O CONTROLE PID, O GANHO INTEGRAL É SEMPRE DADO POR REPETICOES POR MINUTO?

Olá, Márcio

Não necessariamente, pode ser em minutos, segundos ou até milisegundos, dependerá da taxa de amostragem que você está usando. As influências de cada um dos parâmetros do PID seguem na figura em anexo. Entretanto, comentarei as características de cada um dos parâmetros de ganho do controlador PID; Kp -ganho proporcional, Ki-ganho integral e Kd-ganho derivativo;

• Kp - Tem o efeito de reduzir o tempo de resposta a uma dada entrada em um sistema, quando comparado a um controle simples do tipo ligado-desligado, e irá também reduzir, mas nunca eliminar, o erro de estado estacionário;
• Ki - Irá eliminar completamente o erro de estado estacionário, mas poderá tornar a resposta do sistema mais lenta e aumentar o overshoot numa resposta transiente (degrau);
• Kd -  Tipicamente utilizado para aumentar a agilidade (diminuir um pouco o tempo de resposta) e a estabilidade do sistema, reduzindo o overshoot na resposta transiente, mas tender a ser problemático em sistemas com sensores com algo nível de ruído, devido a sensibilidade da derivada nestes casos.

Nesse link, você encontra uma explicação mais simples e com exemplificação:

https://www.citisystems.com.br/controle-pid/

Neste Link tem um exemplo de projeto de controlador PID usando MATLAB:

http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?example=Introduction&section=ControlPID#7

Recomendo também este pdf: https://edisciplinas.usp.br/pluginfile.php/4132451/mod_resource/content/0/Resumo_controladores_PID.pdf

E esses artigos que possuem aplicações de controle PID:

http://soac.eesc.usp.br/index.php/dincon/xivdincon/paper/view/1504/1098

http://soac.eesc.usp.br/index.php/dincon/xivdincon/paper/view/1736/1186

http://soac.eesc.usp.br/index.php/SiPGEM/ivsipgem/paper/view/1780/1008

Espero ter ajudado :)