Terceira lista de exercícios_ [IEC_RIC_O1_T1_CD] Robótica Industrial e Colaborativa (Online) - Cd

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30/05/2022 20:57 Terceira lista de exercícios: [IEC_RIC_O1_T1_CD] Robótica Industrial e Colaborativa (Online) - Cd
https://pucminas.instructure.com/courses/88964/quizzes/296581 1/10
Terceira lista de exercícios
Entrega 31 mai em 23:59 Pontos 10 Perguntas 10
Disponível 25 mai em 0:00 - 31 mai em 23:59 7 dias Limite de tempo Nenhum
Tentativas permitidas 2
Instruções
Histórico de tentativas
Tentativa Tempo Pontuação
MANTIDO Tentativa 2 2 minutos 10 de 10
MAIS RECENTE Tentativa 2 2 minutos 10 de 10
Tentativa 1 57 minutos 8 de 10
 As respostas corretas estão ocultas.
Pontuação desta tentativa: 10 de 10
Enviado 30 mai em 20:57
Esta tentativa levou 2 minutos.
Olá,
Responda às seguintes questões sobre robôs. Você terá duas tentativas para responder
corretamente ao questionário.
Bom trabalho!
Prof. Luiz Carlos Figueiredo
1 / 1 ptsPergunta 1
Um fornecedor de robô dispõe de um modelo com três graus de
liberdade, possuindo uma configuração cartesiana, em que as três
primeiras juntas do manipulador possuem a geometria do tipo PPP
(sequência começando da junta mais próxima à base), onde P denota
uma junta prismática (ou de translação).
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Este modelo pode ser utilizado em uma indústria eletrônica para a
montagem das placas de circuito impresso.
 PORQUE
 O espaço de trabalho deste robô é um hexaedro irregular
(cubo com comprimento diferente da largura).
Analisando essas afirmações relativas às informações apresentadas
no texto, conclui-se que:
 
as duas afirmações são verdadeiras, e a segunda justifica a primeira. 
 
as duas afirmações são verdadeiras, e a segunda não justifica a
primeira.
 a primeira afirmação é verdadeira, e a segunda é falsa. 
 a primeira afirmação é falsa, e a segunda é verdadeira. 
 as duas afirmações são falsas. 
1 / 1 ptsPergunta 2
Quanto às juntas robóticas podemos afirmar, EXCETO
 
também denominadas eixos, são o que permite a um robô se mover
para várias posições e, assim, executar várias tarefas
 o movimento da junta de um robô pode ser linear ou rotacional 
 
o número de juntas menos um determina os graus de liberdade do robô
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 a maior parte dos robôs possui de três a seis eixos 
 
os eixos da base do corpo, que permitem movimentar a ferramenta
terminal para determinada posição do espaço, são denominados
cintura, ombro e cotovelo.
1 / 1 ptsPergunta 3
A seguir são apresentados alguns conceitos fundamentais sobre o
robô industrial ABB IRB 1400. Baseado nesta Figura indique a opção
incorreta.
 O volume de trabalho deste robô é esférico; 
 
esse tipo de robô é classificado como robô com coordenadas de
revolução ou articulado;
 
esse tipo de robô pode utilizar codificadores óticos (encoders) para
informar a posição de cada articulação.
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esse tipo de robô pode utilizar ferramentas especializadas como
terminal;
 esse tipo de robô utiliza juntas deslizantes entre dois vínculos. 
1 / 1 ptsPergunta 4
O manipulador robótico mostrado na figura a seguir pode ser
classificado como:
 Manipulador Cartesiano 
 Manipulador SCARA 
 Manipulador de Coordenadas Cilíndricas 
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 Manipulador Esférico 
 Manipulador Articulado 
1 / 1 ptsPergunta 5
Sobre juntas prismáticas em robôs podemos afirmar
 permitem o movimento rotativo de uma articulação 
 são utilizadas em robôs cartesianos 
 são utilizadas em robôs articulados 
 não podem ser utilizadas em robôs com coordenadas cilíndricas 
 não podem ser utilizadas em robôs SCARA 
1 / 1 ptsPergunta 6
Em plantas industriais, para execução de tarefas repetitivas que
necessitam de uma certa precisão, é indicado o uso de manipuladores
robóticos. Os sistemas robóticos possuem grande flexibilidade para
adequação de seus movimentos em função das tarefas a serem
realizadas. Um manipulador robótico consiste em um conjunto de
segmentos rígidos conectados entre si por juntas móveis. Na
extremidade do manipulador, é instalada uma ferramenta adequada à
tarefa a ser executada. Acerca de manipuladores robóticos, julgue os
itens subsequentes indicando a alternativa correta.
 
I - Uma junta prismática permite o movimento de rotação entre dois
segmentos rígidos do manipulador.
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II - No estudo geométrico de um manipulador, dadas as variáveis de
junta — de rotação e(ou) translação —, a solução do problema
cinemático inverso corresponde à determinação da posição e
orientação da ferramenta no espaço cartesiano de trabalho.
 
III - A capacidade de posicionamento e orientação da ferramenta do
manipulador, dentro do espaço de trabalho, está diretamente
relacionada ao número de graus de liberdade do mesmo.
 
IV - Em uma matriz 4×4 de transformação homogênea global,
relacionando o sistema de coordenadas alocado na extremidade da
ferramenta e o sistema de coordenadas alocado na base do
manipulador, os três primeiros elementos da última coluna especificam
a posição da ferramenta em relação à base.
 
V - O algoritmo de Denavit-Hartenberg propõe um procedimento
sistemático para alocação de sistemas de coordenadas ao longo da
cadeia de segmentos rígidos, sendo um sistema em cada segmento.
 
 As afirmativas I, II e IV estão corretas. 
 As afirmativas II, III e IV estão corretas. 
 As afirmativas I, II e III estão corretas. 
 As afirmativas III, IV e V estão corretas. 
 As afirmativas I, IV e V estão corretas. 
1 / 1 ptsPergunta 7
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A arquitetura de um manipulador robótico deve se adequar ao
problema particular a ser tratado. As juntas devem ser tais que
permitam que a extremidade do manipulador possa ser configurada ao
longo de um envelope de trabalho que contenha o objeto a ser
manipulado. A respeito dos manipuladores robóticos, julgue os itens
que se seguem indicando se as afirmativas são Verdadeiras.
 
I - Juntas acionadas eletromecanicamente por motores de corrente
contínua não podem utilizar excitação na forma de sinal modulado por
largura de pulso (PWM).
II - Matrizes de transformação homogênea entre segmentos do
manipulador, ligados por juntas, dependem das variáveis de junta.
III - O manipulador com arquitetura SCARA possui pelo menos uma
junta do tipo prismática.
 
 Apenas a afirmativa I é verdadeira. 
 Apenas a afirmativa III é verdadeira. 
 Apenas as afirmativas I e II são verdadeiras. 
 Apenas as afirmativas I e II são verdadeiras. 
 Apenas as afirmativas II e III são verdadeiras. 
1 / 1 ptsPergunta 8
São os robôs mais populares na indústria, são econômicos e fácil de
programar, adaptar as exigências do trabalho, e usar. Eles se movem
ao longo de três eixos lineares e são tipicamente usados para
colagem, solda e pegar-e-colocar. Indique qual é o robô capaz de
atenderaos requisitos acima entre as opções a seguir:
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 Robô SCARA 
 Robô Cartesiano 
 Robô Cooperativo 
 Robô Delta 
 Robô Articulado 
1 / 1 ptsPergunta 9
Observe a figura, o texto e as afirmações abaixo:
Os graus de liberdade (GL) determinam os movimentos do braço
robótico no espaço bidimensional ou tridimensional. Cada junta define
um ou dois graus de liberdade, e, assim, o número de graus de
liberdade do robô é igual à somatória dos graus de liberdade de suas
juntas. Por exemplo, quando o movimento relativo ocorre em um único
eixo, a junta tem um grau de liberdade; caso o movimento se dê em
mais de um eixo, a junta tem dois graus de liberdade... Observa-se
que quanto maior a quantidade de graus de liberdade, mais
complicadas são a cinemática, a dinâmica e o controle do manipulador.
O número de graus de liberdade de um manipulador está associado ao
número de variáveis posicionais independentes que permitem definir a
posição de todas as partes de forma unívoca.
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I. Sensores de toque podem ser usados nas pontas dos dedos para
que o robô detecte os objetos que está tocando;
II. A figura acima não apresenta menos do que 3 graus de liberdade;
III. Sensores de posição devem ser usados nas articulações para a
que mão possa agir de forma precisa.
Considerando essas afirmações, isoladamente ou combinadas,
escolha a alternativa que apresenta a solução correta:
 afirmações I, II e III são corretas; 
 só as afirmações I e II são corretas; 
 só as afirmações I e III são corretas; 
 só as afirmações II e III são corretas; 
 nenhuma das alternativas anteriores é verdadeira. 
1 / 1 ptsPergunta 10
O braço robótico mostrado na figura abaixo utiliza que tipo de
configuração:
 Configuração polar 
 Configuração cilíndrica 
 Robô de coordenadas prismáticas 
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 Robô de coordenadas cartesianas 
 Robô articulado. 
Pontuação do teste: 10 de 10