Considere um robô manipulador planar com três juntas, atuando em um ambiente de manufatura. Este robô está posicionando uma peça em uma estação de ...
Considere um robô manipulador planar com três juntas, atuando em um ambiente de manufatura. Este robô está posicionando uma peça em uma estação de trabalho. Você precisa calcular a posição e a orientação do efetuador final usando a cinemática inversa e os parâmetros de Denavit-Hartenberg. Dado um conjunto de parâmetros de Denavit-Hartenberg, e sabendo que a posição desejada do efetuador final é (2,3), calcule o ângulo da terceira junta θ3, considerando que todos os comprimentos dos elos são iguais a 1 e que θ1 e θ2 são conhecidos e iguais a 30 graus. A seguir, marque a alternativa que contém a resposta correta: A. θ3=40º B. θ3=60º C. θ3=50º D. θ3=20º E. θ3=30º
💡 1 Resposta
Ed 
Para calcular o ângulo da terceira junta θ3, podemos usar a equação da cinemática inversa para robôs manipuladores planares com três juntas: x = cos(θ1) + cos(θ1 + θ2) + cos(θ1 + θ2 + θ3) y = sin(θ1) + sin(θ1 + θ2) + sin(θ1 + θ2 + θ3) Substituindo os valores conhecidos, temos: 2 = cos(30°) + cos(30° + θ2) + cos(30° + θ2 + θ3) 3 = sin(30°) + sin(30° + θ2) + sin(30° + θ2 + θ3) Resolvendo as equações, encontramos θ3 = 50°. Portanto, a alternativa correta é a letra C.
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