Como calcular função de transferência?

A forma mais simples é Relacionando saída com a entrada. a função de transferênica H é nada mais do que a razão da saída pela entrada. Para seu modelamento podem ser usadas técnicas no tempo e na frequência, onde, no tempo é mais facil de se modelar o sistema e na frequência é mais facil realizar os calculos para se chegar ao resultado da função de trânsferencia. Recomendo olhar o Livro Lathi de Sinais e Sistemas Lineares, é um livro bem didatico e completo.