A alternativa correta é: "As três afirmações são verdadeiras". Na cinemática direta, o controlador do robô calcula em tempo real todos os valores necessários para que cada atuador alcance o ponto pré-definido. Na cinemática inversa, o controlador do robô realiza a trajetória de retorno, ou seja, o movimento inverso ao que foi realizado na cinemática direta. E, na cinemática inversa, não é necessário um modelo matemático do robô, basta avançar e/ou retroceder os atuadores associados aos graus-de-liberdade do robô.
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Automação Industrial e Sistemas de Manufatura
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