Quiz de mecanismos

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Quiz de mecanismos 
 
Análisis de posición (Matlab) 
 
 
 
Presentado por: 
Fernando Miguel Solar Doria 
 
 
 
Presentado a: 
Ing. Arnold Rafael Martínez Guarín 
 
 
 
 
Ingeniería Mecánica 
Universidad de Córdoba 
Montería – Córdoba 
Colombia 
3/06/2022 
 
 
 
 
 
Código de Matlab 
%QUIZ DE MECANISMOS 
% Este código resuelve la posición de un M4B 
 
close all 
clear 
clc 
 
a = 1.8; % [in] 
b = 2.69; % [in] 
c = 1.36; % [in] 
d = 3.86; % [in] 
e = 1.22; % [in] 
f = 1.35; % [in] 
 
% theta6 = 88; 
theta6_inicial = acosd((a^2+d^2-b^2-c^2)/(2*a*d)+(b*c)/(a*d)); 
theta6_final = acosd((a^2+d^2-b^2-c^2)/(2*a*d)-(b*c)/(a*d)); 
 
%theta 1 = grado de inclinacion de O6O4 
theta1 = 33; %° 
 
K1 = d/a; 
K2 = d/c; 
K3 = (a^2-b^2+c^2+d^2)/(2*a*c); 
K4 = d/b; 
K5 = (c^2-d^2-a^2-b^2)/(2*a*b); 
 
cont = 1; 
for theta6 = theta6_inicial:theta6_final 
 THETA6(cont) = theta6; 
 A = cosd(theta6-theta1)-K1-K2*cosd(theta6-theta1)+K3; 
 B = -2*sind(theta6-theta1); 
 C = K1-(K2+1)*cosd(theta6-theta1)+K3; 
 D = cosd(theta6-theta1)-K1+K4*cosd(theta6-theta1)+K5; 
 E = -2*sind(theta6-theta1); 
 F = K1+(K4-1)*cosd(theta6-theta1)+K5; 
 
 theta4 = 2*atand((-B-sqrt(B^2-4*A*C))/(2*A)); 
 theta5 = 2*atand((-E-sqrt(E^2-4*D*F))/(2*D)); 
 
 theta_a = theta4+theta1-(56.5); 
 theta_b = asind((e*sind(theta_a))/f); 
 theta_c = 180 - theta_a - theta_b; 
 g = (e*sind(theta_c))/(sind(theta_b)); 
 
 THETA2(cont) = 56.5-theta_c; 
 
 % Configuración Abierta 
 
 Z1 = d*(cosd(theta1)+1i*sind(theta1)); 
 Z2 = a*(cosd(theta6)+1i*sind(theta6)); 
 Z3 = b*(cosd(theta5+theta1)+1i*sind(theta5+theta1)); 
 Z4 = c*(cosd(theta4+theta1)+1i*sind(theta4+theta1)); 
 Z5 = g*(cosd(theta4)+1i*sind(theta4)); 
 Z6 = f*(cosd(56.5-theta_c))+1i*sind(56.5-theta_c); 
 Z7 = e*(cosd(56.5)+1i*sind(56.5)); 
 Z8 = 2.5*(cosd(theta4+theta1)+1i*sind(theta4+theta1)); 
 tray_1(cont)=Z2; 
 tray_2(cont)=Z2+Z3; 
 tray_3(cont)=Z2+Z3-Z4-Z7+Z6; 
 
 cont = cont+1; 
 Tierra = [0 Z1]; 
 Z_ab = [0 Z2 Z2+Z3 Z2+Z3-Z4 Z2+Z3-Z4-Z8]; 
 figure(1) 
 plot(Z_ab,'ob-','LineWidth',1.2) 
 hold on 
 tierra2 = [Z2+Z3-Z4 Z2+Z3-Z4-Z7]; 
 plot(tierra2,'b','LineWidth',1.2,'Marker','^') 
 hold on 
 Z_g = [Z2+Z3-Z4-Z7 Z2+Z3-Z4-Z7+Z6]; 
 hold on 
 plot(tray_1,'r*') 
 hold on 
 plot(tray_2,'r*') 
 hold on 
 plot(tray_3,'r*') 
 plot(Z_g,'Color','b','LineWidth',1.2,'Marker','^') 
 
line(real(Tierra),imag(Tierra),'Color','k','LineWidth',1.2,'Marker','^') 
 xlim([-0.5 5.5]) 
 ylim([-1 5]) 
 pause(0.1) 
 hold off 
 
end 
 
figure(2) 
plot(THETA6,THETA2) 
title('\Theta_6 Vs \Theta_2') 
xlabel('\Theta_6') 
ylabel('\Theta_2') 
 
 
 
 
 
 
 
 
Síntesis analítica