A descrição apresentada na pergunta refere-se à habilidade de afirmar os próprios direitos e expressar pensamentos, sentimentos e crenças de maneira clara e respeitosa, o que caracteriza a assertividade. Vamos analisar as alternativas: A) Assertividade - Corresponde exatamente à definição apresentada. B) Empatia - Refere-se à capacidade de se colocar no lugar do outro, mas não envolve a afirmação dos próprios direitos. C) Afetividade - Relaciona-se com a expressão de sentimentos, mas não necessariamente com a afirmação de direitos. D) Autoestima - Diz respeito à valorização de si mesmo, mas não é uma habilidade social de comunicação. Portanto, a alternativa correta é: A) Assertividade.