Análise cinemática e síntese dos mecanismos - analise vetorial e gráfica-10

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Sendo assim, a velocidade é dada por:
Definindo a velocidade da origem do sistema móvel como ,
finalmente chegamos a:
Em que:
 velocidade do ponto no sistema fixo.
 velocidade da origem do sistema móvel em relação ao sistema
fixo.
 velocidade do ponto no sistema móvel.
 velocidade angular do sistema móvel em relação ao sistema fixo.
 distância da origem do sistema móvel até o ponto .
Como forma de exemplificar o conceito em um mecanismo, considere o sistema
a seguir composto por um disco que gira em torno de com velocidade
angular constante de 20 . Uma barra conecta o disco ao triângulo, o
qual pode girar em torno de . Como podemos observar, o sistema fixo 
possui a origem em e o sistema móvel possui a origem em . As
distâncias necessárias e conhecidas são: e
. Para o instante considerado na imagem, ou seja, para os
ângulos apresentados, vamos determinar e .
Disco girando em torno de um eixo fixo.
Aplicando a equação de velocidade apresentada, ,
temos que:
Em que:
x
d→ı
dt
+ y
d→ȷ
dt
+
d→k
dt
= →ω × →R
→vP = d →RO
dt + d →R
dt
→vP =
d →RO
dt
+ →v + →ω × →R
xyz →vO = d →RO
dt
→vP = →vO + →v + →ω × →R
→vP = P
→vO =
→v = P
→ω =
→R = P
O2
rad/s2 AB
O4 XY
O2 xy A
O2A = 10cm,AB = 16cm
O4B = 16cm
→vB ωO4
(→vP = →vO + →v + →ω × →R)
→vB = →vA + →v + →ωAB × AB
−→