No contexto da cinemática inversa em robôs dos tipos RR e RRR, conforme estudo sobre singularidades e ambiguidades na cinemática inversa de robôs R...

No contexto da cinemática inversa em robôs dos tipos RR e RRR, conforme estudo sobre singularidades e ambiguidades na cinemática inversa de robôs RR e RRR, há desafios inerentes de singularidades e ambiguidades que essas configurações podem apresentar. Sendo assim, assinale qual das seguintes afirmações melhor descreve esses desafios e sua relevância prática no controle robótico: A. Singularidades se referem à única configuração de juntas que permite ao robô alcançar uma posição desejada no espaço. B. Ambiguidades ocorrem quando o jacobiano de um robô se torna singular, dificultando o controle do robô. C. Singularidades e ambiguidades são fenômenos irrelevantes na cinemática inversa, pois não afetam o desempenho ou a segurança do robô. D. A cinemática inversa foca apenas a determinação das configurações das juntas, sem considerar singularidades e ambiguidades. E. Ambiguidades referem-se a múltiplas configurações de juntas possíveis para uma única posição do efetuador, e a gestão adequada dessas ambiguidades é crucial para evitar movimentos inseguros ou indesejados do robô.