Vamos analisar as alternativas sobre o erro de tipo no Direito Penal: a) O erro de tipo ocorre quando o agente desconhece a ilicitude de sua conduta. - Esta definição se refere mais ao erro de proibição, não ao erro de tipo. b) O erro de tipo ocorre quando o agente erra quanto aos elementos constitutivos do tipo penal. - Esta é a definição correta de erro de tipo, pois se refere ao desconhecimento ou confusão sobre os elementos que caracterizam a conduta típica. c) O erro de tipo é quando o agente acredita que sua conduta é permitida, mas ela é proibida. - Isso também se relaciona mais ao erro de proibição. d) O erro de tipo ocorre quando o agente tem a intenção de cometer o crime, mas não consegue realizar o ato. - Isso se refere a uma tentativa, não ao erro de tipo. Portanto, a alternativa correta é: b) O erro de tipo ocorre quando o agente erra quanto aos elementos constitutivos do tipo penal.