e três juntas operando em um ambiente de manufatura. O objetivo é posicionar a extremida...

Considere um manipulador robótico industrial com três elos e três juntas operando em um ambiente de manufatura. O objetivo é posicionar a extremidade do robô em um ponto específico no espaço tridimensional. Para alcançar esse ponto, é crucial entender as matrizes de transformação envolvidas na cinemática direta do sistema. Suponha que você tenha a matriz de transformação de cada junta em relação ao seu elo anterior. Qual dos seguintes passos é o correto para encontrar a matriz de transformação global do manipulador, que levará você da base até a extremidade do robô? A. Somar todas as matrizes de transformação individuais. B. Multiplicar as matrizes de transformação na ordem inversa à ordem que os elos e as juntas aparecem. C. Multiplicar as matrizes de transformação na ordem em que os elos e as juntas aparecem. D. Inverter cada matriz de transformação individual e, em seguida, somá-las. E. Subtrair as matrizes de transformação individuais na ordem em que os elos e as juntas aparecem.