Vamos analisar cada uma das alternativas sobre os tópicos no ROS (Robot Operating System): A) Tópicos no ROS podem transportar qualquer tipo de dados sem necessidade de definição prévia. - Esta afirmação é falsa, pois os tipos de dados precisam ser definidos previamente. B) Cada tópico no ROS é identificado por um nome único e pode ter vários publicadores e assinantes. - Esta afirmação é verdadeira. Cada tópico tem um nome único e pode ter múltiplos nós publicando e assinando. C) Um nó no ROS pode publicar mensagens em apenas um tópico. - Esta afirmação é falsa, pois um nó pode publicar em vários tópicos. D) Tópicos no ROS só podem ser utilizados para a comunicação entre nós de mesmo pacote. - Esta afirmação é falsa, pois os tópicos podem ser utilizados para comunicação entre nós de pacotes diferentes. E) A comunicação através de tópicos no ROS é síncrona, necessitando que o publicador e o assinante estejam ativos ao mesmo tempo. - Esta afirmação é falsa, pois a comunicação é assíncrona; o publicador não precisa estar ativo ao mesmo tempo que o assinante. Portanto, a alternativa correta é: B) Cada tópico no ROS é identificado por um nome único e pode ter vários publicadores e assinantes.